CN104071582A - 轮距可调的轮式抓装机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轮距可调的轮式抓装机，包括机体，机体具有机架和轮组，并且轮组安装在机架的底部，轮组包括轮组支撑架、驱动装置和两个单轮组件，单轮组件包括轮子、连接架、动力件罩和动力件，动力件罩安装在连接架的一端，动力件安装在动力件罩内，动力件与轮子活动连接以便其驱动轮子相对于动力件罩旋转，其中一个连接架的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架的一端部内并可与轮组支撑架滑动接触，另一个连接架的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架的另一端部内并可与轮组支撑架滑动接触，驱动装置的两端分别与两个连接架连接以便当驱动装置动作时两个连接架相对于轮组支撑架在轮组支撑架的轴向上作相对运动。本发明能够实现抓装机的轮距可调以提高其在行走过程中的平稳性和通过性，满足其在复杂路况下的采集作业需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种轮距可调的轮式抓装机，属于抓装机技术领域。
背景技术
目前，在农林业的采集作业中，人工作业由于工作效率低、劳动量大、劳动力多等因素而被机械化采集作业广泛代替。抓装机是在现代农林业中的采集作业中应用越来越广泛的一种抓装设备，它能够将木材、甘蔗、农作物秸秆等散料快速装运到收集车内。散料的不规则分布、地形的复杂变化以及类型不同的收集车导致抓装机的采集作业工况越来越复杂，农林业由于种植物的存在地形复杂多变，轮距特定的抓装机在行走过程中平稳性、通过性较差，导致了采集作业效率低，而且容易出现作业事故，不能满足复杂路况下的采集作业需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种轮距可调的轮式抓装机，它能够实现抓装机的轮距可调以提高其在行走过程中的平稳性和通过性，满足其在复杂路况下的采集作业需求。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种轮距可调的轮式抓装机，包括机体，机体具有机架和轮组，并且轮组安装在机架的底部，轮组包括轮组支撑架、驱动装置和两个单轮组件，单轮组件包括轮子、连接架、动力件罩和动力件，动力件罩安装在连接架的一端，动力件安装在动力件罩内，动力件与轮子活动连接以便其驱动轮子相对于动力件罩旋转，其中一个连接架的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架的一端部内并可与轮组支撑架滑动接触，另一个连接架的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架的另一端部内并可与轮组支撑架滑动接触，驱动装置的两端分别与两个连接架连接以便当驱动装置动作时两个连接架相对于轮组支撑架在轮组支撑架的轴向上作相对运动。
进一步提供了一种轮式抓装机的三轮式结构以更好地提高其在复杂路况下的通过性，轮组为前轮组，并设置在机架底部的前端，机架的后端还设置有后支撑轮组，后支撑轮组包括支撑架和后支撑单轮，支撑架安装在机架上，后支撑单轮安装在支撑架上。
进一步为了使其结构比较合理，机体还具有驾驶室和动力舱，驾驶室和动力舱均安装在机架上，并且动力舱布置在驾驶室的后方。
进一步，驱动装置为轮组驱动缸。
进一步，动力件为液压马达。
本发明为了进一步解决了以下的技术问题：在抓装采集作业中效率高，劳动成本低、操作方便、自动化程度高，自由度多，能够满足复杂工况下采集作业的需求，所述的轮距可调的轮式抓装机还包括主臂组件和抓放装置，主臂组件包括主臂、摆动臂、移动臂、主臂驱动装置、摆动臂驱动装置和移动臂驱动装置，主臂的一端与机架铰接，摆动臂与主臂的另一端铰接，移动臂滑配在摆动臂上，主臂驱动装置的两端分别与机架和主臂铰接以便其驱动主臂相对于机架摆动，摆动臂驱动装置的两端分别与主臂和摆动臂铰接以便其驱动摆动臂相对于主臂摆动，移动臂驱动装置连接在移动臂与摆动臂之间以便其驱动移动臂相对于摆动臂轴向移动，抓放装置安装在移动臂的端部上。
进一步提供了一种抓放装置的结构以便抓放装置的灵活抓放，抓放装置包括下抓钩、上抓钩组件、支架、中心轴、下抓钩驱动组件和上抓钩驱动组件，支架安装在移动臂上，中心轴支承在支架上，下抓钩和上抓钩组件分别可旋转地支承在中心轴上，下抓钩驱动组件的两端分别与支架和下抓钩铰接以便驱动下抓钩与支架的相对运动，上抓钩驱动组件的两端分别与支架和上抓钩组件铰接以便驱动上抓钩组件与支架的相对运动，上抓钩驱动组件和下抓钩驱动组件同时动作使上抓钩组件和下抓钩相对运动成合拢状或分开状。
进一步为了增加抓放装置的抓取能力，上抓钩组件包括上抓钩左侧钩组和上抓钩右侧钩组，上抓钩驱动组件包括左侧钩组驱动缸和右侧钩组驱动缸，左侧钩组驱动缸对应驱动上抓钩左侧钩组与支架的相对运动，右侧钩组驱动缸对应驱动上抓钩右侧钩组与支架的相对运动。
更进一步为了增加抓放装置的抓取能力，下抓钩驱动组件包括第一下抓钩驱动缸和第二下抓钩驱动缸，第一下抓钩驱动缸和第二下抓钩驱动缸的一端分别铰接在下抓钩的两侧，另一端均铰接在支架上以便同时驱动下抓钩与支架的相对运动。
进一步，主臂驱动装置和/或摆动臂驱动装置和/或移动臂驱动装置为液压缸。
采用了上述技术方案后，本发明的轮距可调的轮式抓装机可以通过驱动装置将轮组的两个轮子向轮组支撑架的中心收缩或远离，实现两个轮子的相对运动，从而能够使操作者在遇到复杂路况时，采用合适的方式通过，从而提高其在行走过程中的平稳性和通过性，满足其在复杂路况下的采集作业需求；另外，本发明的轮距可调的轮式抓装机的主臂组件具有主臂、摆动臂和移动臂以及抓放装置等多个自由度，通过主臂驱动装置实现主臂相对于机架的摆动，通过摆动臂驱动装置实现摆动臂与主臂的摆动，通过移动臂驱动装置实现移动臂相对于摆动臂的轴向移动，再通过抓放装置，从而实现对抓装物的抓取，自动化程度高，在抓装采集作业中效率高，劳动成本低，能够满足复杂工况下采集作业的需求。
附图说明
图1为本发明的轮距可调的轮式抓装机的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本发明的主臂组件的结构示意图；
图4为本发明的抓放装置的结构示意图；
图5为图4的俯视图；
图6为本发明的轮组的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
如图1～6所示，一种轮距可调的轮式抓装机，包括机体，机体具有机架8和轮组3，并且轮组3安装在机架8的底部，轮组3包括轮组支撑架29、驱动装置28和两个单轮组件，单轮组件包括轮子24、连接架25、动力件罩26和动力件27，动力件罩26安装在连接架25的一端，动力件27安装在动力件罩26内，动力件27与轮子24活动连接以便其驱动轮子24相对于动力件罩26旋转，其中一个连接架25的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架29的一端部内并可与轮组支撑架29滑动接触，另一个连接架25的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架29的另一端部内并可与轮组支撑架29滑动接触，所述的驱动装置28的两端分别与两个连接架25连接以便当驱动装置28动作时两个连接架25相对于轮组支撑架29在轮组支撑架29的轴向上作相对运动。本发明的轮距可调的轮式抓装机可以通过驱动装置28将轮组3的两个轮子24向轮组支撑架29的中心收缩或远离，实现两个轮子24的相对运动，从而能够使操作者在遇到复杂路况时，采用合适的方式通过，从而提高其在行走过程中的平稳性和通过性，满足其在复杂路况下的采集作业需求.
如图2所示，轮组3为前轮组，并设置在机架8底部的前端，机架8的后端还设置有后支撑轮组，后支撑轮组包括支撑架和后支撑单轮4，支撑架安装在机架8上，后支撑单轮4安装在支撑架上。上述的轮式抓装机为三轮式结构，它能够更好地提高其在复杂路况下的通过性。
为了使其结构比较合理，如图1所示，机体还具有驾驶室5和动力舱6，驾驶室5和动力舱6均安装在机架8上，并且动力舱6布置在驾驶室5的后方。
驱动装置28可以为轮组驱动缸，动力件27可以为液压马达，轮组支撑架29可以为轮组支撑方钢，连接架25可以为连接方钢，轮子24可以为橡胶轮，动力件罩26可以为钟型罩，但均不限于此。
为了能够在抓装采集作业中效率高，劳动成本低、操作方便、自动化程度高，自由度多，能够满足复杂工况下采集作业的需求，如图1、3所示，轮距可调的轮式抓装机还包括主臂组件1和抓放装置2，主臂组件1包括主臂11、摆动臂13、移动臂10、主臂驱动装置7、摆动臂驱动装置12和移动臂驱动装置9，主臂11的一端与机架8铰接，摆动臂13与主臂11的另一端铰接，移动臂10滑配在摆动臂13上，主臂驱动装置7的两端分别与机架8和主臂11铰接以便其驱动主臂11相对于机架8摆动，摆动臂驱动装置12的两端分别与主臂11和摆动臂13铰接以便其驱动摆动臂13相对于主臂11摆动，移动臂驱动装置9连接在移动臂10与摆动臂13之间以便其驱动移动臂10相对于摆动臂13轴向移动，所述的抓放装置2安装在移动臂10的端部上。本发明的三节臂抓装机的主臂组件具有主臂11、摆动臂13和移动臂10以及抓放装置2等多个自由度，通过主臂驱动装置7实现主臂11相对于机架8的摆动，通过摆动臂驱动装置12实现摆动臂13与主臂11的摆动，通过移动臂驱动装置9实现移动臂10相对于摆动臂13的轴向移动，再通过抓放装置2，从而实现对抓装物的抓取，自动化程度高，在抓装采集作业中效率高，劳动成本低能够满足复杂工况下采集作业的需求。
如图4、5所示，抓放装置2包括下抓钩14、上抓钩组件、支架16、中心轴21、下抓钩驱动组件和上抓钩驱动组件，支架16安装在移动臂10上，中心轴21支承在支架16上，下抓钩14和上抓钩组件分别可旋转地支承在中心轴21上，下抓钩驱动组件的两端分别与支架16和下抓钩14铰接以便驱动下抓钩14与支架16的相对运动，所述的上抓钩驱动组件的两端分别与支架16和上抓钩组件铰接以便驱动上抓钩组件与支架16的相对运动，上抓钩驱动组件和下抓钩驱动组件同时动作使上抓钩组件和下抓钩相对运动成合拢状或分开状。
如图5所示，上抓钩组件包括上抓钩左侧钩组18和上抓钩右侧钩组17，上抓钩驱动组件包括左侧钩组驱动缸20和右侧钩组驱动缸22，左侧钩组驱动缸20对应驱动上抓钩左侧钩组18与支架16的相对运动，右侧钩组驱动缸22对应驱动上抓钩右侧钩组17与支架16的相对运动。
如图5所示，下抓钩驱动组件包括第一下抓钩驱动缸19和第二下抓钩驱动缸23，第一下抓钩驱动缸19和第二下抓钩驱动缸23的一端分别铰接在下抓钩14的两侧，另一端均铰接在支架16上以便同时驱动下抓钩14与支架16的相对运动。
主臂驱动装置7和/或摆动臂驱动装置12和/或移动臂驱动装置9可以为液压缸。
以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种轮距可调的轮式抓装机，包括机体，机体具有机架(8)和轮组(3)，并且轮组(3)安装在机架(8)的底部，其特征在于：所述的轮组(3)包括轮组支撑架(29)、驱动装置(28)和两个单轮组件，单轮组件包括轮子(24)、连接架(25)、动力件罩(26)和动力件(27)，动力件罩(26)安装在连接架(25)的一端，动力件(27)安装在动力件罩(26)内，动力件(27)与轮子(24)活动连接以便其驱动轮子(24)相对于动力件罩(26)旋转，其中一个连接架(25)的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架(29)的一端部内并可与轮组支撑架(29)滑动接触，另一个连接架(25)的另一端通过摩擦片插装在轮组支撑架(29)的另一端部内并可与轮组支撑架(29)滑动接触，所述的驱动装置(28)的两端分别与两个连接架(25)连接以便当驱动装置(28)动作时两个连接架(25)相对于轮组支撑架(29)在轮组支撑架(29)的轴向上作相对运动。
2.根据权利要求1所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的轮组(3)为前轮组，并设置在机架(8)底部的前端，所述的机架(8)的后端还设置有后支撑轮组，后支撑轮组包括支撑架和后支撑单轮(4)，支撑架安装在机架(8)上，后支撑单轮(4)安装在支撑架上。
3.根据权利要求1所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的机体还具有驾驶室(5)和动力舱(6)，驾驶室(5)和动力舱(6)均安装在机架(8)上，并且动力舱(6)布置在驾驶室(5)的后方。
4.根据权利要求1或2或3所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的驱动装置(28)为轮组驱动缸。
5.根据权利要求1或2或3所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的动力件(27)为液压马达。
6.根据权利要求1或2或3所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：还包括主臂组件(1)和抓放装置(2)，主臂组件(1)包括主臂(11)、摆动臂(13)、移动臂(10)、主臂驱动装置(7)、摆动臂驱动装置(12)和移动臂驱动装置(9)，主臂(11)的一端与机架(8)铰接，摆动臂(13)与主臂(11)的另一端铰接，移动臂(10)滑配在摆动臂(13)上，主臂驱动装置(7)的两端分别与机架(8)和主臂(11)铰接以便其驱动主臂(11)相对于机架(8)摆动，摆动臂驱动装置(12)的两端分别与主臂(11)和摆动臂(13)铰接以便其驱动摆动臂(13)相对于主臂(11)摆动，移动臂驱动装置(9)连接在移动臂(10)与摆动臂(13)之间以便其驱动移动臂(10)相对于摆动臂(13)轴向移动，所述的抓放装置(2)安装在移动臂(10)的端部上。
7.根据权利要求6所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的抓放装置(2)包括下抓钩(14)、上抓钩组件、支架(16)、中心轴(21)、下抓钩驱动组件和上抓钩驱动组件，支架(16)安装在移动臂(10)上，中心轴(21)支承在支架(16)上，下抓钩(14)和上抓钩组件分别可旋转地支承在中心轴(21)上，所述的下抓钩驱动组件的两端分别与支架(16)和下抓钩(14)铰接以便驱动下抓钩(14)与支架(16)的相对运动，所述的上抓钩驱动组件的两端分别与支架(16)和上抓钩组件铰接以便驱动上抓钩组件与支架(16)的相对运动，上抓钩驱动组件和下抓钩驱动组件同时动作使上抓钩组件和下抓钩相对运动成合拢状或分开状。
8.根据权利要求7所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的上抓钩组件包括上抓钩左侧钩组(18)和上抓钩右侧钩组(17)，所述的上抓钩驱动组件包括左侧钩组驱动缸(20)和右侧钩组驱动缸(22)，左侧钩组驱动缸(20)对应驱动上抓钩左侧钩组(18)与支架(16)的相对运动，右侧钩组驱动缸(22)对应驱动上抓钩右侧钩组(17)与支架(16)的相对运动。
9.根据权利要求6或7所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的下抓钩驱动组件包括第一下抓钩驱动缸(19)和第二下抓钩驱动缸(23)，第一下抓钩驱动缸(19)和第二下抓钩驱动缸(23)的一端分别铰接在下抓钩(14)的两侧，另一端均铰接在支架(16)上以便同时驱动下抓钩(14)与支架(16)的相对运动。
10.根据权利要求6或7所述的轮距可调的轮式抓装机，其特征在于：所述的主臂驱动装置(7)和/或摆动臂驱动装置(12)和/或移动臂驱动装置(9)为液压缸。
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