CN104175309B - 一种垒墙机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垒墙机器人，包括第一行走机构、盛砖箱、第二行走机构，其特征在于：所述的一种垒墙机器人还包括有操作机构、控制系统，用于使该机器人转向的第一行走机构转向器和第二行走机构转向器，所述的第一行走机构转向器枢接于第一行走机构滑轨，所述的第二行走机构转向器枢接于第二行走机构滑轨，所述的第二行走机构上设置有垒砖机械手、水泥喷注机械手和水泥搅拌机构。一种垒墙机器人还包括有砖换向机构、砖定向机构、砖切割机构和取砖机械手，运动底盘分为第一行走机构、第一行走机构转向器、第二行走机构和第二行走机构转向器。该装置在应用时可实现高精度、自动化沿直线或墙角垒墙。<!-- 2 -->

Description

一种垒墙机器人

技术领域

本发明涉及一种建筑领域操作装置，更具体地说，涉及一种垒墙装置。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的提高，建筑行业也日益兴盛起来，但是传统地建筑行业工作条件差，所选用的的设备效率也不高，墙体的构筑是建筑行业不可或缺的一部分。中国发明专利公开专利号为CN101694130A，申请号为2009102070737，公开日2010年04月14日，发明创造名称为砌墙机器人，该申请案公开了一种砌墙机器人，该申请案通过云梯来送砖，并通过模拟人手动作来完成作业，该申请案的方法在一定程度上可以提高工作效率，但是难实现以砖缝隙的交错更迭来构筑墙体，已达到人工垒墙的预期效果。该方案也很难保证砌墙机器人的水平步进。因此市场上就亟需一种可以自动垒墙的机器人。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种垒墙机器人，在应用时该装置可实现高精度、高自动化垒墙；运动底盘分为第一行走机构、第一行走机构转向器、第二行走机构和第二行走机构转向器不仅可实现沿墙体移动式垒墙，还可以实现在墙体转角处对墙体的构筑；该装置设置有后压机构，可以对刚垒的砖施压，这样不仅保证了墙体的质量，也使得墙体同一层砖之间的高度一致，提高了构筑的精度；该装置设置有砖定向箱，可固定输出一种位置方式的砖，这就保证了垒墙时可以容易地控制砖的放置方式，以实现交错式压缝隙垒墙；该装置喷注水泥和放置砖的时间间隔小，水泥不会变硬，增大了墙体的可靠度和使用度。该装置还设置有砖分割机构，可以根据需要进行砖的切割。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种垒墙机器人，包括第一行走机构、盛砖箱、第二行走机构，所述的一种垒墙机器人还包括有操作机构、控制系统，用于使该机器人转向的第一行走机构转向器和第二行走机构转向器，所述的第一行走机构转向器枢接于第一行走机构滑轨，所述的第二行走机构转向器枢接于第二行走机构滑轨，所述的第二行走机构上设置有垒砖机械手、水泥喷注机械手和水泥搅拌机构。

所述的一种垒墙机器人还包括有设置于第一行走机构用于使砖换向的砖换向机构、用于砖定向的砖定向机构、用于切割砖的砖切割机构和取砖机械手，所述的第二行走机构上还设置有电源、控制箱、后压机构、水泥泵和第一电动机；

所述的操作机构包括有控制盒、控制板和显示器，所述的控制板上设置有确定按键、砖转向控制按键、启动按钮、暂停按钮、关闭按钮、循环动作录制开始按钮、循环动作录制结束按钮、数字键盘区、砖右放置控制键、砖前放置控制键、砖左放置控制键和上升按键；所述的控制盒设置于控制板的下部，所述的显示器设置于控制板的一侧。

所述的控制系统包括有液压控制系统和机电控制系统，所述的液压控制系统包括油箱、液压泵、溢流阀、三位四通电磁换向阀、水泥泵增压阀和两位两通电磁换向阀，所述的机电控制系统包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。

所述的第一行走机构包括第一行走机构平板，所述的第一行走机构平板上设置有第一行走机构连接杆、第一行走机构螺母、第一行走机构步进电动机滑轨和第一行走机构滑轨，所述的第一行走机构步进电动机滑轨上枢接有第一行走机构步进电动机，第一行走机构步进电动机的轴固接于第一行走机构丝杠的一端，所述的第一行走机构丝杆螺纹连接于第一行走机构螺母，所述的第一行走机构滑轨下部设置有第一行走机构伸缩缸；所述的第一行走机构还包括第一行走机构动力机械腿和第一行走机构辅助机械腿，第一行走机构动力机械腿螺母外圈固接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构动力机械腿螺母内圈螺纹连接于第一行走机构丝杠；第一行走机构辅助机械腿螺母外圈枢接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构辅助机械腿螺母内圈固接于第一行走机构丝杠。

所述的第二行走机构包括第二行走机构平板，所述的第二行走机构平板上设置有第二行走机构连接杆、第二行走机构螺母、第二行走机构步进电动机滑轨和第二行走机构滑轨，所述的第二行走机构步进电动机滑轨上枢接有第二行走机构步进电动机，第二行走机构步进电动机的轴固定于第二行走机构丝杠的一端，所述的第二行走机构丝杆螺纹连接于第二行走机构螺母，所述的第二行走机构滑轨下部设置有第二行走机构伸缩缸，所述的第二行走机构还包括第二行走机构动力机械腿和第二行走机构辅助机械腿，第二行走机构动力机械腿螺母外圈固接于第二行走机构步进电动机滑轨的上部，第二行走机构动力机械腿螺母内圈螺纹连接于第二行走机构丝杠；第二行走机构辅助机械腿螺母外圈枢接于第二行走机构步进电动机滑轨的上部，第二行走机构辅助机械腿螺母内圈固接于第二行走机构丝杠。

所述的取砖机械手包括取砖机械手立柱，所述的取砖机械手立柱上设置有取砖机械手旋转电动机，取砖机械手旋转电动机的轴与取砖机械手第一液压缸相联接，取砖机械手第一液压缸的杆端设置有取砖机械手齿条，取砖机械手第一液压缸上还设置有取砖机械手步进电动机支板，取砖机械手步进电动机支板上部固接有取砖机械手第一步进电动机，取砖机械手第一步进电动机的轴端固接有取砖机械手齿轮，取砖机械手齿轮与取砖机械手齿条相配合，所述的取砖机械手齿条的下端设置有取砖机械手距离传感器、取砖机械手轮廓识别传感器和机械手抓支板，所述的机械手抓支板上枢接有机械手抓左臂和机械手抓右臂，取砖机械手第二液压缸的两端分别铰接于机械手抓左臂和机械手抓右臂。

所述的砖定向机构包括砖定向箱，所述的砖定向箱通过砖定向机构立柱固接于第二行走机构平板。

所述的砖切割机构包括砖切割机构底座，所述的砖切割机构底座上设置有砖切割机构第一液压缸，砖切割机构第一液压缸的杆上固接有砖切割机构支架，所述的砖切割机构支架上设置有砖切割机构第一电动机和砖切割机构滑轨，砖切割机构滑轨可使砖切割机构齿条相对于固接于第一行走机构平板的砖切割机构底座相对滑动，砖切割机构第一电动机的轴端固接有砖切割机构齿轮，砖切割机构齿轮与砖切割机构齿条相啮合，砖切割机构齿条上设置有砖切割机构第二液压缸，砖切割机构第二液压缸的杆端固接有砖切割机构第二电动机，砖切割机构第二电动机的轴端设置有用于切割砖的切割锯片。

所述的砖换向机构包括有固接于第一行走机构平板的砖换向机构底座，砖换向机构旋转电动机以任何公知的手段设置于砖换向机构底座，所述的砖换向机构旋转电动机的轴端设置有砖换向机构支撑板，所述的砖换向机构支撑板上设置有砖换向机构双杆液压缸、推料液压缸缸、砖换向机构挡板和砖换向机构单杆液压缸，所述的砖换向机构双杆液压缸、推料液压缸和砖换向机构单杆液压缸的杆端均设置有砖换向机构推板。

所述的水泥搅拌机构包括有水泥搅拌滚筒，所述的水泥搅拌滚筒外壁设置有用于使水泥搅拌滚筒转动的上支撑架和下支撑架，所述的水泥搅拌滚筒内壁设置有用于水泥充分搅拌的搅拌齿，上支撑架通过上支撑架立柱固接于第二行走机构平板，下支撑架通过下支撑立柱固接于第二行走机构平板，所述的水泥搅拌滚筒外壁还设置有水泥搅拌机构大齿轮，水泥搅拌机构大齿轮与固接于水泥搅拌机构电动机的轴端的水泥搅拌机构小齿轮相啮合，水泥搅拌机构电动机通过固接于水泥搅拌机构电动机支杆的水泥搅拌机构电动机平板与第二行走机构平板相联接。

所述的垒砖机械手包括有设置于第二行走机构平板的垒砖机械手底座，所述的垒砖机械手底座上设置有垒砖机械手旋转电动机，垒砖机械手旋转电动机的轴端设置有垒砖机械手支撑座，所述的垒砖机械手支撑座上固接有垒砖机械手第一电动机，垒砖机械手第一电动机的轴端设置有垒砖机械手大臂，垒砖机械手大臂的一端通过垒砖机械手第二电动机铰接于垒砖机械手中臂的一端，垒砖机械手中臂的另一端通过垒砖机械手第三电动机铰接于垒砖机械手小臂的一端，垒砖机械手小臂的另一端设置有用于使垒砖机械手双杆液压缸旋转的垒砖机械手第四电动机，所述的垒砖机械手双杆液压缸的杆端设置有垒砖机械手夹持板，所述的垒砖机械手双杆液压缸上还设置有用于保护该机械手的垒砖机械手距离传感器和垒砖机械手轮廓识别传感器。

所述的水泥喷注机械手包括有固接于第二行走机构平板的水泥喷注机械手底座，所述的水泥喷注机械手底座内部设置有水泥喷注机械手旋转电动机，水泥喷注机械手旋转电动机的轴端设置有水泥喷注机械手支撑板，所述的水泥喷注机械手支撑板上设置有水泥喷注机械手第一电动机，水泥喷注机械手第一电动机的轴端固接有水泥喷注机械手大臂，水泥喷注机械手大臂的一端通过水泥喷注机械手第二电动机铰接于水泥喷注机械手中臂的一端，水泥喷注机械手中臂的另一端通过水泥喷注机械手第三电动机铰接于水泥喷注机械手小臂的一端，水泥喷注机械手小臂的另一端设置有水泥喷注机械手喷头，所述的水泥喷注机械手小臂上还设置有水泥喷注机械手电磁阀门、泥喷注机械手距离传感器和水泥喷注机械手轮廓识别传感器，水泥输送管通过水泥喷注机械手电磁阀门与水泥喷注机械手喷头相连。

所述的后压机构包括有固接于第二行走机构平板的L型支架，所述的L型支架上设置有后压机构第二连杆，后压机构第一连杆的一端通过后压机构步进电动机铰接于L型支架，压板通过后压机构第一连杆和后压机构第二连杆与L型支架相连。

所述的第二行走机构转向器包括有第二行走机构转向器底座，所述的第二行走机构转向器底座内部设置有第二行走机构转向器旋转电动机，第二行走机构转向器旋转电动机的轴端设置有第二行走机构转向器增压缸，第二行走机构转向器增压缸的杆端设置有枢接于第二行走机构滑轨的第二行走机构转向器滑块。

所述的第一行走机构转向器与第二行走机构转向器的结构相同，第一行走机构转向器滑块枢接于第一行走机构滑轨，第一行走机构的具体特征此处不再赘述。

所述的第一行走机构动力机械腿包括有固接于第一行走机构步进电动机滑轨上部的第一行走机构动力机械腿螺母外圈和螺纹连接于第一行走机构丝杆的第一行走机构动力机械腿螺母内圈，所述的第一行走机构动力机械腿螺母外圈上设置有第一行走机构动力机械腿大臂，所述的第一行走机构动力机械腿大臂通过第一行走机构动力机械腿第一电动机铰接于第一行走机构动力机械腿中臂，第一行走机构动力机械腿中臂通过第一行走机构动力机械腿第二电动机铰接于第一行走机构动力机械腿小臂的一端，第一行走机构动力机械腿小臂的另一端设置有第一行走机构动力机械腿作用板，所述的第一行走机构动力机械腿作用板上分布有第一行走机构动力机械腿压力应变片。

所述的第二行走机构动力机械腿与第一行走机构动力机械腿的特征相同，此处不再赘述。

所述的第一行走机构辅助机械腿包括有枢接于第一行走机构步进电动机滑轨上部的第一行走机构辅助机械腿螺母外圈和固接于第一行走机构丝杆的第一行走机构辅助机械腿螺母内圈，所述的第一行走机构辅助机械腿螺母外圈上设置有第一行走机构辅助机械腿大臂，所述的第一行走机构辅助机械腿大臂通过第一行走机构辅助机械腿第一电动机铰接于第一行走机构辅助机械腿中臂，第一行走机构辅助机械腿中臂通过第一行走机构辅助机械腿第二电动机铰接于第一行走机构辅助机械腿小臂的一端，第一行走机构辅助机械腿小臂的另一端设置有第一行走机构辅助机械腿作用板，所述的第一行走机构辅助机械腿作用板上分布有第一行走机构辅助机械腿压力应变片。

所述的第二行走机构辅助机械腿与第一行走机构辅助机械腿的特征相同，此处不再赘述。

作为对本技术方案的进一步限定，所述后压机构上设置有信息采集器，所述信息采集器通过主控制器与显示器相连。

作为对本技术方案的更进一步限定，所述信息采集器为红外摄像头。

作为对本技术方案的进一步限定，所述的砖换向机构支撑板是由防止砖下落时破碎的柔性材料做成的。所述的液压泵为双向液压泵。

作为对本技术方案的进一步限定第一行走机构动力机械腿压力应变片、第一行走机构辅助机械腿压力应变片、第二行走机构动力机械腿压力应变片、第二行走机构辅助机械腿压力应变片分别均匀分布于第一行走机构动力机械腿作用板、第一行走机构辅助机械腿作用板、第二行走机构动力机械腿作用板和第二行走机构辅助机械腿作用板。

作为对本技术方案的进一步限定，所述的第一行走机构连接杆可相对第一行走机构平板转动一定角度，所转动的角度以在第一行走机构平板上表面并通过第一行走机构连接杆与第一行走机构平板交接点的轴线为基准，左右转动60度为宜。所述的第二行走机构连接杆固接于第二行走机构平板，第二行走机构连接杆与第一行走机构连接杆铰接后，使得第一行走机构平板和第二行走机构平板处于同一水平面，所述的第二行走机构连接杆应有使得第一行走机构转向的合适长度，第一行走机构连接杆应有使得第一行走机构转向后，第二行走机构继续向前运动到指定转向位置的合适长度。

该发明的有益之处是：该装置在应用时可实现高精度、高自动化垒墙；运动底盘分为第一行走机构、第一行走机构转向器、第二行走机构和第二行走机构转向器不仅可实现沿墙体移动式垒墙，还可以实现在墙体转角处对墙体的构筑；该装置设置有后压机构，可以对刚垒的砖施压，这样不仅保证了墙体的质量，也使得墙体同一层砖之间的高度一致，提高了构筑的精度；该装置设置有砖定向箱，可固定输出一种位置方式的砖，这就保证了垒墙时可以容易地控制砖的放置方式，以实现交错式压缝隙垒墙；该装置打注水泥和放置砖的时间间隔小，加大了砖之间的力度，增大了墙体的可靠度和使用度。该装置还设置有砖分割机构，可以根据实际工况对砖进行切割。该装置采用液压和机电一体化控制，噪音低，控制精度高，作用力大。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的操作机构结构示意图。

图3为本发明的第一行走机构结构示意图。

图4为本发明的第二行走机构结构示意图。

图5为本发明的第一行走机构动力机械腿结构示意图。

图6为本发明的第一行走机构辅助机械腿结构示意图。

图7为本发明的第二行走机构动力机械腿结构示意图。

图8为本发明的第二行走机构辅助机械腿结构示意图。

图9为本发明的后压机构及信息传感器结构示意图。

图10为本发明的取砖机械手结构示意图。

图11为本发明的垒砖机械手结构示意图。

图12为本发明的水泥喷注机械手结构示意图。

图13为本发明的水泥喷注机械手Ⅰ部分放大结构示意图。

图14为本发明的搅拌机构结构示意图。

图15为本发明的砖定向机构结构示意图。

图16为本发明的砖换向机构结构示意图。

图17为本发明的砖切割机构结构示意图。

图18为本发明的第二行走机构转向器结构示意图。

图19为本发明的第一行走机构转向器结构示意图。

图20为本发明的取砖机械手液压控制原理示意图。

图21为本发明的砖切割机构和垒砖机械手液压控制原理示意图。

图22为本发明的砖换向机构液压控制原理示意图。

图23为本发明的第一行走机构转向器液压控制原理示意图。

图24为本发明的第二行走机构转向器液压控制原理示意图。

图25为本发明的水泥喷注机械手的液压控制原理示意图。

图26为本发明的主控制器电路控制的原理方框图。

图27为本发明的垒砖机械手、砖换向机构和砖切割机构电路控制的原理方框图。

图28为本发明的水泥喷注机械手电路控制的原理方框图。

图29为本发明的第一行走机构和取砖机械手的电路控制原理方框图。

图30为本发明的第二行走机构、第一行走机构转向器和第二行走机构转向器的电路控制原理方框图。

其中：1、第一行走机构，2、盛砖箱，3、取砖机械手，4、砖定向机构，5、砖切割机构，6、砖换向机构，7、第二行走机构，8、电源，9、控制箱，10、水泥搅拌机构，11、水泥泵，12、第一电动机，13、垒砖机械手，14、水泥喷注机械手，15、后压机构，16、信息传感器，17、第二行走机构转向器，18、第一行走机构转向器，19、控制盒，20、控制板，21、确定按键，22、砖转向控制按键，23、启动按钮，24、显示器，25、暂停按钮，26、关闭按钮，27、循环动作录制开始按钮，28、循环动作录制结束按钮，29、数字键盘区，30、砖右放置控制键，31、砖前放置控制键，32、砖左放置控制键，33、油箱，34、液压泵，35、溢流阀，36、三位四通电磁换向阀，37、三位四通电磁换向阀，38、三位四通电磁换向阀，40、上升按键，1081、水泥泵增压阀，3601、两位两通电磁换向阀，3602、两位两通电磁换向阀，3701、两位两通电磁换向阀，3702、两位两通电磁换向阀，3801、两位两通电磁换向阀，3802、两位两通电磁换向阀，3901、两位两通电磁换向阀，3902、两位两通电磁换向阀，3903、两位两通电磁换向阀，3904、两位两通电磁换向阀，3905、两位两通电磁换向阀，3906、两位两通电磁换向阀，3907、两位两通电磁换向阀，3908、两位两通电磁换向阀，1001、第一行走机构平板，1002、第一行走机构步进电动机，1003、第一行走机构动力机械腿，1004、第一行走机构辅助机械腿，1005、第一行走机构丝杠，1006、第一行走机构螺母，1007、第一行走机构步进电动机滑轨，1008、第一行走机构滑轨，1009、第一行走机构伸缩缸，1010、第一行走机构连接杆，3001、取砖机械手立柱，3002、取砖机械手第一液压缸，3003、取砖机械手旋转电动机，3004、机械手抓右臂，3005、机械手抓支板，3006、机械手抓左臂，3007、取砖机械手第二液压缸，3008、取砖机械手距离传感器，3009、取砖机械手轮廓识别传感器，3010、取砖机械手齿轮，3011、取砖机械手步进电动机支板，3012、取砖机械手第一步进电动机，3013、取砖机械手齿条，4001、砖定向箱，4002、砖定向机构立柱，5001、砖切割机构底座，5002、砖切割机构第一液压缸，5003、砖切割机构支架，5004、砖切割机构滑轨，5005、砖切割机构第一电动机，5006、砖切割机构齿条，5007、砖切割机构齿轮，5008、砖切割机构第二液压缸，5009，切割锯片，5010、砖切割机构第二电动机，6001、砖换向机构底座，6002、砖换向机构旋转电动机，6003、砖换向机构挡板，6004、砖换向机构支撑板，6005、砖换向机构双杆液压缸，6006、砖换向机构推板，6007、推料液压缸，6008、砖换向机构单杆液压缸，7001、第二行走机构连接杆，7002、第二行走机构平板，7003、第二行走机构动力机械腿，7004、第二行走机构辅助机械腿，7005、第二行走机构丝杠，7006、第二行走机构螺母，7007、第二行走机构步进电动机，7008、第二行走机构步进电动机滑轨，7009、第二行走机构伸缩缸，7010、第二行走机构滑轨，101、水泥搅拌机构电动机支杆，102、水泥搅拌机构电动机，103、水泥搅拌机构电动机平板，104、水泥搅拌机构小齿轮，105、水泥搅拌机构大齿轮，106、上支撑架立柱，107、上支撑架，108、水泥搅拌滚筒，109、搅拌齿，110、下支撑架，111、下支撑立柱，1301、垒砖机械手底座，1302、垒砖机械手旋转电动机，1303、垒砖机械手第一电动机，1304、垒砖机械手第二电动机，1305、垒砖机械手第三电动机，1306、垒砖机械手第四电动机，1307、垒砖机械手距离传感器，1308、垒砖机械手夹持板，1309、垒砖机械手轮廓识别传感器，1310、垒砖机械手双杆液压缸，1311、垒砖机械手小臂，1312、垒砖机械手中臂，1313、垒砖机械手大臂，1314、垒砖机械手支撑座，1401、水泥喷注机械手底座，1402、水泥喷注机械手旋转电动机，1403、水泥喷注机械手支撑板，1404、水泥喷注机械手第一电动机，1405、水泥喷注机械手大臂，1406、水泥喷注机械手第二电动机，1407、水泥喷注机械手中臂，1408、水泥输送管，1409、水泥喷注机械手第三电动机，1410、水泥喷注机械手小臂，1411、水泥喷注机械手电磁阀门，1412、水泥喷注机械手距离传感器，1413、水泥喷注机械手喷头，1414、水泥喷注机械手轮廓识别传感器，1501、L型支架，1502、后压机构步进电动机，1503、后压机构第一连杆，1504、后压机构第二连杆，1505、压板，1701、第二行走机构转向器底座，1702、第二行走机构转向器旋转电动机，1703、第二行走机构转向器增压缸，1704、第二行走机构转向器滑块，1801、第一行走机构转向器底座，1802、第一行走机构转向器旋转电动机，1803、第一行走机构转向器增压缸，1804、第一行走机构转向器滑块，10031、第一行走机构动力机械腿螺母外圈，10032、第一行走机构动力机械腿螺母内圈，10033、第一行走机构动力机械腿大臂，10034、第一行走机构动力机械腿第一电动机，10035、第一行走机构动力机械腿中臂，10036、第一行走机构动力机械腿压力应变片，10037、第一行走机构动力机械腿小臂，10038、第一行走机构动力机械腿作用板，10039、第一行走机构动力机械腿第二电动机，10041、第一行走机构辅助机械腿螺母外圈，10042、第一行走机构辅助机械腿螺母内圈，10043、第一行走机构辅助机械腿大臂，10044、第一行走机构辅助机械腿第一电动机，10045、第一行走机构辅助机械腿中臂，10046、第一行走机构辅助机械腿压力应变片，10047、第一行走机构辅助机械腿小臂，10048、第一行走机构辅助机械腿作用板，10049、第一行走机构辅助机械腿第二电动机，70031、第二行走机构动力机械腿螺母外圈，70032、第二行走机构动力机械腿螺母内圈，70033、第二行走机构动力机械腿大臂，70034、第二行走机构动力机械腿第一电动机，70035、第二行走机构动力机械腿中臂，70036、第二行走机构动力机械腿压力应变片，10037、第二行走机构动力机械腿小臂，70038、第二行走机构动力机械腿作用板，70039、第二行走机构动力机械腿第二电动机，70041、第二行走机构辅助机械腿螺母外圈，70042、第二行走机构辅助机械腿螺母内圈，70043、第二行走机构辅助机械腿大臂，70044、第二行走机构辅助机械腿第二电动机，70045、第二行走机构辅助机械腿中臂，70046、第二行走机构辅助机械腿压力应变片，70047、第二行走机构辅助机械腿小臂，70048、第二行走机构辅助机械腿作用板，70049、第二行走机构辅助机械腿第二电动机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明一种垒墙机器人作进一步说明。

参见图1至图30，一种垒墙机器人，包括第一行走机构1、盛砖箱2、第二行走机构7，所述的一种垒墙机器人还包括有操作机构、控制系统，用于使该机器人转向的第一行走机构转向器18和第二行走机构转向器17，所述的第一行走机构转向器18枢接于第一行走机构滑轨1008，所述的第二行走机构转向器17枢接于第二行走机构滑轨7010，所述的第二行走机构7上设置有垒砖机械手13、水泥喷注机械手14和水泥搅拌机构10。

所述的一种垒墙机器人还包括有设置于第一行走机构1用于使砖换向的砖换向机构6、用于砖定向的砖定向机构4、用于切割砖的砖切割机构5和取砖机械手3，所述的第二行走机构2上还设置有电源8、控制箱9、后压机构15、水泥泵11和第一电动机12；

所述的操作机构包括有控制盒19、控制板20和显示器24，所述的控制板20上设置有确定按键21、砖转向控制按键22、启动按钮23、暂停按钮25、关闭按钮26、循环动作录制开始按钮27、循环动作录制结束按钮28、数字键盘区29、砖右放置控制键30、砖前放置控制键31、砖左放置控制键32和上升按键40；所述的控制盒19设置于控制板20的下部，所述的显示器24设置于控制板20的一侧。

所述的控制系统包括有液压控制系统和机电控制系统，所述的液压控制系统包括油箱33、液压泵34、溢流阀35、三位四通电磁换向阀、水泥泵增压阀1081和两位两通电磁换向阀，所述的机电控制系统包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。

所述的第一行走机构1包括第一行走机构平板1011，所述的第一行走机构平板1011上设置有第一行走机构连接杆1010、第一行走机构螺母106、第一行走机构步进电动机滑轨1007和第一行走机构滑轨1008，所述的第一行走机构步进电动机滑轨1007上枢接有第一行走机构步进电动机1002，第一行走机构步进电动机1002的轴固定于第一行走机构丝杠1005的一端，所述的第一行走机构丝杆1005螺纹连接于第一行走机构螺母106，所述的第一行走机构滑轨1008下部设置有第一行走机构伸缩缸1009；所述的第一行走机构1还包括第一行走机构动力机械腿1003和第一行走机构辅助机械腿1004，第一行走机构动力机械腿螺母外圈10031固接于第一行走机构步进电动机滑轨1007的上部，第一行走机构动力机械腿螺母内圈10031螺纹连接于第一行走机构丝杠1005；第一行走机构辅助机械腿螺母外圈10041枢接于第一行走机构步进电动机滑轨1007的上部，第一行走机构辅助机械腿螺母内圈10042固接于第一行走机构丝杠1005。所述的第一行走机构连接杆1010可相对第一行走机构平板1001转动一定的角度。

所述的第二行走机构7包括第二行走机构平板7002，所述的第二行走机构平板7002上设置有第二行走机构连接杆7001、第二行走机构螺母7006、第二行走机构步进电动机滑轨7008和第二行走机构滑轨7010，所述的第二行走机构步进电动机滑轨7008上枢接有第二行走机构步进电动机7007，第二行走机构步进电动机7007的轴固定于第二行走机构丝杠7005的一端，所述的第二行走机构丝杆7005螺纹连接于第二行走机构螺母7006，所述的第二行走机构滑轨7010下部设置有第二行走机构伸缩缸7009，所述的第二行走机构7还包括第二行走机构动力机械腿7003和第二行走机构辅助机械腿7004，第二行走机构动力机械腿螺母外圈70031固接于第二行走机构步进电动机滑轨7008的上部，第二行走机构动力机械腿螺母内圈70032螺纹连接于第二行走机构丝杠7005；第二行走机构辅助机械腿螺母外圈70041枢接于第二行走机构步进电动机滑轨7008的上部，第二行走机构辅助机械腿螺母内圈70042固接于第二行走机构丝杠7005。

所述的取砖机械手3包括取砖机械手立柱3001，所述的取砖机械手立柱3001上设置有取砖机械手旋转电动机3003，取砖机械手旋转电动机3003的轴与取砖机械手第一液压缸3002相联接，取砖机械手第一液压缸3002的杆端设置有取砖机械手齿条3013，取砖机械手第一液压缸3002上还设置有取砖机械手步进电动机支板3011，取砖机械手步进电动机支板3011上部固接有取砖机械手第一步进电动机3012，取砖机械手第一步进电动机3012的轴端固接有取砖机械手齿轮3010，取砖机械手齿轮3010与取砖机械手齿条3013相配合，所述的取砖机械手齿条3013的下端设置有取砖机械手距离传感器3008、取砖机械手轮廓识别传感器3009和机械手抓支板3005，所述的机械手抓支板3005上枢接有机械手抓左臂3006和机械手抓右臂3004，取砖机械手第二液压缸3007的两端分别铰接于机械手抓左臂3006和机械手抓右臂3004。

所述的砖定向机构4包括砖定向箱4001，所述的砖定向箱4001通过砖定向机构立柱4002固接于第二行走机构平板7002。

所述的砖切割机构5包括砖切割机构底座5001，所述的砖切割机构底座5001上设置有砖切割机构第一液压缸5002，砖切割机构第一液压缸5002的杆端固接有砖切割机构支架5003，所述的砖切割机构支架5003上设置有砖切割机构第一电动机5005和砖切割机构滑轨5004，砖切割机构滑轨5004可使砖切割机构齿条5006相对于固接于第一行走机构平板1001的砖切割机构底座5001相对滑动，砖切割机构第一电动机5005的轴端固接有砖切割机构齿轮5007，砖切割机构齿轮5007与砖切割机构齿条5006相啮合，砖切割机构齿条5006上设置有砖切割机构第二液压缸5008，砖切割机构第二液压缸5008的杆端固接有砖切割机构第二电动机5010，砖切割机构第二电动机5010的轴端设置有用于切割砖的切割锯片5009。

所述的砖换向机构6包括有固接于第一行走机构平板1001的砖换向机构底座6001，砖换向机构旋转电动机6002以任何公知的手段设置于砖换向机构底座6001，所述的砖换向机构旋转电动机6002的轴端设置有砖换向机构支撑板6004，所述的砖换向机构支撑板6004上设置有砖换向机构双杆液压缸6005、砖换向机构单杆液压缸6008、砖换向机构挡板6003和推料液压缸6007，所述的砖换向机构双杆液压缸6005、砖换向机构单杆液压缸6008和推料液压缸6007的杆端均设置有砖换向机构推板6006。

所述的水泥搅拌机构10包括有水泥搅拌滚筒108，所述的水泥搅拌滚筒108外壁设置有用于使水泥搅拌滚筒108转动的上支撑架107和下支撑架110，所述的水泥搅拌滚筒108内壁设置有用于水泥充分搅拌的搅拌齿109，上支撑架107通过上支撑架立柱106固接于第二行走机构平板7002，下支撑架110通过下支撑立柱111固接于第二行走机构平板7002，所述的水泥搅拌滚筒108外壁还设置有水泥搅拌机构大齿轮105，水泥搅拌机构大齿轮105与固接于水泥搅拌机构电动机102的轴端的水泥搅拌机构小齿轮104相啮合，水泥搅拌机构电动机102通过固接于水泥搅拌机构电动机支杆101的水泥搅拌机构电动机平板103与第二行走机构平板7002相联接。

所述的垒砖机械手13包括有设置于第二行走机构平板7002的垒砖机械手底座1301，所述的垒砖机械手底座1301上设置有垒砖机械手旋转电动机1302，垒砖机械手旋转电动机1302的轴端设置有垒砖机械手支撑座1314，所述的垒砖机械手支撑座1314上固接有垒砖机械手第一电动机1303，垒砖机械手第一电动机1303的轴端设置有垒砖机械手大臂1313，垒砖机械手大臂1313的一端通过垒砖机械手第二电动机1304铰接于垒砖机械手中臂1312的一端，垒砖机械手中臂1312的另一端通过垒砖机械手第三电动机1305铰接于垒砖机械手小臂1311的一端，垒砖机械手小臂1311的另一端设置有用于使垒砖机械手双杆液压缸1310旋转的垒砖机械手第四电动机1306，所述的垒砖机械手双杆液压缸1310的杆端设置有垒砖机械手夹持板1308，所述的垒砖机械手双杆液压缸1310上还设置有用于保护该机械手和确定机械手位置的垒砖机械手距离传感器1307和垒砖机械手轮廓识别传感器1308。

所述的水泥喷注机械手14包括有固接于第二行走机构平板7002的水泥喷注机械手底座1401，所述的水泥喷注机械手底座1401内部设置有水泥喷注机械手旋转电动机1402，水泥喷注机械手旋转电动机1402的轴端设置有水泥喷注机械手支撑板1403，所述的水泥喷注机械手支撑板1403上设置有水泥喷注机械手第一电动机1404，水泥喷注机械手第一电动机1404的轴端固接有水泥喷注机械手大臂1405，水泥喷注机械手大臂1405的一端通过水泥喷注机械手第二电动机1406铰接于水泥喷注机械手中臂1407的一端，水泥喷注机械手中臂1407的另一端通过水泥喷注机械手第三电动机1409铰接于水泥喷注机械手小臂1410的一端，水泥喷注机械手小臂1410的另一端设置有水泥喷注机械手喷头1412，所述的水泥喷注机械手小臂1410上还设置有水泥喷注机械手电磁阀门1411、水泥喷注机械手距离传感器1412和水泥喷注机械手轮廓识别传感器1414，水泥输送管1408通过水泥喷注机械手电磁阀门1411与水泥喷注机械手喷头1413相连。

所述的后压机构15包括有固接于第二行走机构平板7002的L型支架1501，所述的L型支架1501上设置有后压机构第二连杆1504，后压机构第一连杆1503的一端通过后压机构步进电动机1502铰接于L型支架1501，压板1505通过后压机构第一连杆1503和后压机构第二连杆1504与L型支架1501相连。

所述的第二行走机构转向器包17括有第二行走机构转向器底座1701，所述的第二行走机构转向器底座1701内部设置有第二行走机构转向器旋转电动机1702，第二行走机构转向器旋转电动机1702的轴端设置有第二行走机构转向器增压缸1703，第二行走机构转向器增压缸1703的杆端设置有枢接于第二行走机构滑轨7010的第二行走机构转向器滑块1704。

所述的第一行走机构转向器18与第二行走机构转向器17的结构相同，第一行走机构转向器滑块1804枢接于第一行走机构滑轨1008，第一行走机构18的具体特征此处不再赘述。

所述的第一行走机构动力机械腿1003包括有固接于第一行走机构步进电动机滑轨1007上部的第一行走机构动力机械腿螺母外圈10031和螺纹连接于第一行走机构丝杆1005的第一行走机构动力机械腿螺母内圈10032，所述的第一行走机构动力机械腿螺母外圈10031上设置有第一行走机构动力机械腿大臂10033，所述的第一行走机构动力机械腿大臂10033通过第一行走机构动力机械腿第一电动机10034铰接于第一行走机构动力机械腿中臂10035，第一行走机构动力机械腿中臂10035通过第一行走机构动力机械腿第二电动机10039铰接于第一行走机构动力机械腿小臂10037的一端，第一行走机构动力机械腿小臂10037的另一端设置有第一行走机构动力机械腿作用板10038，所述的第一行走机构动力机械腿作用板上10038分布有第一行走机构动力机械腿压力应变片10036，所述的第一行走机构动力机械腿螺母外圈10031可相对于第一行走机构动力机械腿螺母内圈10032相对转动。

所述的第二行走机构动力机械腿7003与第一行走机构动力机械腿1003的特征相同，此处不再赘述。

所述的第一行走机构辅助机械腿1004包括有枢接于第一行走机构步进电动机滑轨1007上部的第一行走机构辅助机械腿螺母外圈10041和固接于第一行走机构丝杆1005的第一行走机构辅助机械腿螺母内圈10042，所述的第一行走机构辅助机械腿螺母外圈10041上设置有第一行走机构辅助机械腿大臂10043，所述的第一行走机构辅助机械腿大臂10043通过第一行走机构辅助机械腿第一电动机10044铰接于第一行走机构辅助机械腿中臂10045，第一行走机构辅助机械腿中臂10045通过第一行走机构辅助机械腿第二电动机10049铰接于第一行走机构辅助机械腿小臂10047的一端，第一行走机构辅助机械腿小臂10047的另一端设置有第一行走机构辅助机械腿作用板10048，所述的第一行走机构辅助机械腿作用板10048上分布有第一行走机构辅助机械腿压力应变片10046，所述的第一行走机构辅助机械腿螺母外圈10041可相对于第一行走机构辅助机械腿螺母内圈10042相对转动。

所述的第二行走机构辅助机械腿7004与第一行走机构辅助机械腿1004的特征相同，此处不再赘述。

作为对本技术方案的进一步限定，所述后压机构15上设置有信息采集器16，所述信息采集器16通过主控制器与显示器24相连。

作为对本技术方案的更进一步限定，所述信息采集器16为红外摄像头。

作为对本技术方案的进一步限定，所述的砖换向机构支撑板6004是由防止砖下落时破碎的柔性材料做成的。所述的液压泵34为双向液压泵。

作为对本技术方案的进一步限定第一行走机构动力机械腿压力应变片10036、第一行走机构辅助机械腿压力应变片10046、第二行走机构动力机械腿压力应变片70036、第二行走机构辅助机械腿压力应变片70046分别均匀分布于第一行走机构动力机械腿作用板10038、第一行走机构辅助机械腿作用板10048、第二行走机构动力机械腿作用板70038和第二行走机构辅助机械腿作用板70048。

作为对本技术方案的进一步限定，所述的第一行走机构连接杆1010可相对第一行走机构平板1001转动一定角度，所转动的角度以在第一行走机构平板1001上表面并通过第一行走机构连接杆1010与第一行走机构平板1001交接点的轴线为基准，左右转动60度为宜。

所述的第二行走机构连接杆7001固接于第二行走机构平板7002，第二行走机构连接杆7001与第一行走机构连接杆1010铰接后，使得第一行走机构平板1001和第二行走机构平板7002处于同一水平面，所述的第二行走机构连接杆7001应有使得第一行走机构1转向的合适长度，即所述的第二行走机构连接杆7001的长度应大于第一行走机构平板1001宽度的一半。第一行走机构连接杆1010应有使得第一行走机构1转向后，第二行走机构7继续向前运动到指定转向位置的合适长度，即第一行走机构连接杆1010的长度应大于第二行走机构平板7002长度的一半。

所述的取砖机械手3、垒砖机械手13和水泥喷注机械手14上设置的距离传感器均为LDM301系列距离传感器，所述的取砖机械手3、垒砖机械手13和水泥喷注机械手14上设置的轮廓识别传感器均为Dualis轮廓识别传感器。所述的第一行走机构动力机械腿1003和第一行走机构辅助机械腿1004对称分布于第一行走机构平板1001的两侧，所述的第二行走机构动力机械腿7003和第二行走机构辅助机械腿7004对称分布于第二行走机构平板7002的两侧。

在具体操作过程中，将该装置放置于需要垒墙的位置，该装置应位于墙体的两侧，将砖放入盛砖箱2内，水泥灌入水泥搅拌机构中，当墙体的高度值比较小时，该装置可以在地面行走。当墙体高度比较大时，该装置可以利用第一行走机构动力机械腿、第一行走机构辅助机械腿、第二行走机构动力机械腿和第二行走机构辅助机械腿在墙体上攀岩行走。在安装时，使得第一行走机构平板和第二行走机构平板处于同一水平面上。电源为该装置提供动力能源，该装置采用无线遥控技术进行控制，无线遥控已属公知技术，此处关于主控制器和第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器之间的消息交换以及信息传感器采用无线传输的方式通过主控制器使其采集的信息在显示器上显示的具体控制不再赘述。下面以该装置的直线行走和转弯行走两种情况为例说明该装置的具体控制过程。以普通砖的尺寸长240mm，宽115mm，高53mm为基准进行说明。

当该装置直线行走时，在墙体高度值比较小时，该装置可以在地平面上行走，操作人员可以通过该装置的操作系统对该装置进行操作，按下启动按钮23，第一电动机12得电，进而第一电动机12带动水泥搅拌机构小齿轮104和水泥搅拌机构大齿轮105转动，水泥搅拌机构大齿轮105带动与其固定连接在一起的水泥搅拌滚筒108转动对水泥进行搅拌，防止水泥凝固。通过主控制器的操作键盘使主控制器发出信号，主控制器通过第三控制器和第四控制器控制第一行走机构动力机械腿第一电动机10034、第一行走机构辅助机械腿第一电动机10044、第二行走机构动力机械腿第一电动机70034和第二行走机构辅助机械腿第一电动机70044使得第一行走机构动力机械腿中臂10035、第二行走机构辅助机械腿中臂10045、第二行走机构动力机械腿中臂70035和第二行走机构辅助机械腿中臂70045处于合适的同一高度，再通过第三控制器和第四控制器控制第一行走机构动力机械腿第二电动机10039、第一行走机构辅助机械腿第二电动机10049、第二行走机构动力机械腿第二电动机70039和第二行走机构辅助机械腿第二电动机70049使得第一行走机构动力机械腿小臂10035、第一行走机构辅助机械腿小臂10045、第二行走机构动力机械腿小臂70035和第二行走机构辅助机械腿小臂70045处于竖直状态，这样就保证了第一行走机构平板1001和第二行走机构平板7002处于同一水平面上。

通过操作机构的操作键盘使主控制器发出信号，主控制器通过第三控制器控制取砖机械手，使得取砖机械手将盛砖箱2内的砖放置于砖定向机构4的砖定向箱4001内，第三控制器发出信号控制取砖机械手旋转电动机3003，使得取砖机械手旋转电动机3003带动取砖机械手3转动到合适的位置，第三控制器发出信号控制三位四通电磁换向阀36的1YA和两位两通电磁换向阀3602的4YA得电，进而控制取砖机械手第一液压缸3002使得取砖机械手第一液压缸3002伸长，到达一定位置时两位两通电磁换向阀3601的3YA得电，取砖机械手第一液压缸3002停止伸长。取砖机械手第一步进电动机3012动作，通过取砖机械手齿轮3010带动取砖机械手齿条3013下降，当靠近砖时取砖机械手距离传感器3009发出信号，第三控制器使取砖机械手第一步进电动机3012停止转动，然后对取砖机械手第一液压缸3002和取砖机械手第一步进电动机3012进行缓慢调动，通过预先对取砖机械手轮廓识别传感器3009输入的砖的特征，当到达合适取砖位置时，取砖机械手轮廓识别传感器3009发出信号，使得两位两通电磁换向阀3602的4YA断电，两位两通电磁换向阀3601的3YA通电，取砖机械手第二液压缸3007带动机械手抓右臂3004和机械手抓左臂3006夹紧砖，第三控制器使取砖机械手第一步进电动机3012反向动作，在取砖机械手齿条3013的带动下，取砖机械手3将砖块提起。到达额定高度时第一步进电动机3012停止转动，取砖机械手旋转电动机3003动作，使得取砖机械手3所夹持的砖到达砖定向机构4的砖定向箱4001的上方，两位两通电磁换向阀3602的4YA和三位四通电磁换向阀36的1YA断电，三位四通电磁换向阀36的2YA通电，取砖机械手第二液压缸3007带动机械手抓右臂3004和机械手抓左臂3006将砖放开，砖在自身重力的左右下进入砖定向箱4001，取砖机械手旋转电动机3003旋转到初始位置，三位四通电磁换向阀36、两位两通电磁换向阀3601和两位两通电磁换向阀3602断电，本次取砖过程完成，等待下次命令的到来。

砖定向机构4的砖定向箱4001的尾部设定的截面尺寸比砖的长度方向的截面尺寸稍大，使得砖经过砖定向机构4后只能以横向的方式出来，这样就保证了垒砖机械手取砖时砖具有固定的方向。

砖通过砖定向箱4001之后落到砖换向机构支撑板6004上面，所述的砖换向机构支撑板6004是由柔性材料制成的，可以防止砖块落下时破碎。当砖通过砖定向箱4001之后落到砖换向机构支撑板6004上面后，通过操作机构的操作键盘使主控制器发出信号，主控制器通过第一控制器控制三位四通电磁换向阀38的8YA和两位两通电磁换向阀3802的12YA通电，进而控制砖换向机构双杆液压缸6005和砖换向机构单杆液压缸6008伸长，这样就可以将砖固定在以砖换向机构挡板6003的内侧边界线为基准线的空间内，当砖不需要换向和不需要进行切割时可由垒砖机械手13直接取走，当砖需要换向时，通过操作机构的砖转向控制按键22使主控制器发出信号控制第一控制器，使得砖换向机构旋转电动机6002转动90度。垒砖机械手13将转取走后，砖换向机构旋转电动机6002复位。

当需要进行切割时，在砖换向机构没有转向的情况下进行切割，则系统将砖换向机构挡板6003的内侧边界线定义为切割锯片5009的零点作用线，在操作机构数字键盘区29输入需要的砖块长度，当需要的砖长度大于砖长度一半时，直接进行切割；当需要的砖长度小于砖长度一半时，则按照砖总长度与需要的砖长度的差值进行切割。因为设置的砖换向机构推板6006的长度小于砖长度的一半，这样切割可有效避免破坏砖换向机构推板6006。单击确定按键21后，主控制器通过控制第一控制器使得三位四通电磁换向阀37的5YA和两位两通电磁换向阀3702的8YA得电，进而砖切割机构第一液压缸5002伸长，第一控制器控制砖切割机构第一电动机5005转动额定的转数，通过砖切割机构齿轮5007和砖切割机构齿条5006带动切割锯片到达额定位置，这时砖切割机构第二电动机5010动作，带动切割锯片5009转动，第一控制器发出信号控制两位两通电磁换向阀3702的8YA断电，砖切割机构第二液压缸5008伸长，带动切割锯片5009将砖切割断开。第一控制器依次控制各元器件复位，切割动作完成。第一控制器再控制砖换向机构单杆液压缸6008和砖换向机构双杆液压缸6005复位，垒砖机械手13将砖取走，两位两通电磁换向阀3802的12YA断电，推料液压缸6007动作将砖余料推出砖换向机构支撑板6004，然后推料液压缸6007复位。

当垒砖机械手13取砖时，可通过操作机构的操作键盘是的主控制器发出信号控制第一控制器，第一控制器先控制垒砖机械手旋转电动机1303转动到所需位置，然后通过控制垒砖机械手第一电动机1303和垒砖机械手第二电动机1304以使垒砖机械手大臂1313和垒砖机械手中臂1312带动垒砖机械手小臂1311到达砖上方，通过调节垒砖机械手第三电动机1305使垒砖机械手小臂1311成竖直状态，通过垒砖机械手距离传感器1307和垒砖机械手轮廓识别传感器1309来确切判定砖的具体位置，当垒砖机械手双杆液压缸1310杆端设置的垒砖机械手夹持板1308与砖的横向位置不平行时，垒砖机械手第四电动机1306动作，从而带动垒砖机械手夹持板1308旋转，当垒砖机械手夹持板1308与砖的横向位置成平行状态时，垒砖机械手夹持板1308的中心位置与砖的中心位置重合时，通过垒砖机械手第一电动机1303和垒砖机械手第二电动机1304的协同作用保持垒砖机械手夹持板1308到垒砖机械手底座1301的距离不变，而竖直带动垒砖机械手夹持板1308下降，当到达额定位置时，第一控制器控制通过垒砖机械手距离传感器1307传来的信号进行下降高度的具体控制，第一控制器通过控制三位四通电磁换向阀37的6YA和两位两通电磁换向阀3701的7YA、两位两通电磁换向阀3702的8YA和两位两通电磁换向阀3703的23YA得电，使得垒砖机械手双杆液压缸1310带动垒砖机械手夹持板1308夹紧砖。通过垒砖机械手第一电动机1303和垒砖机械手第二电动机1304的协同作用保持垒砖机械手夹持板1308竖直上升。设定第一块砖放的位置坐标为(0，0，0)，这样就可以计算出垒砖机械手底座1301的坐标和水泥喷注机械手底座1401的坐标，水泥喷注机械手14的控制方式与垒砖机械手的控制方式相似，都是通过一次控制单个电动机来到达最终坐标位置的，水泥喷注机械手14的电磁阀门和电动机的控制第二控制器来完成，当带动水泥喷注机械手喷头1413到达指定坐标的上方时，水泥喷注机械手距离传感器1412可判定具体位置，水泥喷注机械手电磁阀门1411在第二控制器的作用下打开，使得水泥喷注机械手距离传感器1412喷注一定量的水泥，然后垒砖机械手13将砖放在指定坐标位置，关于通过主控制器来控制每个电动机以使得垒砖机械手13和水泥喷注机械手14到达指定位置的具体控制方式，已为公知技术，可通过不同的算法来实现，，此处不再赘述。当需放置第二块砖时，根据第二块砖与第一块砖的位置来确定，以第一块砖竖向放置和第二块砖竖向放置、第一块砖竖向放置和第二块砖横向放置为例说明，例如第一块砖竖向放置和第二块砖竖向放置时，按下砖右放置控制键30时，则第二块砖的坐标变为(115,0,0)，按下砖左放置控制键32时，则第二块砖的坐标变为(-115,0,0)，按下砖前放置控制键31时，则第二块砖的坐标变为(0,240,0)；当第一块砖竖向放置和第二块砖横向放置时，按下砖右放置控制键30时，则第二块砖的坐标变为(177.5,0,0)，，按下砖左放置控制键32时，则第二块砖的坐标变为(-177.5,0,0)，按下砖前放置控制键31时，则第二块砖的坐标变为(0,177.5,0)；当按下按键时，以上坐标均在显示器24上显示，如果发现错误或者想放其他位置，可以由数字键盘区29进行重新输入，如遇到切割砖时需要重新输入，单击确定按钮后，该装置执行操作。砖的放置均以迁移砖的坐标为原点，系统重新设定垒砖机械手底座1301和水泥喷注机械手底座1401的坐标，然后执行相应地动作。

操作人员也可以根据信息采集器16反馈的信息，通过操作机构手动来控制水泥喷注机械手14和垒砖机械手13的具体位置，已达到所需的目的。

当砖放置好后，后压机构15的后压机构步进电动机1502带动压板1505对砖进行施压，以增加砖与水泥之间的作用力。是的墙体更加牢固，因后压机构第一连杆1503和后压机构第二连杆1504等长度，第二行走机构平板处于水平方向和L型支架1501的特定结构，所以压板1505始终处于水平状态。

操作人员也可以根据信息采集器16反馈的信息，通过操作机构手动来控制水泥喷注机械手14、垒砖机械手13和后压机构15的具体动作过程，已达到所需的目的当该装置需要向前运动时，通过操作机构上的操作键盘使得主控制器发出信号，通过第三控制器和第四控制器控制第一行走机构辅助机械腿第一电动机10044、第一行走机构辅助机械腿第二电动机10049和第二行走机构辅助机械腿第一电动机70044、第二行走机构辅助机械腿第二电动机70049使得第一行走机构辅助机械腿1004和第二行走机构辅助机械腿7004不再作用于接触面。还通过第三控制器和第四控制器控制位于第一行走机构平板1001两侧的第一行走机构步进电动机1002和位于第二行走机构平板7002两侧的第二行走机构步进电动机7007使得其分别带动第一行走机构丝杠1005和第二行走机构丝杠7005，进而带动第一行走机构的辅助机械腿1004和第二行走机构的辅助机械腿7004往前运动一定距离。这时第一行走机构步进电动机1002和第二行走机构步进电动机7007停止转动，通过控制第一行走机构的辅助机械腿1004和第二行走机构的辅助机械腿7004中的第一行走机构辅助机械腿第一电动机10044、第一行走机构辅助机械腿第二电动机10049和第二行走机构辅助机械腿第一电动机70044、第二行走机构辅助机械腿第二电动机70049，使得第一行走机构辅助机械腿作用板10048和第一行走机构辅助机械腿作用板70048垂直于接触面，即当均匀分布于第一行走机构辅助机械腿作用板10048的第一行走机构辅助机械腿压力应变片10046和第二行走机构辅助机械腿作用板70048的第二行走机构辅助机械腿压力应变片70046均显示有压力信号时，停止第一行走机构辅助机械腿第一电动机10044、第一行走机构辅助机械腿第二电动机10049和第二行走机构辅助机械腿第一电动机70044、第二行走机构辅助机械腿第二电动机70049的动作。这时第一行走机构动力机械腿1003和第二行走机构动力机械腿7003张开，然后位于第一行走机构平板1001两侧的第一行走机构步进电动机1002和位于第二行走机构平板7002两侧的第二行走机构步进电动机7007带动第一行走机构动力机械腿1003和第二行走机构动力机械腿7003向前运动一定距离，因第一行走机构动力机械腿螺母外圈10031和第一行走机构动力机械腿螺母外圈70031分别固接于第一行走机构1和第二行走机构7，故第一行走机构1和第二行走机构7向前移动一定距离。

当该装置铺满一层砖需要提高一层时，按下上升按键40，通过主控制器控制第四控制器，使得第二行走机构转向器增压缸1303和第一行走机构转向器增压缸1803上升一定距离，这时第二行走机构转向器增压缸1303和第一行走机构转向器增压缸1803足以支撑第二行走机构7和第一行走机构1，第一行走机构动力机械腿1003、第一行走机构辅助机械腿1004和第二行走机构动力机械腿7003、第二行走机构辅助机械腿7004张开，这时再控制第二行走机构转向器增压缸1303和第一行走机构转向器增压缸1803上升一个砖层的高度，然后再控制第一行走机构动力机械腿1003、第二行走机构动力机械腿7003或者第一行走机构辅助机械腿1004和第二行走机构辅助机械腿7004中的一组落下并抓紧接触面。

当该装置需要转向时，通过操作机构的操作键盘区是的主控制器发出信号，控制第四控制器使得第一行走机构转向器增压缸1803上升一定距离，这时第一行走机构转向器增压缸1803足以支撑第一行走机构1，然后第一行走机构转向器旋转电动机1802随着第二行走机构7的前进而缓慢转动，直至完成第一行走机构1的转向作业；当第一行走机构1的转向作业时，第一行走机构动力机械腿1003或第一行走机构辅助机械腿1004抓紧接触面，第一行走机构转向器增压缸1803恢复初始状态，第一行走机构伸缩缸1009伸长，在第一行走机构伸缩缸1009的作用下，第一行走机构转向器18回到初始位置；第一行走机构1完成转向后向前移动，第二行走机构7继续向前移动到额定转向位置，当第二行走机构7到达额定转向位置时，第四控制器控制第二行走机构转向器增压缸1703使得第二行走机构转向器增压缸1703伸长以支撑第二行走机构7，然后第二行走机构转向器旋转电动机1702随着第一行走机构1的前进而缓慢转动，直至完成第二行走机构7的转向作业，当第二行走机构7完成转向作业时，第二行走机构动力机械腿7003或第二行走机构辅助机械腿7004抓紧接触面，第二行走机构转向器增压缸1703恢复到状态。第二行走机构伸缩缸7009伸长，在第二行走机构伸缩缸7009的作用下使得第二行走机构转向器17回到初始位置。

第一行走机构伸缩缸1009、第二行走机构伸缩缸7009、第一行走机构转向器增压缸1803和第二行走机构增压缸1703的伸缩均通过液压泵34的变向来实现。

当墙体高度值比较大时，则将第一行走机构动力机械腿1003、第二行走机构动力机械腿7003或者第一行走机构辅助机械腿1004、第二行走机构辅助机械腿1004作用于墙体，其余动作相同，不再赘述。

当按下循环动作录制开始按钮27时，该装置的垒砖机械手13、水泥喷注机械手14、后压机构15、第一行走机构1和第二行走机构7的动作进行录制，当按下循环动作录制结束按钮28时，录制动作结束。当按下确定按键21时，垒砖机械手13、水泥喷注机械手14、后压机构15、第一行走机构1和第二行走机构7重复录制的动作。由于盛砖箱2内砖的形态和数目不固定，只能采取人工和传感器控制来进行砖的拾取动作。垒砖机械手13可通过垒砖机械手轮廓识别传感器1309判定砖换向机构支撑板6004上是否有砖，当有砖时则进行动作，没有砖时，动作停止。

以上已将本发明的具体方案做一详细说明，但是以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，故不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，应仍属发明涵盖范围内，所属领域技术人员也应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种垒墙机器人，包括第一行走机构、盛砖箱、第二行走机构，其特征在于：所述的一种垒墙机器人还包括有操作机构、控制系统，用于使该机器人转向的第一行走机构转向器和第二行走机构转向器，所述的第一行走机构转向器枢接于第一行走机构滑轨，所述的第二行走机构转向器枢接于第二行走机构滑轨，所述的第二行走机构上设置有垒砖机械手、水泥喷注机械手和水泥搅拌机构；所述的一种垒墙机器人还包括有设置于第一行走机构用于使砖换向的砖换向机构、用于砖定向的砖定向机构、用于切割砖的砖切割机构和取砖机械手，所述的第二行走机构上还设置有电源、控制箱、后压机构、水泥泵和第一电动机；所述的操作机构包括有控制盒、控制板和显示器，所述的控制板上设置有确定按键、砖转向控制按键、启动按钮、暂停按钮、关闭按钮、循环动作录制开始按钮、循环动作录制结束按钮、数字键盘区、砖右放置控制键、砖前放置控制键、砖左放置控制键和上升按键；所述的控制盒设置于控制板的下部，所述的显示器设置于控制板的一侧；所述的控制系统包括有液压控制系统和机电控制系统，所述的液压控制系统包括油箱、液压泵、溢流阀、三位四通电磁换向阀、水泥泵增压阀和两位两通电磁换向阀，所述的机电控制系统包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。

2.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的第一行走机构包括第一行走机构平板，所述的第一行走机构平板上设置有第一行走机构连接杆、第一行走机构螺母、第一行走机构步进电动机滑轨和第一行走机构滑轨，所述的第一行走机构步进电动机滑轨上枢接有第一行走机构步进电动机，第一行走机构步进电动机的轴固接于第一行走机构丝杆的一端，所述的第一行走机构丝杠螺纹连接于第一行走机构螺母，所述的第一行走机构滑轨下部设置有第一行走机构伸缩缸；所述的第一行走机构还包括第一行走机构动力机械腿和第一行走机构辅助机械腿，第一行走机构动力机械腿螺母外圈固接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构动力机械腿螺母内圈螺纹连接于第一行走机构丝杠；第一行走机构辅助机械腿螺母外圈枢接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构辅助机械腿螺母内圈固接于第一行走机构丝杠。

3.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的取砖机械手包括取砖机械手立柱，所述的取砖机械手立柱上设置有取砖机械手旋转电动机，取砖机械手旋转电动机的轴与取砖机械手第一液压缸相联接，取砖机械手第一液压缸的杆端设置有取砖机械手齿条，取砖机械手第一液压缸上还设置有取砖机械手步进电动机支板，取砖机械手步进电动机支板上部固接有取砖机械手第一步进电动机，取砖机械手第一步进电动机的轴端固接有取砖机械手齿轮，取砖机械手齿轮与取砖机械手齿条相配合，所述的取砖机械手齿条的下端设置有取砖机械手距离传感器、取砖机械手轮廓识别传感器和机械手抓支板，所述的机械手抓支板上枢接有机械手抓左臂和机械手抓右臂，取砖机械手第二液压缸的两端分别铰接于机械手抓左臂和机械手抓右臂。

4.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的砖切割机构包括砖切割机构底座，所述的砖切割机构底座上设置有砖切割机构第一液压缸，砖切割机构第一液压缸的杆上固接有砖切割机构支架，所述的砖切割机构支架上设置有砖切割机构第一电动机和砖切割机构滑轨，砖切割机构滑轨可使砖切割机构齿条相对于固接于第一行走机构平板的砖切割机构底座相对滑动，砖切割机构第一电动机的轴端固接有砖切割机构齿轮，砖切割机构齿轮与砖切割机构齿条相啮合，砖切割机构齿条上设置有砖切割机构第二液压缸，砖切割机构第二液压缸的杆端固接有砖切割机构第二电动机，砖切割机构第二电动机的轴端设置有用于切割砖的切割锯片。

5.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的砖换向机构包括有固接于第一行走机构平板的砖换向机构底座，砖换向机构旋转电动机固接于砖换向机构底座，所述的砖换向机构旋转电动机的轴端设置有砖换向机构支撑板，所述的砖换向机构支撑板上设置有砖换向机构双杆液压缸、推料液压缸、砖换向机构挡板和砖换向机构单杆液压缸，所述的砖换向机构双杆液压缸、砖换向机构单杆液压缸和推料液压缸的杆端均设置有砖换向机构推板。

6.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的垒砖机械手包括有设置于第二行走机构平板的垒砖机械手底座，所述的垒砖机械手底座上设置有垒砖机械手旋转电动机，垒砖机械手旋转电动机的轴端设置有垒砖机械手支撑座，所述的垒砖机械手支撑座上固接有垒砖机械手第一电动机，垒砖机械手第一电动机的轴端设置有垒砖机械手大臂，垒砖机械手大臂的一端通过垒砖机械手第二电动机铰接于垒砖机械手中臂的一端，垒砖机械手中臂的另一端通过垒砖机械手第三电动机铰接于垒砖机械手小臂的一端，垒砖机械手小臂的另一端设置有用于使垒砖机械手双杆液压缸旋转的垒砖机械手第四电动机，所述的垒砖机械手双杆液压缸的杆端设置有垒砖机械手夹持板，所述的垒砖机械手双杆液压缸上还设置有用于保护该机械手的垒砖机械手距离传感器和垒砖机械手轮廓识别传感器。

7.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的水泥喷注机械手包括有固接于第二行走机构平板的水泥喷注机械手底座，所述的水泥喷注机械手底座内部设置有水泥喷注机械手旋转电动机，水泥喷注机械手旋转电动机的轴端设置有水泥喷注机械手支撑板，所述的水泥喷注机械手支撑板上设置有水泥喷注机械手第一电动机，水泥喷注机械手第一电动机的轴端固接有水泥喷注机械手大臂，水泥喷注机械手大臂的一端通过水泥喷注机械手第二电动机铰接于水泥喷注机械手中臂的一端，水泥喷注机械手中臂的另一端通过水泥喷注机械手第三电动机铰接于水泥喷注机械手小臂的一端，水泥喷注机械手小臂的另一端设置有水泥喷注机械手喷头，所述的水泥喷注机械手小臂上还设置有水泥喷注机械手电磁阀门、水泥喷注机械手距离传感器和水泥喷注机械手轮廓识别传感器，水泥输送管通过水泥喷注机械手电磁阀门与水泥喷注机械手喷头相连。

8.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的后压机构包括有固接于第二行走机构平板的L型支架，所述的L型支架上设置有后压机构第二连杆，后压机构第一连杆的一端通过后压机构步进电动机铰接于L型支架，压板通过后压机构第一连杆和后压机构第二连杆与L型支架相连。

9.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的第二行走机构转向器包括有第二行走机构转向器底座，所述的第二行走机构转向器底座内部设置有第二行走机构转向器旋转电动机，第二行走机构转向器旋转电动机的轴端设置有第二行走机构转向器增压缸，第二行走机构转向器增压缸的杆端设置有枢接于第二行走机构滑轨的第二行走机构转向器滑块。