CN104176278A - 一种关节式便携脚限位器 - Google Patents

Abstract

本发明创造提供一种关节式便携脚限位器，包括限位踏板、偏航调整关节机构、偏摆调整关节机构和俯仰调整关节机构；所述偏航调整关节机构包括偏航分度定位单元，所述偏航调整关节机构的上部安装有所述限位踏板且其下部连接所述偏摆调整关节机构；所述偏摆调整关节机构包括偏摆分度定位单元，所述偏摆调整关节机构的下部连接所述俯仰调整关节机构；所述俯仰调整关节机构包括俯仰分度定位单元，所述俯仰调整关节机构上安装有用于过载保护的限载机构和用于与其他设备接合的快速安装接口机构机构。本发明提供的脚限位器为宇航员在太空中实时调姿提供支撑平台，且减少其做大角度姿态调整时的操作动作，减少航天员的体力消耗。

Description

一种关节式便携脚限位器

技术领域

本发明创造属于航天员用具领域，尤其是涉及一种便携脚限位器。

背景技术

脚限位器是宇航员完成舱外工作的重要辅助设备，在空间站以及航天飞机的舱外工作系统中发挥着关键作用。当宇航员在太空中进行维护、安装等操作时，漂浮状态时只能进行那种仅需要一只手操作并且操作力在5N以下的工作。太空中，大部分工作都是漂浮状态下无法办到的。因此，需要一个脚限位装置来提供一个稳定的支撑平台辅助宇航员执行相关的舱外活动任务，并且该平台可以实时掌控自身工作姿态，从而顺利、高效地完成各项复杂工作。

北京空间飞行器总体设计部申请了专利“航天员舱外活动用脚限位器”(公开号：CN103318424A)，该方案为宇航员舱外活动提供了一个可靠的支撑平台，并且可精确的实现姿态的调整。该方案的位姿调整机构采用了棘轮机构、涡轮蜗杆机构来实现，从而导致传递效率低，并且大角度姿态调整时操控动作频繁，对于宇航员来讲，体力的消耗较大。

发明内容

本发明创造要解决的问题是提供一种关节式便携脚限位器，为航天员在太空中实时调姿提供支撑平台，且减少其做大角度姿态调整时的操作动作，减少航天员的体力消耗。

为解决上述技术问题，本发明创造采用的技术方案是：一种关节式便携脚限位器，包括限位踏板、偏航调整关节机构、偏摆调整关节机构和俯仰调整关节机构；

所述偏航调整关节机构包括偏航分度定位单元，所述偏航调整关节机构的上部安装有所述限位踏板且其下部连接所述偏摆调整关节机构；

所述偏摆调整关节机构包括偏摆分度定位单元，所述偏摆调整关节机构的下部连接所述俯仰调整关节机构；

所述俯仰调整关节机构包括俯仰分度定位单元，所述俯仰调整关节机构上安装有用于过载保护的限载机构和用于与其他设备接合的快速安装接口机构机构。

所述限位踏板用于支撑宇航员，并对宇航员足部进行可靠约束；所述偏航调整关节机构可以实现宇航员偏航姿态实时调整和锁定；所述偏摆调整关节机构可以实现宇航员偏摆姿态实时调整和锁定；所述俯仰调整关节机构可以实现宇航员俯仰姿态调整和锁定；所述限载机构可以实现缓冲、吸振以及过载保护的功能；所述快速安装接口机构机构可以实现脚限位器与其他相关设备的快速安装。

其中，所述偏航分度定位单元包括偏航锁定销、偏航分度盘和偏航回复弹簧，所述偏航锁定销的下端部插设入所述偏航分度盘盘面上的偏航分度销孔中，用于为所述偏航锁定销提供回复力的偏航回复弹簧套设在所述偏航锁定销外周。

其中，所述偏摆分度定位单元包括偏摆锁定销、偏摆分度盘和偏摆回复弹簧，所述偏摆锁定销的下端部插设入所述偏摆分度盘周向环面上的偏摆分度销孔中，用于为所述偏摆锁定销提供回复力的偏摆回复弹簧套设在所述偏摆锁定销外周。

其中，所述俯仰分度定位单元包括俯仰分度盘、俯仰锁定销和俯仰回复弹簧，所述俯仰分度盘的周向环面上设置有分度齿，所述俯仰锁定销的外端头部设置为与所述分度齿相配合的齿状且与所述俯仰分度盘的周向环面上的分度齿啮合，所述俯仰回复弹簧套设于所述俯仰锁定销上。

所述偏航分度定位单元、偏摆分度定位单元和俯仰分度定位单元均采用分度盘与锁定销配合的原理实现离合，初始状态时，各分度定位单元均处于锁定状态，当宇航员需要调整姿态时，仅需控制锁定销脱离分度盘便可转换各种姿态，直至完成姿态调整后可重新锁定相应的分度定位单元。

其中，所述限位踏板包括底板、用于辅助所述偏航调整关节机构和所述偏摆调整关节机构离合的导杆支架，所述导杆支架设置于所述底板的底面；所述底板的顶面还设置有用于固定宇航靴的靴前挡板和靴跟卡条、及用于实现宇航靴旋入旋出的靴底导引条。导杆支架包括偏航离合板导向、第一偏航连杆支架、第二偏航连杆支架以及偏摆离合板导向、第一偏航连杆支架、第二偏航连杆支架，横向依次排列于所述底板的底面。

进一步，所述偏航调整关节机构还包括偏航离合板、偏航连杆、偏航部件和轴承，所述偏航离合板设置于所述底板的侧部，所述偏航连杆以所述导杆支架为支点，且其外端部与所述偏航离合板连接，其内端部连接所述偏航锁定销的上端部，所述偏航部件的上部固接所述限位踏板，其下部连接所述轴承且可转动，所述偏航分度盘固定于所述轴承的外圈。通过踩踏或提拉偏航离合板，实现偏航分度盘的解锁，进而可通过宇航员肢体动作实现偏航角度的实时调整。

进一步，所述偏摆调整关节机构还包括偏摆离合板、偏摆连杆、偏摆部件、偏摆销轴和偏摆支架，所述偏摆离合板设置于所述底板的侧部，所述偏摆连杆以所述导杆支架为支点，且其外端部与所述偏摆离合板连接，其内端部连接所述偏摆锁定销的上端部，所述偏摆部件的上部连接所述偏航分度盘且二者共同固定于所述轴承的外圈，所述偏摆部件的下部和所述偏摆支架通过所述偏摆销轴铰接，所述偏摆销轴穿过所述偏摆分度盘的盘心且所述偏摆分度盘的下部固接所述偏摆支架。通过踩踏或提拉偏摆离合板，实现偏摆分度盘的解锁，进而可通过宇航员肢体动作实现偏摆角度的实时调整

进一步，所述俯仰调整关节机构还包括锁紧轮、俯仰部件和俯仰支架，所述锁紧轮抵靠所述俯仰锁紧销的内端部，所述俯仰部件的外端部通过俯仰销轴铰接所述俯仰分度盘，所述俯仰支架固接于所述俯仰分度盘的外端部。通过旋转锁紧轮解锁位置，实现俯仰分度盘的解锁，进而实现手动调整俯仰度。

其中，所述快速安装接口机构包括接口部件、操作手柄、定位棘爪和周向齿，所述操作手柄的一端铰接于所述接口部件的外周，另一端连接位于所述接口部件内部的定位棘爪，所述接口部件的顶部设置有供所述定位棘爪伸缩的孔，用于调整和锁定所述接口部件周向角度的周向齿均布与所述接口部件的外周。通过对操作手柄的按下和复位操作，控制定位棘爪的伸缩，实现接口部件的轴向锁定；通过调整周向齿，实现接口部件的周向角度调整和锁定。

进一步，本发明创造提供的脚限位器还包括用于安装外接设备的辅助接口，所述辅助接口安装于所述偏摆调整关节机构上。所述辅助接口设置有与其他设备相关的接口，如支柱、挂钩等。

本发明创造可实现宇航员的姿态调整：偏航调整角度为360°、偏摆调整角度为、俯仰调整角度为180和安装调整角度为360°。其中偏航、偏摆调整为实时调整，俯仰调整和安装角度调整为安装前手动调整。偏航、偏摆的实时调整，通过踩踏或提拉离合踏板实现分度盘与锁定销的离合，并通过宇航员自身的姿态控制实现角度的调整。

本发明创造的姿态调整还可用于实现脚限位器自身的状态调整，以适应不同状态下的存储需求，如发射状态、在轨存储状态等。

本发明创造具有的优点和积极效果是：

1、本发明创造的偏航调整关节机构和偏摆调整关节机构由连杆及分度定位单元配合实现关节的解锁/锁定，通过宇航员肢体动作来实现偏航或偏摆角度的调整，将解锁/锁定动作和调整动作拆分，提高了运动传递效率并降低了操作复杂度。

2、本发明创造的偏航调整关节机构和偏摆调整关节机构均可通过踩踏或提拉偏航或偏摆离合板实现关节的解锁，操作方式灵活。

3、本发明创造的限位踏板设有导引条，配合宇航靴，实现宇航靴可靠、方便的旋入和脱出限位踏板。

4、本发明创造的辅助接口可设置不同功用的接口，以安装相关辅助设备。

5、本发明创造通过各关节的调整，可适应各种状态下存储需求，如发射状态、在轨存放状态。

附图说明

图1a是本发明创造的立体结构示意图

图1b是本发明创造的侧视示意图

图2a是本发明创造中限位踏板的俯视示意图

图2b是本发明创造中限位踏板的主视示意图

图3a是本发明创造中偏航调整关节机构和偏摆调整关节机构的主视剖视示意图

图3b是本发明创造中偏摆调整关节机构的侧视剖视示意图

图3c是本发明创造中偏航分度盘的主视剖视示意图

图3d是本发明创造中偏航分度盘的俯视示意图

图3e是本发明创造中偏摆分度盘的安装状态示意图

图4a是本发明创造中俯仰调整关节机构的主视示意图

图4b是本发明创造中俯仰调整关节结构的主视剖视示意图

图5是本发明创造中限载机构和快速安装接口机构机构的结构示意图

图中：101-限位踏板、102-偏航调整关节机构、103-偏摆调整关节机构、104-辅助接口、105-俯仰调整关节机构、106-限载机构、107-快速安装接口；

201-底板、202-靴前挡板、203-靴根卡条、204-靴底导引条、205-偏航离合板导向、206-第一偏航连杆支架、207-第二偏航连杆支架、208-第二偏摆连杆、209-第一偏摆连杆、210-偏摆离合板导向；

301-偏航离合板、302-第一偏航连杆、303-第二偏航连杆、304-偏航锁定销、305-偏航回复弹簧、306-偏航部件、307-偏航分度盘、308-轴承、309-轴承盖板、310-偏航分度销孔；

401-偏摆离合板、402-第一偏摆连杆、403-第二偏摆连杆、404-偏摆锁定销、405-偏摆回复弹簧、406-偏摆分度盘、407-偏摆部件、408-偏摆销轴、409-偏摆支架、410-偏摆分度销孔；

501-旋钮组件、502-锁紧轮、503-锁紧杆、504-俯仰回复弹簧、505-俯仰部件、506-俯仰分度盘、507-俯仰销轴、508-俯仰支架；

601-安装接口、602-操作手柄、603-接口部件、604-周向齿、605-定位棘爪

具体实施方式

下面结合附图对本发明创造的具体实施例做详细说明。

如图1所示，关节式便携脚限位器包括限位踏板101、偏航调整关节机构102、偏摆调整关节机构103、辅助接口104、俯仰调整关节机构105、限载机构106、快速安装接口机构107七部分组成。限位踏板101安装于偏航调整关节机构102之上；偏航调整关节机构102安装于偏摆调整关节机构103之上；辅助接口104安装于偏摆调整关节机构103周向，用于外接其他舱外辅助工具和设备；限载机构106和快速安装接口机构107连接于俯仰调整关节机构105上。通过调节偏航调整关节机构102和偏摆关节调整机构103，可实现限位踏板的101偏航和偏摆运动，通过调节俯仰调整关节机构105可实现整个脚限位器的俯仰运动，限载机构106用来限制宇航员舱外活动所传递的载荷，快速安装接口机构107用于将脚限位器可靠的安装于舱外连接机构上。

如图2a和2b所示，限位踏板101主要包括底板201、靴前挡板202，靴根卡条203，靴底导引条204以及用于辅助偏航调整关节机构102和偏摆调整关节机构103离合的导杆支架。靴前挡板202、靴跟卡条203以及靴底导引条205均安装于底板201的顶面上，导杆支架安装于底板201的底面；导杆支架包括偏航离合板导向205、第一偏航连杆支架206、第二偏航连杆支架207以及偏摆离合板导向210、第一偏摆连杆支架209、第二偏摆连杆支架208，此处的术语“第一”、“第二”仅以描述为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

其中，底板201按照相应宇航靴的尺寸要求设计，并能容纳宇航员两脚分开站立；靴前挡板202形状与宇航靴面相适应，限制宇航靴的上下左右窜动；靴跟卡条203与宇航靴跟部相适应，用来限制宇航靴的前后窜动；靴底导引条204与宇航靴底导向槽相适应，一方面限制宇航靴的窜动，另一方面可以导引宇航员将宇航靴脱离限位踏板。

本发明创造的一个实施例中还限定限位踏板101的倾斜角度为15°，这种倾斜的设计更符合空间环境下的中性体位控制。

如图3a～3d所示，偏航调整关节机构102包括偏航离合板301、偏航连杆、偏航锁定销304、偏航回复弹簧305、偏航部件306、偏航分度盘307、轴承308、轴承盖板309；其中，偏航连杆包括第一偏航连杆302和第二偏航连杆303，此处的术语“第一”、“第二”仅以描述为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，偏航离合板301与第一偏航连杆302固连，第一偏航连杆(302)与第一偏航连杆支架(206)铰接，第二偏航连杆303为L型，其外端部设置有销轴且该销轴与第一偏航连杆302末端导向槽连接，其内端部与偏航锁定销304铰接，形成偏航控制连杆机构。偏航回复弹簧305用来为偏航锁定销304提供回复力和预紧力，偏航部件306的上端与限位踏板101相应接口连接，其下端与轴承308可转动连接，其周边设有销孔；偏航分度盘307上设置有相应的偏航分度销孔310，等间距分布；在非工作状态下，偏航定位销304穿过偏航部件306以及偏航分度盘307的销孔，使其二者无相对转动。

如图3b和3e所示，偏摆调整关节机构103包括偏摆离合板401、偏摆连杆、偏摆锁定销404、偏摆回复弹簧405、偏摆分度盘406、偏摆部件407、偏摆销轴408、偏摆支架409组成；其中偏摆连杆包括第一偏摆连杆402和第二偏摆连杆403，偏摆离合板401与第一偏摆连杆402固连，第一偏航连杆402与第一偏摆连杆支架209铰接，第二偏摆连杆403设置为L型，其外端部设置有销轴且该销轴与第一偏摆连杆(402)末端的导向槽连接，其内端部与偏摆锁定销304铰接且穿过轴承308的轴心线，形成偏摆控制连杆机构。偏摆回复弹簧405用来为偏摆锁定销404提供回复力和预紧力，偏摆分度盘406的下部固连偏摆支架409之上，偏摆分度盘406周向设有偏摆分度销孔410，等间隔分布；在非工作状态下，偏摆定位销404穿过轴承308及轴承下方的轴承盖板309的中心孔并插入偏摆分度盘406的偏摆分度销孔410之中，使其二者无相对转动。偏摆部件407与偏航分度盘307相连接，并与其共同固定于轴承308的外圈；偏摆部件407和偏摆支架409通过偏摆销轴408铰接。

如图4a和4b所示，俯仰调整关节机构105包括旋钮组件501、锁紧轮502、俯仰锁定销503、俯仰回复弹簧504、俯仰部件505、俯仰分度盘506、俯仰销轴507、俯仰支架508组成。旋转组件501安装于俯仰部件505之上，并能够旋转；锁紧轮502通过键连接于旋转组件501的转轴之上；俯仰锁定销503外端头部设置为齿形，与俯仰分度盘505周向环面上的分度齿相啮合，其另一端为球头，与锁紧轮502轮廓顶紧，其预紧力由俯仰回复弹簧504提供；俯仰分度盘506通过俯仰销轴507与俯仰部件505铰接；俯仰支架508与俯仰分度盘506固接。非工作状态下，锁紧轮502盯紧俯仰锁定销503，通过俯仰锁定销503的齿状头部与俯仰分度盘506的分度齿啮合，限制俯仰分度盘506的运动。

如图5所示，限载机构106和快速安装接口机构107通过安装接口601与俯仰支架508连接。整个脚限位器通过限载模块603实现缓冲和减振功能；快速安装接口机构107包括接口部件603、操作手柄602、定位棘爪605和周向齿604，所述操作手柄602的一端铰接于所述接口部件603的外周，另一端连接位于所述接口部件603内部的定位棘爪605，所述接口部件603的顶部设置有供所述定位棘爪605伸缩的孔，用于调整和锁定所述接口部件周向角度的周向齿604均布于所述接口部件603的外周，通过对操作手柄602的按下和复位操作，控制定位棘爪605的伸缩，实现快速安装接口机构107的轴向锁定；通过调整周向齿604，实现快速安装接口机构107的周向角度调整和锁定。

下面根据附图详细说明本发明创造的关节式便携脚限位器的工作过程：

如图1所示，对于脚限位器的操作主要为偏航操作、偏摆操作、俯仰操作以及快速安装接口机构107的操作。如图2a和图2b所示，进行舱外操作前，宇航员首先需要将穿着好的宇航靴的前端与靴前挡板202相配合，宇航靴后端以及靴底导向槽分别通过向相对限位踏板101外侧的方向旋转的方式，与靴跟卡条203以及靴底导引条204相配合，以保证宇航靴与限位踏板的稳固连接。当需要将宇航靴脱离时，宇航靴向限位踏板101内侧旋出导向槽，即可解除固定。

如图3a、3b所示，在非工作状态下，由于偏航定位销304在偏航回复弹簧305的预紧力作用，其始终保持穿过偏航部件306以及偏航分度盘307的销孔，使其二者无相对转动。当踩踏或者提拉偏航离合板301时，偏航离合板301带动第一偏航连杆302绕第一偏航连杆支架207向下或者向上运动，从而推动第二偏航连杆303外端部的销轴在第一偏航连杆(302)末端的导向槽中运动，带动铰接于第二偏航连杆303末端的偏航锁定销304向上运动，使其脱离偏航分度盘307的分度销孔，解除锁定，此时航天员可以根据操作姿势的要求，利用自身的旋转运动，操作脚限位器进行偏航运动，操作过程中，踩踏或者提拉动作应保持。当完成偏航动作后，解除踩踏或者提拉动作，偏航锁定销304在偏航回复弹簧305的作用下重新插入偏航分度销孔310中，回复至非工作状态下。

如图3a、3c所示，在非工作状态下，由于偏摆定位销404在偏航回复弹簧405的预紧力作用，其始终保持穿过偏摆部件407和偏摆分度盘406的销孔，使其偏摆部件407相对于偏摆支架409无相对转动。当踩踏或者提拉偏摆离合板401时，偏摆离合板401带动第一偏摆连杆402绕第一偏摆连杆支架209向下或者向上运动，从而推动第二偏摆连杆403内端部的销轴在第一偏摆连杆402末端的导向槽中运动，带动铰接于第二偏摆连杆403末端的偏摆锁定销404向上运动，使其脱离偏摆分度盘406的分度销孔，解除锁定，此时宇航员可以根据操作姿势的要求，利用自身的偏摆运动，操作脚限位器进行偏摆运动，操作过程中，踩踏或者提拉动作应保持。当完成偏摆航动作后，解除踩踏或者提拉动作，偏摆锁定销404在偏摆回复弹簧405的作用下重新插入偏摆分度销孔410中，回复至非工作状态下。

俯仰运动的调节需在宇航员开始舱外操作之前进行调节，属于非实时性调节。如图4a和4b所示，在非工作状态下，俯仰锁定销503头部的齿形与俯仰分度盘506的分度齿处于啮合状态，因而俯仰运动被限制。当顺时针旋转旋钮组件501时，锁紧轮502也随之旋转；由于在俯仰回复弹簧504的作用下，锁紧轮502的轮廓与俯仰锁定销503始终处于顶紧的状态，当锁紧轮502顺时针旋转时，使得俯仰锁定销503相对于俯仰分度盘506发生拔出的运动，使得俯仰锁定销503头部的齿形与俯仰分度盘506的分度齿分离，消除对俯仰分度盘506绕俯仰销轴507回转运动的限制，此时旋钮组件501锁定，这时航天员可以手动控制俯仰部件505或者俯仰支架实现俯仰运动；当俯仰控制达到预期要求时，逆时针旋转旋钮组件501，锁紧轮502也随之转动，压紧俯仰锁定销503，此时旋钮组件501锁定，使其末端齿形与俯仰分度盘506齿形重新啮合，限制俯仰运动。

如图5所示，限载机构限制航天员舱外操作带来的外来载荷和冲击，起到缓冲作用；快速安装接口机构107用与安装定位。按下操作手柄602，在内部连杆机构的驱动下，定位棘爪605收回，此时将整个装置末端与舱外设备端相应接口连接，松开操作手柄602，定位棘爪605在恢复弹簧的作用下恢复原位，从而卡住所连接设备接口相应的卡槽，限制整个装置的轴向运动，同时，周向齿604与相应连接设备接口的周向齿槽相配合，限制整个装置的轴向运动；此后按下操作手柄602，定位棘爪605收回，方可取下整个装置。当调整安装角时，可以重复上述安装和取下操作，调整周向齿604在安装设备接口周向齿槽的相对位置，即完成调整。

以上对本发明创造的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明创造的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种关节式便携脚限位器，其特征在于：包括限位踏板(101)、偏航调整关节机构(102)、偏摆调整关节机构(103)和俯仰调整关节机构(105)；

所述偏航调整关节机构(102)包括用于调整偏航角度的偏航分度定位单元，所述偏航调整关节机构(102)的上部安装有所述限位踏板(101)且其下部连接所述偏摆调整关节机构(103)；

所述偏摆调整关节机构(103)包括用于调整偏航角度的偏摆分度定位单元，所述偏摆调整关节机构(103)的下部连接所述俯仰调整关节机构(105)；

所述俯仰调整关节机构(105)包括用于调整俯仰角度的俯仰分度定位单元，所述俯仰调整关节机构(105)上安装有用于过载保护的限载机构(106)和用于与其他设备接合的快速安装接口机构(107)。

2.根据权利要求1所述的脚限位器，其特征在于：所述偏航分度定位单元包括偏航锁定销(304)、偏航分度盘(307)和偏航回复弹簧(305)，所述偏航锁定销(304)的下端部插设入所述偏航分度盘(307)盘面上的偏航分度销孔(310)中，用于为所述偏航锁定销(304)提供回复力的偏航回复弹簧套(305)设在所述偏航锁定销(304)外周。

3.根据权利要求1所述的脚限位器，其特征在于：所述偏摆分度定位单元包括偏摆锁定销(404)、偏摆分度盘(406)和偏摆回复弹簧(405)，所述偏摆锁定销(404)的下端部插设入所述偏摆分度盘(406)周向环面上的偏摆分度销孔(410)中，用于为所述偏摆锁定销(404)提供回复力的偏摆回复弹簧(405)套设在所述偏摆锁定销(404)外周。

4.根据权利要求1所述的脚限位器，其特征在于：所述俯仰分度定位单元包括俯仰分度盘(506)、俯仰锁定销(503)和俯仰回复弹簧(504)，所述俯仰分度盘(506)的周向环面上设置有分度齿，所述俯仰锁定销(503)的外端头部设置为与所述分度齿相配合的齿状且与所述俯仰分度盘(506)的周向环面上的分度齿啮合，所述俯仰回复弹簧(504)套设于所述俯仰锁定销(503)上。

5.根据权利要求1所述的脚限位器，其特征在于：所述限位踏板(101)包括底板(201)、用于辅助所述偏航调整关节机构(102)和所述偏摆调整关节机构(103)离合的导杆支架，所述导杆支架设置于所述底板(201)的底面；

所述底板(201)的顶面还设置有用于固定宇航靴的靴前挡板(202)和靴跟卡条(203)、及用于实现宇航靴旋入旋出的靴底导引条(204)。

6.根据权利要求1、2或5所述的脚限位器，其特征在于：所述偏航调整关节机构(102)还包括偏航离合板(301)、偏航连杆、偏航部件(306)和轴承(308)，所述偏航离合板(301)设置于所述底板(201)的侧部，所述偏航连杆以所述导杆支架为支点，且其外端部与所述偏航离合板(301)连接，其内端部连接所述偏航锁定销(304)的上端部，所述偏航部件(306)的上部固接所述限位踏板(101)，其下部可转动的连接所述轴承(308)，所述偏航分度盘(307)固定于所述轴承(308)的外圈。

7.根据权利要求3或6所述的脚限位器，其特征在于：所述偏摆调整关节机构(103)还包括偏摆离合板(401)、偏摆连杆、偏摆部件(407)、偏摆销轴(408)和偏摆支架(409)，所述偏摆离合板(401)设置于所述底板(201)的侧部，所述偏摆连杆以所述导杆支架为支点，且其外端部与所述偏摆离合板(401)连接，其内端部连接所述偏摆锁定销(404)的上端部，所述偏摆部件(407)的上部连接所述偏航分度盘(307)且二者共同固定于所述轴承(308)的外圈，所述偏摆部件(407)的下部和所述偏摆支架(409)通过所述偏摆销轴(408)铰接，所述偏摆销轴(408)穿过所述偏摆分度盘(406)的盘心且所述偏摆分度盘(406)的下部固接所述偏摆支架(409)。

8.根据权利要求4所述的脚限位器，其特征在于：所述俯仰调整关节机构(105)还包括锁紧轮(502)、俯仰部件(505)和俯仰支架(508)，所述锁紧轮(502)抵靠所述俯仰锁紧销(503)的内端部，所述俯仰部件(505)的外端部通过俯仰销轴(507)铰接所述俯仰分度盘(506)，所述俯仰支架(508)固接于所述俯仰分度盘(506)的外端部。

9.根据权利要求1所述的脚限位器，其特征在于：所述快速安装接口机构(107)包括接口部件(603)、操作手柄(602)、定位棘爪(605)和周向齿(604)，所述操作手柄(602)的一端铰接于所述接口部件(603)的外周，另一端连接位于所述接口部件(603)内部的定位棘爪(605)，所述接口部件(603)的顶部设置有供所述定位棘爪(605)伸缩的孔，用于调整和锁定所述接口部件(603)周向角度的周向齿(604)均布与所述接口部件(603)的外周。

10.根据权利要求1所述的脚限位器，其特征在于：还包括用于安装外接设备的辅助接口(104)，所述辅助接口(104)安装于所述偏摆调整关节机构(103)上。