CN104121252A - 一种辅助控制变量的最小化延迟检测 - Google Patents

一种辅助控制变量的最小化延迟检测 Download PDF

Info

Publication number
CN104121252A
CN104121252A CN201410144618.5A CN201410144618A CN104121252A CN 104121252 A CN104121252 A CN 104121252A CN 201410144618 A CN201410144618 A CN 201410144618A CN 104121252 A CN104121252 A CN 104121252A
Authority
CN
China
Prior art keywords
volume flow
variable
pressure
parts
hydraulic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410144618.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104121252B (zh
Inventor
维尔纳·汉德勒
埃伯哈德·威尔
迈克尔·波克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Moog GmbH
Original Assignee
Moog GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Moog GmbH filed Critical Moog GmbH
Publication of CN104121252A publication Critical patent/CN104121252A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104121252B publication Critical patent/CN104121252B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Control Of Fluid Pressure (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于一系统的辅助控制变量的最小化延迟的检测的方法，所述系统包括一控制系统和一控制器，其中，在所述控制系统的末端检测一输出变量，其中，一扰动量活跃于所述控制系统中，其中，在控制器中扰动量的作用点前的位置检测一状态变量，其中，从所述状态变量和一估计误差(e)中计算出所述辅助控制变量，所述状态变量已经与一常量kx加权，其中，从所述被检测的输出变量和所述集成辅助控制变量的对比中计算出所述估计误差(e)。

Description

一种辅助控制变量的最小化延迟检测
技术领域
本发明与一种用于系统的辅助控制变量的最小化延迟的检测方法，所述系统包括一个控制系统和一个控制器，其中，在所述控制系统的末端检测一个输出变量，其中，一个扰动量活跃于控制系统中。
该系统可以是一个机械系统或是一个液压系统。机械系统可以包括一个生成力的部件。这种力用于传输信号和/或能源。为了控制，实际的力作为控制变量被检测。在液压系统中，实际的力是控制变量。在液压系统中，情况是通过流体传输信号，力和/或能源。因此，液压和/或容积流量必须在系统中可用。这些变量通常由泵生成。为了生成压力和/或一个容积流量，这些泵消耗了能源。然而，可以更加狭义地定义系统的边界，从而使得泵位于所观察到的系统之外。
背景技术
在目前的工艺中稳压和非稳压泵驱动器是已知的，其中稳压泵驱动器更为有效。例如。一个稳压泵系统可以配有一个变速，并且基本上可以包括一个由变频器和控制电子设备构成的驱动单元，一个标准电子发动机或一个电子伺服发动机以及一个液压泵。在这种情况下，液压泵的输送率与电子发动机的输入速度成正比。在操作过程中，机器控制单元将压力/容积流量的目标值输送给一个控制器。通过压力测量方法检测现行系统压力，并且现行系统压力也被输送给控制器。在控制偏差的基础上，控制器计算出必要的发动机转速，并且根据所适用的系统需求将它调整为输送率和压力。
例如，径向活塞泵本身就是液压泵。必要的驱动力矩是通过一根轴经由耦合器输送到安装于控制轴颈上的星形气缸上的。例如，通过滑动块，径向设置于星形气缸的活塞被支撑在冲程环上。例如，通过一个球窝关节，活塞和滑块被连接在一起。滑块穿过冲程环，并且在操作过程中，通过离心力和油压将滑块压在冲程环上。当星形气缸旋转时，由于冲程环的离心位置活塞执行冲程运动。由操纵阀驱动的位移活塞改变了离心率。改变离心力影响了冲程的大小，其中，冲程和速度产生了被输送的流体体积。
为了影响压力控制回路的行为，控制回路需要与压力变化和输送率有关的状态变量。在具有液压能力的系统中，输送率和压力变化的顺序相同。输送率与控制速度的活塞泵中的给定速度直接成正比，而它与旋转角度或活塞泵中冲程环的位置直接成正比，并且在阀门控制单元的情况下与滑阀的位置直接成正比。可以毫不迟延地直接测量输送率。通过压力信号的分化可获得压力变化。在反馈中输送率的使用提高了控制回路的动态行为，但是，在控制回路的扰动状况的情形下，流体被消耗，会引起控制误差。在控制回路中提供了一个额外的控制电路已经证明了它作为最小化这种控制误差的方法的价值。作为一种替代，可以通过一种极低频的高通滤波器应用信号，所述极低频的高通滤波器导致了共模部分的解耦。
这两种方法都不利地影响了扰动特性的动态。如果反馈使用了压力变化而不是输送率的话，就不会存在这种缺点。然而，在这种情况下的一个问题是压力变化的检测。通过压力的分化测量压力和确定压力变化。在泵的应用中，压力信号是十分嘈杂的。没有低通过滤的分化仅在控制回路中有有限的效用。低通过滤通常必须在控制回路的基本频率范围内进行。由于在压力变化检测中的这种延迟，这种状态变量影响控制动态的能力不能被完全利用。                                                         
发明内容
本发明的目标是提出一种用于系统的辅助控制变量的最小化延迟的检测的方法，所述系统包括一个控制系统和一个控制器，其中，在控制系统的末端检测一个输出变量，其中，一个扰动量活跃于所述控制系统中。
根据本发明，这一目标可以通过具备独立权利要求1的特征的方法达成。该方法有利的改进是由附属权利要求2到附属权利要求10引起的。
另一个目标是提出一个系统，在所述系统中，通过一种非延迟压力改变信号调节压力。这一目标通过根据权利要求11所述的液压系统而达成。液压系统的有利的实施例是由从属权利要求12到从属权利要求19引起的。
根据本发明所述的方法为系统执行了辅助控制变量的延迟最小化检测。所述方法包括一个控制系统和一个控制器，其中在控制系统的末端检测输出变量，其中扰动量活跃于控制系统中，因为在控制器中扰动量的作用点前的位置检测状态变量，其中，从已经与常量k x 加权的状态变量和估计误差中计算出辅助控制变量，其中，从被检测的输出变量和集成辅助控制变量的对比中计算出所述估计误差。预估的压力变化包括估计误差和与常量k x 加权的冲程环信号。内部控制回路的反馈现在由非延迟的辅助信号决定，并且不再由延迟的分化决定。此外，这一信号没有那么嘈杂。为了进一步的处理，被检测的输出变量可以通过一个过滤器达到中间值。尤其可以通过一个比例元件将辅助控制变量反馈给控制器，并且在与状态变量进行比较前，估计误差可以与一个比例因子加权，所述状态变量已经与常量k x 加权。
一个有利的实施例中，在与一个状态变量相加前，估计误差与一个比例因子加权，所述状态变量已经与常量k x 加权。
一个实施例中，系统是一个包含液压机流体的液压系统，并且被检测的输出变量是一个机械变量，后者是由液压缸所产生的一种力，通过液压机流体可以将压力(p)应用于所述液压缸。此处，位于控制系统末端的传感器可以将实际的力作为控制变量检测。
在另一个实施例中，系统是一个包含液压机流体的液压系统，并且被检测的输出变量是液压机流体的压力。此处，位于控制系统末端的传感器可以将实际的力作为控制变量检测。
在一个有利的改进中，液压系统包括一个部件，通过所述部件可以生成液压机流体的容积流量，导致了在液压系统中的压力变化。
在这种情况下，所述部件是一个阀门，通过所述部件可以生成容积流量，其中，液压系统可以通过阀门与一个恒压网络相连接，并且其中，所述阀门控制了恒压网络和液压系统之间的容积流量。
作为一种选择，所述部件可以是一个由发动机驱动的恒定功率的泵，通过所述部件可以生成容积流量，其中，通过改变发动机速度调整容积流量。
或者，所述部件是可以一个由发动机驱动的活塞泵，通过所述部件可以生成容积流量，其中，通过改变每转的输出量和/或通过改变发动机速度调整容积流量。此处，活塞泵可以是一个具有冲程环的径向活塞泵，其中，泵的输出量是由冲程环和发动机速度导致的。此处，液压系统可以有一个用于压力变化的内部控制回路和一个用于压力的外部控制回路。活塞泵例如可以是一个径向活塞泵，或是一个轴向活塞泵，其中，在径向活塞泵的情况下，泵的容量流体是由冲程环和发动机速度导致的。在轴向活塞泵的情况下，泵的容量流体是由旋转角度和发动机速度导致的。
在一个有利的改良中，常量k x  与液压系统的能力c成反比，并且与发动机速度n和泵的输送率成正比。
在一个有利的实施例中，辅助控制变量是估计过的压力变化。
在包括一个控制系统的创新系统中，在控制系统的末端有一个用于检测输出变量的传感器系统，和一个用于控制输出变量的控制器，其中，可以在作用点通过扰动量运行控制系统，可以在控制回路中扰动量的作用点前的位置检测状态变量，其中，可以从与常量k x 加权的状态变量和一个估计误差中计算出一个辅助控制变量，其中，从被检测的输出变量和集成辅助控制变量的不同中计算出估计误差。
在一个有利的实施例中，为了检测，通过一个滤波器可以使被检测的输出变量达到中间值。
在一个实施例中，所述系统是一个包含液压机流体的液压系统。被检测的输出变量在此处是一个机械变量，后者是由液压缸生成的一种力，通过液压机流体可以将压力(p) 应用于所述液压缸。
作为一种替代，所述系统也可以是一个包含液压机流体的液压系统，其中可检测的输出变量是液压机流体的压力。
在这种情况下，液压系统可以包括一个部件，通过所述部件可以生成液压机流体的容积流量，导致了在液压系统中的压力变化。
在一个有利的实施例中，所述部件可以是一个阀门，通过所述部件可以生成一个容量流体，其中，通过阀门可以将液压系统和恒压网络相连接，并且其中，阀门可以控制恒压网络和液压系统间的容积流量。
在一个可选择的实施例中，所述部件可以是一个由发动机驱动的恒定功率的泵，通过所述部件可以生成一个容积流量（Q），其中通过改变发动机速度调整容积流量。
在另一个可选择的实施例中，所述部件可以是一个由发动机驱动的活塞泵，通过所述部件可以生成一个容积流量，其中通过改变每转的输出量和/或通过改变发动机的速度调整容积流量。
在一个有利的实施例中，一条电子线路被设置于可以生成容积流量的部件上，根据本发明所述的方法可以通过所述电子线路得以实施。此处电子线路可以位于生成容积流量的部件上。如果使用了一个活塞泵，控制电子设备和泵可以形成一个单元。在速度控制泵的情况下，算法可以位于变频器中。如果使用了一个恒压网络，其中，阀门控制了来自于恒压网络的容积流量，那么控制电子设备和阀门可以形成一个单元。通过这些所谓的机载电子设备，可以十分紧凑地配置控制器，并且会进一步减少控制延迟。此外，没有必要在电子设备和其他部件之间装电线，所述部件例如控制器，传感器系统，泵和/或阀门。
本发明的其他优势，特殊功能和实用的改进是由附属权利要求和参考了附图的优选实施例的以下描述引起的。
附图说明
图1 用于传统控制回路的信号流程图，所述控制回路有一个与容积流量变化成正比的控制器输出，正如从工艺的状态中所知的一样。
图2用于传统控制回路的信号流程图，所述控制回路有一个与容积流量成正比的控制器输出，正如从工艺的状态中所知的一样。
图3 依照根据本发明的所述的方法的信号流程图，与图1的情况相同。
图4 依照根据本发明的所述的方法的信号流程图，与图2的情况相同。
参考数字列表
10  外部控制回路
11  比例元件
12  整体元件
13  传感滤波器
15  控制系统
16  控制器
20  内部控制回路
21  比例元件
22  先导阀
23  用于冲程环新号的积分电路
24  用于冲程环速度的比例元件
25  用于电容器的比例元件
26  用于反馈的比例元件
27  用于反馈的微分器
29  用于平均压力的反馈的微分器
50  观察者
51  比例元件k x
52  用于估计过的压力信号的整体元件
53  比例元件
54  用于稳定的比例元件
55  致动系统
c   容量
e   估计误差    
n   发动机速度
p   压力
p s   目标压力
  压力变化
  平均压力    
  被估计的压力
  估计后的压力的变化
Q   容积流量   
Q P   泵的容积流量
Q S   扰动容积流量
X 1   冲程环位置，冲程环信号
   冲程环位置的变化
X 2    关于泵、速度或阀门的信号
y    致动变量。
具体实施方式
图1展示了一个用于传统控制回路的信号流程图的示例，正如从工艺的状态中所知的一样。控制器输出y与容积流量的变化成正比，例如通常是在控制回路的调节的情况下，所述控制回路带有一个活塞泵。控制回路由一个用于压力p的外部控制回路10和一个用于压力变化的内部控制回路20组成。
这是一个理想化的控制回路。在真实的控制系统中，压力的组成不会发生在一个独立的电容器中，而是发生在任何所想的导体网络中，所述导体网络是由电容器，电感器和液压电阻组成的。
目标压力信号p s 作为经由比例元件11和比例元件21的先导阀22的作用变量y。先导阀22驱动了取代冲程环的位移活塞。通过一个积分电路23，用于冲程环位置x 1  的信号来自于冲程环位置的变化。通过一个已经与泵速和泵的输出量加权的比例元件可以获得泵的容积流量Q P  。例如，泄露作为扰动容积流量Q S ，产生了一个实际的容积流量Q。以比例元件25的形式展现的系统电容器产生了一个压力变化，压力p通过集成来自于所述压力变化。这种压力p可以直接用传感器，例如一个压力变换器测量，并且随后通过滤波器13将它反馈给目标压力p s 作为一个平均压力。为了提高控制的精确度，还可以通过一个微分器29反馈平均压力。为了获得在先导阀22上的顺利驱动信号y ，并且为了减少不必要的磨损驱动运动，必须过滤信号。特别是，必须在控制回路的基本频率范围内过滤压力变化信号，因此，减少了控制回路的动态。这种情况的补救是通过比例元件26和微分元件27反馈冲程环信号x 1 。然而，通过一个比例元件反馈冲程环信号x 1 包含了缺点，所述缺点是，如果存在一个扰动量，就会保留下一个控制偏差。但是，扰动量的总和位置前的反馈导致了控制偏差。通过一个微分元件，例如高通滤波器的反馈不利地影响了动态扰动特征，因为高通滤波器的时间常数必须选择为大的。
图2展示了用于传统控制回路的信号流程图，所述控制回路有一个与容积流量成正比的控制器输出y，正如从工艺的状态中所知的一样。   
控制器输出y适当地控制了容积流量，例如，通常是在控制回路的调节的情况下，所述控制回路带有变速泵驱动或阀门控制单元。
控制回路是由一个用于压力p的控制回路15和控制器16构成的。这也是一个理想化的控制回路。在一个真实的控制系统中，压力的组成不会发生在一个独立的电容器中，而是发生在任何所想的导体网络中，所述导体网络是由电容器，电感器和液压电阻组成的。
目标压力信号p s 通过整体元件12和比例元件21像作用变量y一样应用于控制系统55，24，因此产生了泵的容积流量Q P 。例如，泄露作为扰动容积流量Q S ，产生了一个实际的容积流量Q。以比例元件25的形式展现的系统电容器产生了一个压力变化，压力p通过集成来自于所述压力变化。这一压力p可以直接用传感器，例如一个压力变换器测量，并且随后通过滤波器13将它反馈给目标压力p s 作为一个平均压力。为了提高控制的精确度和动态，还可以通过一个微分器29反馈平均压力。
图3展示了依照根据本发明的所述的方法的信号流程图，与图1的情况相同。目标压力信号p s 通过比例元件11和比例元件21像作用变量y一样应用于先导阀22。先导阀22驱动了取代冲程环的位移活塞。通过一个积分电路23，用于冲程环位置x 1 的信号来自于冲程环位置的变化。通过一个已经与泵速和泵的输出量加权的比例元件可以获得泵的容积流量Q P 。如同在图1中描述的情况一样，通过比例元件26和微分元件27作为一个高通滤波器，反馈冲程环信号x 1 。在控制系统中，通过一个微分电路，用于冲程环位置x 1 的信号来自于冲程环位置的变化。泵容积流量Q P 来自于冲程环位置x 1 ，所述冲程环位置x 1 已经通过比例元件24与泵速加权。例如，一次泄露会导致一个扰动容积流量Q S 。考虑到这一扰动容积流量Q S ，实际容积流量Q是从泵容积流量Q P 中获得的。以比例元件25的形式展现的系统电容器产生了一个压力变化，压力p通过集成来自于所述个压力变化。这一压力p可以直接用传感器，例如一个压力变换器测量。通过滤波器13观察者50可以获得压力信号p作为一个平均压力。用于观察者50的输入变量是冲程环信号x 1 ，所述输入变量毫不迟延地被分流。冲程环信号x 1 在比例元件51中与常量k x 加权。常量k x 与液压系统的容量成反比，与发动机速度n和泵的输送率成正比。在比例元件53中与比例因子加权的估计误差e与冲程环信号x 1 相加，为了获得被估计的压力变化，所述冲程环信号x 1 已经与常量k x 加权。通过整体元件52，被估计的的压力变化变成了被估计的压力。估计误差e是由被测量的压力p和被估计的压力之间的差异导致的。
为了进行比较，通过一个比例元件54，被估计的压力变化被反馈给目标压力的信号。因此，内部控制回路的反馈现在是有非延时的冲程环信号x 1 决定的，而不再由延迟的分化决定。此外，这一信号的噪音十分小。现在控制器更加稳健地运行，其中，不会特别大地影响到扰动特性。
图4是依照根据本发明的所述的方法的信号流程图，与图2的情况相同。通过整体元件12和比例元件21，目标压力信号p s 作为致动变量y被发送给致动系统55；24，因此产生了泵的容积流量Q P 。例如，泄露作为一个扰动容积流量Q S ，产生了一个实际的容积流量Q。以比例元件25的形式展现的系统电容器产生了一个压力变化，压力p通过集成来自于所述压力变化。这种压力p可以直接用传感器，例如一个压力变换器测量，并且随后通过滤波器13将它反馈给目标压力p s 作为平均压力。通过滤波器13观察者50可以获得压力信号p作为平均压力。当使用了一个活塞泵的时候，用于观察者50的输入变量是关于泵的位置的信号x 2 ，当使用了一个恒定功率的时候，是关于发动机速度的位置的信号x 2 ，或者在来自恒压网络的阀门控制容积流量的情况下，是关于阀门位置的信号x 2 ，所述容积流量毫不迟延地被分流。信号x 2 在比例元件51中与常量k x 加权。常量k x 取决于传输元件24,25。如果传输元件24,25在控制系统的变化中，这有利于调整比例元件51。已经在比例元件53中与比例因子加权的估计误差e与冲程环信号x 2 相加，为了获得被估计的压力变化，所述冲程环信号x 2 已经与常量k x 加权。通过整体元件52，被估计的的压力变化变成了压力变化。估计误差e是由被测量的压力p和被估计的压力之间的差异导致的。
为了进行比较，通过一个比例元件54，被估计的压力变化被反馈给目标压力的信号。因此，内部控制回路的反馈现在是由非延时的冲程环信号x 2 决定的，而不再由延迟的微分决定。此外，这一信号的噪音十分小。现在控制器更加稳健地运行，其中，不会特别大地影响到扰动特性。
此处展示的实施例仅仅构成本发明的示例，并且因此不得被解释为带有限制性质。本领域的技术人员考虑的替代实施例通过本发明的保护性范围也被包含在内。

Claims (19)

1.一种用于一系统的辅助控制变量的最小化延迟的检测的方法，所述系统包括一控制系统和一控制器，其中，在所述控制系统的末端检测一输出变量，其中，一扰动量活跃于所述控制系统中，
其特征在于
在控制器中扰动量的作用点前的位置检测一状态变量，其中，从所述状态变量和一估计误差(e)中计算出所述辅助控制变量，所述状态变量已经与一常量k x 加权，其中，从所述被检测的输出变量和所述集成辅助控制变量的对比中计算出所述估计误差(e)。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在所述估计误差(e)与所述状态变量相加之前，所述估计误差(e)与一比例因子加权，所述状态变量已与所述常量k x 加权。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，
其特征在于
所述系统是一液压系统，所述液压系统包含一液压机流体，并且所述被检测的输出变量是一机械变量，后者是一液压缸所产生的一种力，通过一液压机流体可以将一压力(p)应用于所述液压缸。
4.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，
其特征在于
所述系统是一液压系统，所述液压系统包含一液压机流体，并且所述被检测的输出变量是所述液压机流体的压力(p)。
5.根据权利要求3或权利要求4所述的方法，
其特征在于
所述液压系统包括一部件，通过所述部件可以生成所述液压机流体的容积流量(Q)，导致了在液压系统中的压力变化                                               。
6.根据权利要求5所述的方法，
其特征在于 
所述部件是一阀门，通过所述部件可以生成一容积流量(Q)，其中，所述液压系统可以通过所述阀门与一恒压网络相连接，并且其中，所述阀门控制了所述恒压网络和所述液压系统之间的容积流量(Q)。
7.根据权利5所述的方法，
其特征在于
所述部件是一恒定功率的泵，所述恒定功率的泵可以由发动机驱动，通过所述部件可以生成一容积流量(Q)，其中，通过改变发动机速度(n)调整所述容积流量(Q)。
8.根据权利5所述的方法，
其特征在于
所述部件是一活塞泵，所述活塞泵可以由发动机驱动，通过所述部件可以生成一容积流量(Q)，其中，通过改变每转的输送量和/或改变发动机速度(n)调整所述容积流量(Q)。
9.根据权利要求7或权利要求8所述的方法，
其特征在于 
所述常量k x 与液压系统的容量成反比，并且与发动机速度(n)和泵的输送率成正比。
10.根据权利要求1到权利要求9其中之一所述的方法，
其特征在于
所述辅助控制变量是所述被估计的压力变化。
11.一种系统，包括一控制系统，一传感器系统，所述传感器系统在控制系统的末端检测一输出变量，以及一控制器，所述控制器用于控制所述输出变量，其中，在一作用点可以通过一干扰变量作用于所述控制变量，
其特征在于 
在所述干扰变量的作用点前的位置，在所述控制回路中检测一状态变量，其中， 从所述已与一常量k x 加权的的状态变量和一估计误差(e)中可以计算出一辅助控制变量，其中，从所述被检测的输出变量和所述集成辅助控制变量的对比中计算出所述估计误差(e)。
12.根据权利要求11所述的系统，
其特征在于
为了达到检测的目的，可以通过一滤波器使所述被检测的输出变量达到一个中间值。
13.根据权利要求11或权利要求12所述的系统，
其特征在于
所述系统是一液压系统，所述液压系统包含一液压机流体，并且所述被检测的输出变量是一机械变量，后者是由一液压缸所产生的一种力，通过一液压机流体可以将一压力(p)应用于所述液压缸。
14.根据权利要求11或权利要求12所述的系统，
其特征在于
所述系统是一液压系统，所述液压系统包含一液压机流体，并且所述可检测的输出变量是所述液压机流体的压力(p)。
15.根据权利要求13或权利要求14所述的系统，
其特征在于
所述液压系统包括一部件，通过所述部件可以生成所述液压机流体的容积流量(Q)，导致了在液压系统中的压力变化。
16.根据权利要求15所述的系统，
其特征在于
所述部件是一阀门，通过所述部件可以生成一容积流量(Q)，其中，所述液压系统可以通过所述阀门与一恒压网络相连接，并且其中，所述阀门可以控制所述恒压网络和所述液压系统之间的容积流量(Q)。
17.根据权利15所述的系统，
其特征在于
所述部件是一恒定功率的泵，所述恒定功率的泵可以由一发动机驱动，通过所述部件可以生成一容积流量(Q)，其中，通过改变发动机速度(n)调整所述容积流量(Q)。
18.根据权利15所述的系统，
其特征在于
所述部件是一活塞泵，所述活塞泵可以由发动机驱动，通过所述部件可以生成一容积流量(Q)，其中，通过改变每转的输送量和/或改变发动机速度(n)调整所述容积流量(Q)。
19.根据权利要求15到权利要求18其中之一所述的方法，
其特征在于 
在所述部件上设置一电子线路，所述部件生成了所述容积流量(Q)，其中，所述线路可以用于执行根据权利要求1到权利要求14其中之一所述的方法。
CN201410144618.5A 2013-04-24 2014-04-11 一种辅助控制变量的最小化延迟检测 Active CN104121252B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13165039.2A EP2639657B1 (de) 2013-04-24 2013-04-24 Verzögerungsminimierte Erfassung einer Hilfsregelgröße
EP13165039.2 2013-04-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104121252A true CN104121252A (zh) 2014-10-29
CN104121252B CN104121252B (zh) 2018-10-09

Family

ID=48193104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410144618.5A Active CN104121252B (zh) 2013-04-24 2014-04-11 一种辅助控制变量的最小化延迟检测

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9890777B2 (zh)
EP (1) EP2639657B1 (zh)
JP (1) JP2014216022A (zh)
KR (1) KR20140127168A (zh)
CN (1) CN104121252B (zh)
BR (1) BR102014009792A2 (zh)
CA (1) CA2847487A1 (zh)
TW (1) TW201443590A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111482966B (zh) * 2020-05-14 2022-08-09 重庆邮电大学 一种机器人力觉遥控系统的力和位置控制方法
DE102020215820A1 (de) 2020-12-14 2022-06-15 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Hydropumpe für einen hydrostatischen Antrieb, und hydrostatischer Antrieb

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4008386A (en) * 1976-01-13 1977-02-15 Leeds & Northrup Company Method and means for producing a control signal for process control including removable means for increasing gain as a time integral of error
US4139887A (en) * 1977-04-28 1979-02-13 United Technologies Corporation Dynamic compensation for multi-loop controls
CN1026621C (zh) * 1988-10-05 1994-11-16 株式会社东芝 数字控制系统
JPH07334204A (ja) * 1994-06-09 1995-12-22 Toshiba Corp ディジタルｐｉｄ制御装置
US20020128730A1 (en) * 2000-12-28 2002-09-12 Akira Shimada Disturbance estimated type control system, gas compressor control system and method of designing a disturbance estimated type control system
CN101061320A (zh) * 2004-11-19 2007-10-24 费斯托合资公司 用于至少一个风动阀门－促动器装置的诊断装置
CN201866014U (zh) * 2010-11-30 2011-06-15 沈阳理工大学 一种电液伺服阀测控系统
CN102473001A (zh) * 2009-07-03 2012-05-23 西门子公司 具有负载监控器的液压缸单元的负载力调节

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3398993A (en) * 1966-09-14 1968-08-27 Westinghouse Air Brake Co Load modulated combined dynamic and fluid pressure brake control system for railway cars
US6668202B2 (en) * 2001-11-21 2003-12-23 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Position control system and velocity control system for stage driving mechanism
US7317953B2 (en) * 2003-12-03 2008-01-08 Fisher-Rosemount Systems, Inc. Adaptive multivariable process controller using model switching and attribute interpolation
JP4326386B2 (ja) * 2004-03-26 2009-09-02 本田技研工業株式会社 制御装置
US7006909B1 (en) * 2004-10-20 2006-02-28 Detroit Diesel Corporation Engine delay compensation
JP4518028B2 (ja) * 2006-02-13 2010-08-04 Ｓｍｃ株式会社 位置決め制御システム及びフィルタ
JP5169836B2 (ja) * 2006-12-21 2013-03-27 株式会社安川電機 位置制御装置
DE112009000224T5 (de) * 2008-01-31 2011-01-05 Fisher-Rosemount Systems, Inc., Austin Robuster andaptiver modellprädiktiver Regler mit Abstimmung zum Ausgleich einer Modellfehlanpassung
JP2012101676A (ja) * 2010-11-10 2012-05-31 Hitachi Automotive Systems Ltd ブレーキ制御装置
US9927806B2 (en) * 2013-01-03 2018-03-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Estimation algorithm for discrete-time uncertain stochastic systems and device relating thereto

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4008386A (en) * 1976-01-13 1977-02-15 Leeds & Northrup Company Method and means for producing a control signal for process control including removable means for increasing gain as a time integral of error
US4139887A (en) * 1977-04-28 1979-02-13 United Technologies Corporation Dynamic compensation for multi-loop controls
CN1026621C (zh) * 1988-10-05 1994-11-16 株式会社东芝 数字控制系统
JPH07334204A (ja) * 1994-06-09 1995-12-22 Toshiba Corp ディジタルｐｉｄ制御装置
US20020128730A1 (en) * 2000-12-28 2002-09-12 Akira Shimada Disturbance estimated type control system, gas compressor control system and method of designing a disturbance estimated type control system
CN101061320A (zh) * 2004-11-19 2007-10-24 费斯托合资公司 用于至少一个风动阀门－促动器装置的诊断装置
CN102473001A (zh) * 2009-07-03 2012-05-23 西门子公司 具有负载监控器的液压缸单元的负载力调节
CN201866014U (zh) * 2010-11-30 2011-06-15 沈阳理工大学 一种电液伺服阀测控系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP2639657A1 (de) 2013-09-18
JP2014216022A (ja) 2014-11-17
TW201443590A (zh) 2014-11-16
US9890777B2 (en) 2018-02-13
KR20140127168A (ko) 2014-11-03
CN104121252B (zh) 2018-10-09
BR102014009792A2 (pt) 2015-10-20
CA2847487A1 (en) 2014-10-24
EP2639657B1 (de) 2018-04-04
US20140322036A1 (en) 2014-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105757063B (zh) 通过电子可变负载感测释放、可变操作余量和电子扭矩限制的电子负载感测控制
CN106246986A (zh) 集成式颤振信号自适应比例阀放大器
CN108180180B (zh) 双液压缸流量补偿同步起竖装置及其控制方法
CN104333289B (zh) 改进的主动磁轴承控制系统
JP2021021392A (ja) ハイドロリック圧力媒体供給装置、方法及び移動型作業機械
CN111828622B (zh) 静液式轴向活塞泵、静液式行驶驱动器以及控制方法
JP2021021394A (ja) 移動型作業機械のためのハイドロリック圧力媒体供給装置及び方法
CN104121252A (zh) 一种辅助控制变量的最小化延迟检测
JP2015529297A (ja) ポンプ排出圧制御のための電子油圧制御の設計
CN103016466A (zh) 液压供油单元、液压泵站及液压供油单元的供油控制方法
Wu Modeling and experimental evaluation of a load-sensing and pressure compensated hydraulic system
CN111173808A (zh) 液压机、控制组件、液压系统和方法
US6360536B1 (en) Control system for a hydraulic transformer
CN106015692A (zh) 插卡式颤振信号自适应比例阀放大器
CN107209510B (zh) 用于识别特性曲线的方法
CN212272669U (zh) 一种并联电液比例非对称缸位置同步控制装置
KR920010084A (ko) 굴삭기의 최적작동유량제어장치 및 그 제어방법
Pedersen et al. Designing an electro-hydraulic control module for an open-circuit variable displacement pump
CN102312872A (zh) 一种混凝土泵车液压平衡限速控制装置
CN110273867B (zh) 一种主被动结合的稳压装置
JP3192054B2 (ja) 油圧ポンプの傾転角制御装置
EP4160011A1 (en) Variable positive displacement pump actuator systems
BACKÉ Recent research projects in hydraulics
Wiens The Case for Replacement of Pilot Valves With Pilot Pumps in Hydraulic Control Systems
Hansen et al. Feasibility study of electronic load sensing concept for hydraulic variable displacement pump

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant