CN104200819B - 一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器 - Google Patents
一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104200819B CN104200819B CN201410370447.8A CN201410370447A CN104200819B CN 104200819 B CN104200819 B CN 104200819B CN 201410370447 A CN201410370447 A CN 201410370447A CN 104200819 B CN104200819 B CN 104200819B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate device
- catching plate
- displacement
- mobile element
- encoding strip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 86
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 77
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000003287 optical Effects 0.000 claims description 26
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 4
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 2
- 229910017436 S2 Can Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006011 modification reaction Methods 0.000 description 1
Abstract
本发明公开了一种用于抓盘器中的数盘装置，包括支撑体、感测元件和移动元件，支撑体的下端固定在抓盘器的支架上，感测元件固定在支撑体上感测移动元件的位移，移动元件能在其下端受到向上的作用力时相对感测元件向上移动。本发明还公开了一种具有该数盘装置的抓盘器及抓盘器的数盘方法。抓盘器带动插入部自光盘的中心孔下移，与此同时，移动元件接触光盘上表面并受到光盘挤压相对感测元件向上移动，通过感测移动元件与感测元件的相对位置来确定插入部进入光盘中心孔的深度和相应的光盘数目。本发明的抓盘器与数盘装置精确配合使用，降低抓盘器操作失误的同时，提高了抓盘器的工作效率和自动化程度。
Description
技术领域
涉及光盘库的机械手组件，尤其涉及一种用于抓盘器中的数盘装置、数盘方法和具有该数盘装置的抓盘器。
背景技术
光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，其中，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光驱托盘上。
读写光盘数据时，机械手控制抓盘器在位移装置的带动下将光盘运送到目标托盘的位置，抓盘器将所载光盘放入目标托盘中；待目标托盘对其处理完毕后，机械手组件移动至目标托盘；抓盘器抓取目标托盘内的光盘，然后在位移装置的带动下移动至光盘匣处完成光盘的放置。
通常将光盘从光盘匣取出再放入目标托盘的操作称为光盘的加载，将光盘从目标托盘中取出再放回光盘匣的操作称为光盘的卸载。
机械手组件加载和卸载光盘的质量和效率关键取决于抓盘器。而为节省光盘库空间，现有光盘的存放方式普遍为一个光盘匣内层叠放置多张光盘(参见图1)，那么在对其中某张光盘进行数据读写操作前，需要依靠抓盘器准确抓取指定光盘并放置在目标托盘上，因此，如何准确抓取光盘，并降低抓盘器操作失误的概率非常重要。
抓盘器在抓取目标光盘时，插入部只有在进入光盘的中心孔内才能抓取、分离或卸载光盘。因此，当需要抓取给定数目的光盘时，需要准确地判断插入部进入光盘中心孔内的深度及对应的光盘数目，从而确定插入部准确的插入点。而插入部上的抓持插片的伸缩状态被遮挡不便于肉眼观察，且由于光盘很薄，肉眼判断光盘数量会存在较大误差，导致抓取位置判断错误，抓盘器产生误操作。抓盘器的插入部抓取光盘操作失误会导致抓错或损坏，甚至丢失光盘，不仅使得抓盘器工作效率降低，精度较差，而且增加成本。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服现有的抓盘器不能自动检测抓盘器抓取光盘数目的缺陷，提高抓盘器的抓持效率和准确性，进而提高抓盘器的自动化程度。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于抓盘器中的数盘装置，其包括：
支撑体、感测元件和移动元件，所述支撑体固定在抓盘器的支架上，所述感测元件固定在所述支撑体上并能感测所述移动元件相对感测元件的位移，所述移动元件穿过开设在所述支架上的支架通孔且下端伸出所述支架，所述移动元件的下端不高于抓盘器的抓持插片，所述移动元件能在其下端受到向上的作用力时相对所述感测元件向上移动。
具体的，所述感测元件为编码条传感器，所述编码条传感器固定在所述支撑体上，所述编码条传感器包括发射端和接收端，所述移动元件包括编码条和编码条固定块，所述编码条固定在所述编码条固定块上并位于所述编码条传感器的发射端和接收端之间。当编码条相对于编码条传感器移动时，编码条传感器可以读取编码条从而得到编码条的位移，根据编码条的位移可以确定抓盘器插入部插入光盘中心圆孔的深度，从而确定相应的光盘数目。
进一步的，所述支撑体的中下部具有第一凹槽，所述第一凹槽上部为所述支撑体的顶板，所述第一凹槽的底面贯通，从而容纳所述移动元件并使其能够向上移动。所述编码条固定块的同侧上、下两端设置有上凸块、下凸块，所述编码条固定块在未设置所述上凸块、下凸块的一侧开设有第二凹槽，所述第二凹槽的顶部位于所述顶板之上，从而支撑所述移动元件，防止其掉落。所述编码条通过上凸块和/或下凸块固定在所述编码条固定块上，这样一来，所述编码条和编码条固定块主体之间留有空隙，从而使得所述编码条位于所述编码条传感器的发射端和接收端之间。
进一步的，所述支撑体在所述顶板两侧开设有可容纳所述第二凹槽的前后侧壁的通槽，从而容纳所述移动元件的前后侧壁插入，所述第二凹槽内部设置有第一弹簧，所述第一弹簧的上端位于所述顶板下方，所述第一弹簧的下端位于所述第二凹槽的下侧面之上。当所述移动元件受到光盘挤压向上移动时，第一弹簧受到挤压，而当所述移动元件离开光盘表面后，第一弹簧恢复形变而使所述移动元件复位。
进一步的，由于所述编码条固定块面积较大，受力不均匀，为了提高探测精度，减小所述移动元件与光盘的受力面，所述第二凹槽的内部设置有探针，所述探针上部穿过开设在所述顶板上的第一通孔且下端贯穿所述编码条固定块，探针与所述编码条固定块固定，且所述探针的下端超出所述编码条固定块的下底面。
具体的，本发明的感测元件还可以为电位器的电阻元件，所述移动元件为电位器的测杆，所述测杆与电位器的触头连接，且所述测杆中部设置有限位块。
当所述测杆相对于所述电阻元件移动时，所述电阻元件的阻值发生改变从而得到所述测杆的位移，根据测杆的位移可以确定抓盘器插入部插入光盘中心圆孔的深度，从而确定相应的光盘数目。
进一步的，所述感测元件还包括中空的壳体和设置于所述壳体内部的第二弹簧，所述第二弹簧下端固定在壳体内部的下底面，其上端固定在活动板的下底面，所述活动板固定在所述测杆上，而当所述测杆离开光盘表面后，第二弹簧恢复形变而使所述测杆复位。所述测杆的下端穿过所述壳体下表面的第二通孔，所述感测元件通过至少一块夹持板固定在所述支撑体上，所述夹持板的一端开设有延伸至所述电阻元件的贯通槽。
相应地，本发明还提供了一种具有该数盘装置的抓盘器，所述抓盘器还包括：设置在支架上的驱动装置及设置在支架下的插入部，所述插入部包括中空的导向柱以及与所述导向柱嵌套配合的传动装置，所述导向柱固定在支架上，所述传动装置包括输出轴、传动齿轮和与所述传动齿轮相啮合的抓持插片，所述抓持插片能够伸缩，所述输出轴的上端与驱动装置连接，输出轴的下端穿过支架进入导向柱内与所述传动齿轮的轴孔相配合，所述移动元件与所述插入部平行，且所述移动元件与插入部的间距小于目标光盘的半径。
相应的，本发明还公开了一种抓盘器的数盘方法，包括以下步骤：
S1、根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；
S2、向下移动抓盘器，使所述移动元件的下端接触光盘的上表面，并受到光盘挤压相对于抓盘器向上移动；
S3、实时感测移动元件相对于感测元件的位移，将感测到的位移与目标位移进行比较；
S4、若感测到的位移小于目标位移，向下移动抓盘器；
S5、若感测到的位移大于目标位移，向上移动抓盘器；
S6、直到感测到的位移等于目标位移，停止移动抓盘器，数盘结束。
进一步的，所述方法中所述的目标位移为所述移动元件未接触光盘时，抓盘器的抓持插片与移动元件下端的高度差与对应于目标光盘数目的光盘厚度之和。
本发明的数盘装置及具有该数盘装置的抓盘器，具有如下有益效果：
(1)本发明的数盘装置设置感测元件和移动元件，抓盘器带动插入部自光盘的中心孔下移，与此同时，移动元件接触光盘上表面并受到光盘挤压相对感测元件向上移动，通过感测移动元件与感测元件的相对位置来确定插入部进入光盘中心孔的深度和相应的光盘数目。
(2)应用本发明的数盘装置，当抓盘器的插入部需要进入指定张光盘对应的深度时，首先，根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；然后，抓盘器向下移动，使移动元件接触光盘表面；接着，抓盘器继续向下移动，与此同时，移动元件受到光盘挤压向上移动相应距离，感测到移动元件相对于抓盘器的位移并判断该位移是否为目标位移；若该位移不是目标位移，则继续下移抓盘器；若该位移为目标位移，则停止移动抓盘器，抓盘器的插入部进入指定深度。本发明将插入部插入光盘中心孔的深度通过移动元件的位移外在的精确的表现出来，有利于精确控制和感测插入部的插入深度。
(3)本发明的数盘装置可实现抓盘器对目标光盘数目的自动化检测，抓盘器得到感测元件感测到的插入部的插入深度和对应的光盘数目信息后，进一步控制插入部上的抓持插片准确地抓取、分离或卸载光盘，无需人为参与判断光盘数目，提高了抓盘器的效率的同时，提高了抓盘器的自动化程度。
(4)与现有的抓盘器相比，本发明的抓盘器与数盘装置精确配合使用，可自动、准确地确定抓盘器的插入部深入光盘中心孔的深度及相应的光盘数目，降低抓盘器操作失误的同时，提高了光盘的加载和卸载效率，且能节约成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是现有技术中光盘匣的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的具有数盘装置的抓盘器的立体图；
图3是本发明实施例一提供的具有数盘装置的抓盘器的结构爆炸图；
图4是本发明实施例一提供的数盘装置的结构爆炸图；
图5是本发明实施例一提供的具有数盘装置的抓盘器的俯视图；
图6是图5的M-M面剖视图；
图7是本发明实施例二提供的具有数盘装置的抓盘器的立体图；
图8是本发明实施例二提供的具有数盘装置的抓盘器的结构爆炸图；
图9是本发明实施例二提供的数盘装置的内部结构图；
图10是本发明实施例二提供的具有数盘装置的抓盘器的主视图。
图中：1-支撑体，11-第一凹槽，12-顶板，13-通槽，14-第一通孔，15-夹持板，16-贯通槽，2-感测元件，21-传感器固定板，3-编码条，4-编码条固定块，41-上凸块，42-下凸块，43-第二凹槽，5-测杆，51-触头，52-限位块，53-第二弹簧，54-活动板，55-第二通孔，56-壳体，6-第一弹簧，7-探针，8-盖板，81-L形固定板，9-支架，90-驱动装置，91-支架通孔，92-输出轴，93-传动齿轮，94-抓持插片，95-导向柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
请参见图2至图6，本发明的具有数盘装置的抓盘器，所述抓盘器包括：支架9、设置在支架9上的驱动装置90及设置在支架9下的插入部，所述插入部包括中空的导向柱95以及与所述导向柱95嵌套配合的传动装置，所述导向柱95固定在支架9上，所述传动装置包括输出轴92、传动齿轮93和与所述传动齿轮93相啮合的抓持插片94，所述抓持插片94可以伸缩，所述输出轴92的上端与驱动装置90连接，输出轴92的下端穿过支架9进入导向柱95内与所述传动齿轮93的轴孔相配合，所述插入部可进入光盘中心孔从而抓取光盘；
数盘装置，其包括包括支撑体1、感测元件2和移动元件，所述支撑体1固定在抓盘器的支架9上，所述感测元件2固定在所述支撑体1上并能感测所述移动元件相对感测元件2的位移，所述移动元件穿过开设在所述支架9上的支架通孔91且下端伸出所述支架9，所述移动元件的下端不高于抓盘器的抓持插片94，所述移动元件能在其下端受到向上的作用力时相对所述感测元件2向上移动。
所述驱动装置90为传动装置提供动力，驱动装置90可以为步进电机、伺服电机或液压泵。
所述移动元件与所述插入部平行，移动元件与插入部的间距小于目标光盘的半径。
具体的，所述感测元件2为编码条传感器，所述编码条传感器固定在所述支撑体1上，所述编码条传感器包括发射端和接收端，所述移动元件包括编码条3和编码条固定块4，所述编码条3固定在所述编码条固定块4上并位于所述编码条传感器的发射端和接收端之间。当编码条3相对于编码条传感器移动时，编码条传感器可以读取编码条从而得到编码条3的位移，根据编码条3的位移可以确定抓盘器插入部插入光盘中心圆孔的深度，从而确定相应的光盘数目。
数盘装置的位移也可通过其他方式测量，如应变式传感器、电感式传感器、差动变压器式传感器、涡流式传感器、霍尔传感器、感应同步器、光栅、容栅、磁栅等传感技术来测量。
进一步的，所述支撑体1的中下部具有第一凹槽11，所述第一凹槽11上部为所述支撑体1的顶板12，所述第一凹槽11的底面贯通，从而容纳所述移动元件并使其能够向上移动。所述编码条固定块4的同侧上、下两端设置有上凸块41、下凸块42，所述编码条固定块4在未设置所述上凸块41、下凸块42的一侧开设有第二凹槽43，所述第二凹槽43的顶部位于所述顶板12之上，从而支撑所述移动元件，防止其掉落。所述编码条3通过上凸块41和下凸块42固定在所述编码条固定块4上，所述编码条3也可以仅通过上凸块41或下凸块42固定在所述编码条固定块4上，这样一来，所述编码条3和编码条固定块4主体之间留有空隙，从而使得所述编码条3位于所述编码条传感器的发射端和接收端之间。
当然，所述编码条传感器也可以是反射式传感器，位于编码条的同侧。
进一步的，所述支撑体1在所述顶板12两侧开设有可容纳所述第二凹槽43的前后侧壁的通槽13，从而容纳所述移动元件的前后侧壁插入，所述第二凹槽43内部设置有第一弹簧6，所述第一弹簧6的上端位于所述顶板12下方，所述第一弹簧6的下端位于所述第二凹槽43的下侧面之上。当所述移动元件受到光盘挤压向上移动时，第一弹簧6受到挤压，而当所述移动元件离开光盘表面后，第一弹簧6恢复形变而使所述移动元件复位。
进一步的，由于所述编码条固定块4面积较大，受力不均匀，为了提高探测精度，减小所述移动元件与光盘的受力面，所述第二凹槽43的内部设置有探针7，所述探针7上部穿过开设在所述顶板12上的第一通孔14且下端贯穿所述编码条固定块4，探针7与所述编码条固定块4固定，且所述探针7的下端超出所述编码条固定块4的下底面。
进一步的，所述装置还包括盖板8，所述盖板8两侧具有至少两个凸出的L形固定板81，所述L形固定板81与所述编码条传感器的传感器固定板21相互固定，所述盖板8固定在所述支撑体1的具有凹槽的一侧的侧壁上。这样一来，所述编码条传感器可以通过所述盖板8固定在所述支撑体1上，且所述盖板8可以对所述移动元件起到支撑限位的作用。
相应的，本发明还公开了一种抓盘器的数盘方法，包括以下步骤：
S1、根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；
S2、向下移动抓盘器，使所述移动元件的下端接触光盘的上表面，并受到光盘挤压相对于抓盘器向上移动；
S3、实时感测移动元件相对于感测元件的位移，将感测到的位移与目标位移进行比较；
S4、若感测到的位移小于目标位移，向下移动抓盘器；
S5、若感测到的位移大于目标位移，向上移动抓盘器；
S6、直到感测到的位移等于目标位移，停止移动抓盘器，数盘结束。
进一步的，所述方法中所述的目标位移为所述移动元件未接触光盘时，抓盘器的抓持插片与移动元件下端的高度差与对应于目标光盘数目的光盘厚度之和。
当然，应用本发明的数盘装置及方法，当抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔一段未知深度时，可以通过感测到的位移来获得插入部的进入的深度及相应的光盘厚度。
进一步的，应用本发明的数盘装置及方法，当抓盘器的插入部已经进入光盘中心圆孔一段深度时，可以跳过上述方法中的步骤S2来实现将抓盘器的插入部进入目标深度。
本发明的数盘装置及具有该数盘装置的抓盘器，具有如下有益效果：
(1)本发明的数盘装置设置感测元件和移动元件，抓盘器带动插入部自光盘的中心孔下移，与此同时，移动元件接触光盘上表面并受到光盘挤压相对感测元件向上移动，通过感测移动元件与感测元件的相对位置来确定插入部进入光盘中心孔的深度和相应的光盘数目。
(2)应用本发明的数盘装置，当抓盘器的插入部需要进入指定张光盘对应的深度时，首先，根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；然后，抓盘器向下移动，使移动元件接触光盘表面；接着，抓盘器继续向下移动，与此同时，移动元件受到光盘挤压向上移动相应距离，感测到移动元件相对于抓盘器的位移并判断该位移是否为目标位移；若该位移不是目标位移，则继续下移抓盘器；若该位移为目标位移，则停止移动抓盘器，抓盘器的插入部进入指定深度。本发明将插入部插入光盘中心孔的深度通过移动元件的位移外在的精确的表现出来，有利于精确控制和感测插入部的插入深度。
(3)本发明的数盘装置可实现抓盘器对目标光盘数目的自动化检测，抓盘器得到感测元件感测到的插入部的插入深度和对应的光盘数目信息后，进一步控制插入部上的抓持插片准确地抓取、分离或卸载光盘，无需人为参与判断光盘数目，提高了抓盘器的效率的同时，提高了抓盘器的自动化程度。
(4)与现有的抓盘器相比，本发明的抓盘器与数盘装置精确配合使用，可自动、准确地确定抓盘器的插入部深入光盘中心孔的深度及相应的光盘数目，降低抓盘器操作失误的同时，提高了光盘的加载和卸载效率，且能节约成本。
实施例二：
请参见图7至图10，本发明的具有数盘装置的抓盘器，所述抓盘器包括：支架9、设置在支架9上的驱动装置90及设置在支架9下的插入部，所述插入部包括中空的导向柱95以及与所述导向柱95嵌套配合的传动装置，所述导向柱95固定在支架9上，所述传动装置包括输出轴92、传动齿轮93和与所述传动齿轮93相啮合的抓持插片94，所述抓持插片94可以伸缩，所述输出轴92的上端与驱动装置90连接，输出轴92的下端穿过支架9进入导向柱95内与所述传动齿轮93的轴孔相配合，所述插入部可进入光盘中心孔从而抓取光盘；
数盘装置，其包括包括支撑体1、感测元件2和移动元件，所述支撑体1固定在抓盘器的支架9上，所述感测元件2固定在所述支撑体1上并能感测所述移动元件相对感测元件2的位移，所述移动元件穿过开设在所述支架9上的支架通孔91且下端伸出所述支架9，所述移动元件的下端不高于抓盘器的抓持插片94，所述移动元件能在其下端受到向上的作用力时相对所述感测元件2向上移动。
所述移动元件未接触光盘时，移动元件的最下端与所述抓持插片94高度相同，所述移动元件与所述插入部平行，移动元件与插入部的间距小于目标光盘的半径。
具体的，本发明的感测元件2还可以为电位器的电阻元件，所述移动元件为电位器的测杆5，所述测杆与电位器的触头51连接，且所述测杆中部设置有限位块52。
当所述测杆5相对于所述电阻元件移动时，所述电阻元件的阻值发生改变从而得到所述测杆5的位移，根据测杆5的位移可以确定抓盘器插入部插入光盘中心圆孔的深度，从而确定相应的光盘数目。
进一步的，所述感测元件2还包括中空的壳体56和设置于所述壳体56内部的第二弹簧53，所述第二弹簧53下端固定在壳体56内部的下底面，其上端固定在活动板54的下底面，所述活动板54固定在所述测杆5上，而当所述测杆5离开光盘表面后，第二弹簧53恢复形变而使所述测杆5复位。所述测杆5的下端穿过所述壳体56下表面的第二通孔55，所述感测元件2通过两块夹持板15固定在所述支撑体1上，所述夹持板15的一端开设有延伸至所述电阻元件的贯通槽16。
相应的，本发明还公开了一种抓盘器的数盘方法，包括以下步骤：
S1、根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；
S2、向下移动抓盘器，使所述移动元件的下端接触光盘的上表面，并受到光盘挤压相对于抓盘器向上移动；
S3、实时感测移动元件相对于感测元件的位移，将感测到的位移与目标位移进行比较；
S4、若感测到的位移小于目标位移，向下移动抓盘器；
S5、若感测到的位移大于目标位移，向上移动抓盘器；
S6、直到感测到的位移等于目标位移，停止移动抓盘器，数盘结束。
进一步的，所述方法中所述的目标位移为所述移动元件未接触光盘时，抓盘器的抓持插片与移动元件下端的高度差与对应于目标光盘数目的光盘厚度之和。
当然，应用本发明的数盘装置及方法，当抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔一段未知深度时，可以通过感测到的位移来获得插入部的进入的深度及相应的光盘厚度。
进一步的，应用本发明的数盘装置及方法，当抓盘器的插入部已经进入光盘中心圆孔一段深度时，可以跳过上述方法中的步骤S2来实现将抓盘器的插入部进入目标深度。
本发明的数盘装置及具有该数盘装置的抓盘器，具有如下有益效果：
(1)本发明的数盘装置设置感测元件和移动元件，抓盘器带动插入部自光盘的中心孔下移，与此同时，移动元件接触光盘上表面并受到光盘挤压相对感测元件向上移动，通过感测移动元件与感测元件的相对位置来确定插入部进入光盘中心孔的深度和相应的光盘数目。
(2)应用本发明的数盘装置，当抓盘器的插入部需要进入指定张光盘对应的深度时，首先，根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；然后，抓盘器向下移动，使移动元件接触光盘表面；接着，抓盘器继续向下移动，与此同时，移动元件受到光盘挤压向上移动相应距离，感测到移动元件相对于抓盘器的位移并判断该位移是否为目标位移；若该位移不是目标位移，则继续下移抓盘器；若该位移为目标位移，则停止移动抓盘器，抓盘器的插入部进入指定深度。本发明将插入部插入光盘中心孔的深度通过移动元件的位移外在的精确的表现出来，有利于精确控制和感测插入部的插入深度。
(3)本发明的数盘装置可实现抓盘器对目标光盘数目的自动化检测，抓盘器得到感测元件感测到的插入部的插入深度和对应的光盘数目信息后，进一步控制插入部上的抓持插片准确地抓取、分离或卸载光盘，无需人为参与判断光盘数目，提高了抓盘器的效率的同时，提高了抓盘器的自动化程度。
(4)与现有的抓盘器相比，本发明的抓盘器与数盘装置精确配合使用，可自动、准确地确定抓盘器的插入部深入光盘中心孔的深度及相应的光盘数目，降低抓盘器操作失误的同时，提高了光盘的加载和卸载效率，且能节约成本。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，包括支撑体(1)、感测元件(2)和移动元件，所述支撑体(1)固定在抓盘器的支架(9)上，所述感测元件(2)固定在所述支撑体(1)上并能感测所述移动元件相对感测元件(2)的位移，所述移动元件穿过开设在所述支架(9)上的支架通孔(91)且下端伸出所述支架(9)，所述移动元件的下端不高于抓盘器的抓持插片(94)，所述移动元件能在其下端受到向上的作用力时相对所述感测元件(2)向上移动。
2.如权利要求1所述的用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，所述感测元件(2)为编码条传感器，所述编码条传感器固定在所述支撑体(1)上，所述编码条传感器包括发射端和接收端，所述移动元件包括编码条(3)和编码条固定块(4)，所述编码条(3)固定在所述编码条固定块(4)上并位于所述编码条传感器的发射端和接收端之间。
3.如权利要求2所述的用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，所述支撑体(1)的中下部具有第一凹槽(11)，所述第一凹槽(11)上部为所述支撑体(1)的顶板(12)，所述第一凹槽(11)的底面贯通，所述编码条固定块(4)的同侧上、下两端设置有上凸块(41)、下凸块(42)，所述编码条固定块(4)在未设置所述上凸块(41)、下凸块(42)的一侧开设有第二凹槽(43)，所述第二凹槽(43)的顶部位于所述顶板(12)之上，所述编码条(3)通过上凸块(41)和/或下凸块(42)固定在所述编码条固定块(4)上。
4.如权利要求3所述的用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，所述支撑体(1)在所述顶板(12)两侧开设有可容纳所述第二凹槽(43)的前后侧壁的通槽(13)，所述第二凹槽(43)内部设置有第一弹簧(6)，所述第一弹簧(6)的上端位于所述顶板(12)下方，所述第一弹簧(6)的下端位于所述第二凹槽(43)的下底面之上。
5.如权利要求3所述的用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，所述第二凹槽(43)的内部设置有探针(7)，所述探针(7)上部穿过开设在所述顶板(12)上的第一通孔(14)且下端贯穿所述编码条固定块(4)，所述探针(7)与所述编码条固定块(4)固定，且所述探针(7)的下端超出所述编码条固定块(4)的下底面。
6.如权利要求1所述的用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，所述感测元件(2)为电位器的电阻元件，所述移动元件为电位器的测杆(5)，所述测杆(5)与电位器的触头(51)连接，且所述测杆(5)的中部设置有限位块(52)。
7.如权利要求6所述的用于抓盘器中的数盘装置，其特征在于，所述感测元件(2)还包括中空的壳体(56)和设置于所述壳体(56)内部的第二弹簧(53)，所述第二弹簧(53)的下端固定在壳体(56)内部的下底面，其上端固定在活动板(54)的下底面，所述活动板(54)固定在所述测杆(5)上，所述测杆(5)的下端穿过所述壳体(56)下表面的第二通孔(55)，所述感测元件(2)通过至少一块夹持板(15)固定在所述支撑体(1)上，所述夹持板(15)的一端开设有延伸至所述电阻元件的贯通槽(16)。
8.一种具有权利要求1-7任意一项所述的数盘装置的抓盘器，其特征在于，所述抓盘器还包括：设置在支架(9)上的驱动装置(90)及设置在支架(9)下的插入部，所述插入部包括中空的导向柱(95)以及与所述导向柱(95)嵌套配合的传动装置，所述导向柱(95)固定在支架(9)上，所述传动装置包括输出轴(92)、传动齿轮(93)和与所述传动齿轮(93)相啮合的抓持插片(94)，所述抓持插片(94)能够伸缩，所述输出轴(92)的上端与驱动装置(90)连接，输出轴(92)的下端穿过支架(9)进入导向柱(95)内与所述传动齿轮(93)的轴孔相配合，所述移动元件与所述插入部平行，且所述移动元件与插入部的间距小于目标光盘的半径。
9.一种抓盘器的数盘方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据目标光盘数目及光盘厚度确定抓盘器的插入部进入光盘中心圆孔的目标深度，由所述目标深度确定移动元件相对感测元件的目标位移；
S2、向下移动抓盘器，使所述移动元件的下端接触光盘的上表面，并受到光盘挤压相对于抓盘器向上移动；
S3、实时感测移动元件相对于感测元件的位移，将感测到的位移与目标位移进行比较；
S4、若感测到的位移小于目标位移，向下移动抓盘器；
S5、若感测到的位移大于目标位移，向上移动抓盘器；
S6、直到感测到的位移等于目标位移，停止移动抓盘器，数盘结束。
10.如权利要求9所述的抓盘器的数盘方法，其特征在于，所述步骤S1、S3、S4、S5、S6中所述的目标位移为所述移动元件未接触光盘时，抓盘器的抓持插片与移动元件下端的高度差与对应于目标光盘数目的光盘厚度之和。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410370447.8A CN104200819B (zh) | 2014-07-30 | 一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410370447.8A CN104200819B (zh) | 2014-07-30 | 一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104200819A CN104200819A (zh) | 2014-12-10 |
| CN104200819B true CN104200819B (zh) | 2017-01-04 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101763870A (zh) * | 2009-12-23 | 2010-06-30 | 苏州互盟信息存储技术有限公司 | 用于光盘库的自动抓盘器 |
| CN102568506A (zh) * | 2012-01-12 | 2012-07-11 | 苏州互盟信息存储技术有限公司 | 用于光盘库的自动抓盘器 |
| EP2634771A1 (en) * | 2010-10-28 | 2013-09-04 | Panasonic Corporation | Optical disk retrieval device and method |
| CN103943119A (zh) * | 2014-04-29 | 2014-07-23 | 乌鲁木齐新太博软件信息技术有限公司 | 内外网数据两级物理隔离摆渡装置 |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101763870A (zh) * | 2009-12-23 | 2010-06-30 | 苏州互盟信息存储技术有限公司 | 用于光盘库的自动抓盘器 |
| EP2634771A1 (en) * | 2010-10-28 | 2013-09-04 | Panasonic Corporation | Optical disk retrieval device and method |
| CN102568506A (zh) * | 2012-01-12 | 2012-07-11 | 苏州互盟信息存储技术有限公司 | 用于光盘库的自动抓盘器 |
| CN103943119A (zh) * | 2014-04-29 | 2014-07-23 | 乌鲁木齐新太博软件信息技术有限公司 | 内外网数据两级物理隔离摆渡装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8447551B1 (en) | Hard drive assembly tool calibration verification | |
| CN106091943B (zh) | 一种活鱼尺寸检测装置及检测方法 | |
| CN104200822B (zh) | 近线光盘库 | |
| CN104091605B (zh) | 一种抓盘器及用该抓盘器加载、卸载及回收光盘的方法 | |
| CN104715767B (zh) | 用于光盘库的光盘厚度识别装置及光盘厚度识别方法 | |
| CN103761982B (zh) | 一种抓盘器及用该抓盘器随机抓取光盘的方法 | |
| CN103961858B (zh) | 一种铅球投掷比赛用自动化管理系统及其控制方法 | |
| CN104200819B (zh) | 一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器 | |
| CN108573716A (zh) | 用于光盘的自动批量添加统一内外标识的系统及方法 | |
| CN103797364B (zh) | 体液测量试条盒、用于在该盒上包括校准码的方法和识别该码的方法 | |
| CN116060256A (zh) | 一种电芯的滴胶方法、装置及电子设备 | |
| CN104157300B (zh) | 一种检测装置及具有该检测装置的抓盘器 | |
| CN209156472U (zh) | 一种充气式拆回电能表测试分拣装置 | |
| CN105304100B (zh) | 一种用于光盘库中的抽盘器和光盘库 | |
| CN104200819A (zh) | 一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器 | |
| CN114972505B (zh) | 一种位置识别系统 | |
| CN201570262U (zh) | 用于光盘库的自动抓盘器 | |
| JP5018537B2 (ja) | ライブラリ装置及びライブラリ装置における位置決め方法 | |
| CN101896805A (zh) | 用于家用电器的改进的压力传感器及相关方法 | |
| CN111498304B (zh) | 血液袋存储盒及血液质量检测方法 | |
| US10796720B2 (en) | Disc device | |
| CN205562292U (zh) | 用电信息采集设备推拉力测试装置 | |
| CN104200821A (zh) | 一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置及方法 | |
| CN117352438B (zh) | 一种多尺寸晶圆装载平台 | |
| CN220584705U (zh) | 一种ph试纸读数仪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |