CN104047291A - 一种全自动节水防渗渠现浇成型机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动节水防渗渠现浇成型机，它涉及机械设备领域。它包含机架，推进器和内成型模、渠槽铲刀，电振动器、定位器、液压系统、电振动器控制系统以及电路系统。机架的前部有渠槽铲刀，渠槽铲刀的前部有定位器，内成型模内部有电振动器。它适用于大型农田、水利渠道的工程建设，特别适用于目前国土资源部、水利部对国内农田整改项目中的小农渠、斗渠、支渠、主干渠的现场浇筑。该全自动节水防渗渠现浇成型机现场浇筑的沟渠具有壁厚薄且均匀、整齐划一、防渗漏、作业效率高、外观美等特点，另外振动电机振动力度根据混凝土温度和沟渠厚度可以调节，实现振动强度调整，提高了沟渠质量。

Description

一种全自动节水防渗渠现浇成型机

技术领域

本发明涉及一种全自动节水防渗渠现浇成型机，属于防渗渠现浇成型机技术领域。

背景技术

目前国内已有振动预制机械，但其生产的硂U型槽厚度及强度均不均匀，平整度和直线度较差，且操作时需要人工扳动手柄来拖动振动器的往返工作，工作效率较低。

发明内容

本发明针对上述问题的不足，提出一种全自动节水防渗渠现浇成型机，它能实现连续制造长距离硂构件，沟渠具有壁厚薄、壁厚均匀、整齐划一、防渗漏、质量好的特点，振动电机振动力度根据混凝土温度和沟渠厚度可以调节，实现振动强度调整。

本发明为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种全自动节水防渗渠现浇成型机，包括机架、推进机构、进料斗、渠道成型模以及渠槽铲刀；所述渠槽铲刀设置于机架的一端，而所述机架的另一端通过推进机构与渠道成型模联动连接，所述进料斗设置于机架与渠道成型模之间，且所述进料斗的出料口位于机架与渠道成型模之间的间隙上方；所述渠道成型模内设有电振动器，而所述渠道成型模的上方设有发电机组，且所述发电机组通过导线与电振动器连接，同时渠道成型模与发电机组之间设有上盖板；所述推进机构设置于机架内，且所述推进机构包括一根以上的滑动管杆、料推进器、液压系统以及油缸支撑座；所述油缸支撑座设置于机架内，所述液压系统的推进油缸设置于油缸支撑座上，且所述推进油缸的活动端分别与滑动管杆、料推进器传动连接，所述料推进器相邻于渠道成型模的一端设有推进器板，所述滑动管杆穿过料推进器与渠道成型模固定连接，且所述滑动管杆通过滑动套管与推进器板滑动连接，同时所述滑动套管通过固定支架与机架连接；所述液压系统设置于机架上，同时所述液压系统上设置有电器控制柜，而所述电器控制柜分别与发电机组、电振动器以及液压系统相连接，所述位于渠槽铲刀一端的机架两侧对称设有导向滚轮，同时所述渠槽铲刀的上设置有定位器；所述推进器板相邻于渠道成型模的一端设有推进器刮板；还包括电振动器控制系统以及电路系统；所述电振动器控制系统包括温度传感器、振动力度传感器、速度传感器、电机微控制器、控制器供电模块、微控制器晶振电路以及微控制器复位电路，所述温度传感器、速度传感器分别设置于进料斗的出料口处，而所述振动力度传感器设置于渠道成型模内，同时所述电振动器、温度传感器、振动力度传感器、速度传感器、控制器供电模块、微控制器晶振电路以及微控制器复位电路均与电机微控制器通信连接；所述电机微控制器还包括输入端模块，所述输入端模块用于输入混凝土配比信息以及沟渠厚度信息，并将输入的信息传送给电机微控制器，所述电机微控制器根据温度传感器、振动力度传感器、速度传感器传送的温度、振动力度、速度以及输入端输入的混凝土配比信息、沟渠厚度信息对电振动器的震动大小和频率进行控制；所述液压系统包括油箱、电磁阀S1、电磁阀S12，溢流阀S3、电机泵、推进油缸，所述电机泵分别与油箱和电磁阀S1、电磁阀S12相连，而所述电磁阀S1、电磁阀S12的另一端和推进油缸的活塞腔相连；所述电路系统包括启动按钮SB8、急停按钮SB1、中间继电器KM1、KM2，电磁阀线圈YV1、YV2，行程开关SQ1、SQ2；所述中间继电器KM1、电磁阀线圈YV1与电磁阀S1相串联，所述中间继电器KM2、电磁阀线圈YV2与电磁阀S2相串联；所述行程开关SQ1、SQ2设置于机架内，且所述行程开关SQ1、SQ2的触块均位于活塞杆的行程轨道上，且所述行程开关SQ1、SQ2联动连接，且启动按钮SB8、急停按钮SB1、中间继电器KM1以及行程开关SQ1相串联，而所述中间继电器KM2以及行程开关SQ2相串联，同时所述所述中间继电器KM2以及行程开关SQ2相串联后与中间继电器KM1以及行程开关SQ1相并联。

进一步地：所述滑动套管内设有锡金铜套。

优选的：所述滑动管杆的根数为3跟，且所述滑动管杆呈倒等腰三角形分布。

优选的：所述微控制器晶振电路包括依次连接的电容C1、石英晶振Y1、电容C2；所述微控制器复位电路包括依次连接的电阻R1，电容C4及开关；所述电机微控制器采用STM32F103VBT6控制器，所述STM32F103VBT6控制器上设置有100个端口和8个电容，所述STM32F103VBT6控制器的端口分别依次由为D01到D0100表示，所述STM32F103VBT6控制器的电容分别有C1到C8表示；端口D08与微控制器晶振电路的电容C1上端和石英晶振Y1左端相连，端口D09与微控制器晶振电路的电容C2上端和石英晶振Y1右端相连，端口D010接地，端口D011由3.3V电压供电，且与电容C3右端相连，电容C3左端接地；端口D014与微控制器复位电路中的R1下端相连，同时接开关S的上端，端口D027接地，端口D028由3.3V电压供电，同时接C5右端，C5左端接地，端口D037接R2右端，R2左端接地；端口D049接地，端口D050由3.3V电压供电，与电容C6右端相连，C6左端接地，端口D074接地，端口D075由3.3V电压供电，接电容C8左端，C8右端接地；端口D099接地，端口D0100由3.3V电压供电，接电容C7左端，C7右端接地；所述控制器供电模块包括输入端电容C9和电容C10、三端稳模块U2、输出端电容C11和电容C12以及电机微控制器上的滤波电容C3、C5、C6和C8，所述输入端电容C9和电容C10并联连接在三端稳模块U2的输入端，而输出端电容C11和电容C12并联连接在三端稳模块U2的输出端；电容C9上端接5V电压，下端接地，电容C10上端接5V电压，下端接地，IN端口接5V供电电压，OUT端口和Voutd端口接3.3V供电电压，电容C11上端接3.3V电压，下端接地，电容C12上端接3.3V电压，下端接地，GND端接地。

本发明相比现有技术，具有以下有益效果：

1.由于设置有，机架、推进机构、进料斗、渠道成型模、渠槽铲刀，电振动器控制系统以及电路系统，因此使用时，首先启动电振动器为落料做准备，当混凝土通过本机进料斗进入推进器后，启动液压系统，液压油缸开始伸缩运动，向左推动料推进器运动时，将粒料挤压至渠道成型模和渠槽铲刀之间，形成渠壁，一次性全部完成，同时配合料推进器边板将渠压顶一次完成，渠道成型模起到了内胎模作用，固定成型混凝土吸附在经机械铲刀修理过的渠槽壁上，渠槽压顶也同时挤压成形。由于液压油缸的推力和电振动器对混凝土的振动，增强了渠道的密实度和强度，降低了渠道成型模与渠道之间的摩擦力。使得液压油缸完成工作向右回位时，带动全自动节水防渗渠现浇成型机向右运动，实现自动行走。

2.由于渠槽铲刀的前部有定位器，该定位器用于控制全自动节水防渗渠现浇成型机沿着沟渠水平方向直线行走，控制直线度，因此能够防止成型机走偏，保证成型机在直线方向行走，使得壁厚均匀、整齐划一。

3.由于设置有电机微控制器，所述电机微控制器根据温度传感器、振动力度传感器、速度传感器传送的温度、振动力度、速度以及输入端输入的混凝土配比信息、沟渠厚度信息对电振动器的震动大小和频率进行控制，因此其能够对电振动器进行控制，实现振动强度调整，能够适用不同的沟渠，提高了沟渠质量。

4.由于所述的机架内设有行程开关，配合电磁转向阀工作，能够使机械自动换向。

5.由于设有推进器刮板，因此能够起到防止废料进机械主仓，影响正常工作的作用。

6.由于滑动套管内设有锡金铜套，因此使其能够产生保护滑动杠杆不易磨损的作用。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是电振动器控制系统结构示意图；

图3是液压系统原理示意图；

图4是电路系统原理示意图；

其中：1为机架，2为料推进器，3为第一滑动管杆，4为第二滑动管杆，5为推进器板，6为推进器刮板，7为电振动器，8为渠道成型模，9为发电机组，10为固定支架，11为进料斗，12为电器控制柜，13为液压系统，14为导向滚轮，15为定位器，16为渠槽铲刀，17为油缸支撑座，18为推进油缸，19为温度传感器，20为振动力度传感器，21为速度传感器，22为电机微控制器，23为微控制器晶振电路，24为微控制器复位电路，25为控制器供电模块。

具体实施方式

附图非限制性地公开了本发明一个优选实施例的结构示意图，以下将结合附图详细地说明本发明的技术方案。

实施例

本实施例的一种全自动节水防渗渠现浇成型机，如图1-4所示，包括机架1、推进机构、进料斗11、渠道成型模8以及渠槽铲刀16；所述渠槽铲刀16设置于机架1的一端，所述渠槽铲刀16可以多种尺寸用于控制渠的厚度，与行走轮、轮轴、轨道等配合用于控制渠的直线度和水平度。

而所述机架1的另一端通过推进机构与渠道成型模8联动连接，所述进料斗11设置于机架1与渠道成型模8之间，且所述进料斗11的出料口位于机架1与渠道成型模8之间的间隙上方；所述渠道成型模8内设有电振动器7，而所述渠道成型模8的上方设有发电机组9，且所述发电机组9通过导线与电振动器7连接，同时渠道成型模8与发电机组9之间设有上盖板；所述推进机构设置于机架1内，且所述推进机构包括一根以上的滑动管杆、料推进器2、液压系统13以及油缸支撑座17；所述油缸支撑座17设置于机架1内，所述液压系统13的推进油缸18设置于油缸支撑座17上，且所述推进油缸18的活动端分别与滑动管杆、料推进器2传动连接，所述料推进器2相邻于渠道成型模8的一端设有推进器板5，所述滑动管杆穿过料推进器2与渠道成型模8固定连接，且所述滑动管杆通过滑动套管与推进器板5滑动连接，同时所述滑动套管通过固定支架10与机架1连接；所述液压系统13设置于机架1上，同时所述液压系统13上设置有电器控制柜12，而所述电器控制柜12分别与发电机组9、电振动器7以及液压系统13相连接，所述位于渠槽铲刀16一端的机架1两侧对称设有导向滚轮14，同时所述渠槽铲刀16的上设置有定位器15；该定位器15用于控制全自动节水防渗渠现浇成型机沿着沟渠水平方向直线行走，控制直线度。

所述的机架1内设有2个行程开关，配合电磁转向阀工作，使机械自动换向。

所述推进器板5相邻于渠道成型模8的一端设有推进器刮板6；推进器刮板6起到防止废料进机械主仓，影响正常工作的作用。而所述推进器板5起安装滑动套管的作用。所述滑动套管内设有锡金铜套。能够保护滑动杠杆不易磨损的作用

所述滑动管杆的根数为3跟，分别为第一、第二、第三滑动管杆，且所述滑动管杆呈倒等腰三角形分布，将机械前后连成一体。图1中显示两根，分别为第一滑动管杆3，第二滑动管杆4，

使用时，首先启动电振动器7为落料做准备，当混凝土通过本机进料斗11进入推进器后，启动液压系统13，液压油缸开始伸缩运动，向左推动料推进器2运动时，将粒料挤压至渠道成型模8和渠槽铲刀16之间，形成渠壁，一次性全部完成，同时配合料推进器2边板将渠压顶一次完成，渠道成型模8起到了内胎模作用，固定成型混凝土吸附在经机械铲刀修理过的渠槽壁上，渠槽压顶也同时挤压成形。由于液压油缸的推力和电振动器7对混凝土的振动，增强了渠道的密实度和强度，降低了渠道成型模8与渠道之间的摩擦力。使得液压油缸完成工作向右回位时，带动全自动节水防渗渠现浇成型机向右运动，实现自动行走。

还包括电振动器7控制系统以及电路系统；

所述电振动器7控制系统如图2所示，包括温度传感器19、振动力度传感器20、速度传感器21、电机微控制器22、控制器供电模块25、微控制器晶振电路23以及微控制器复位电路24，所述温度传感器19、速度传感器21分别设置于进料斗11的出料口处，而所述振动力度传感器20设置于渠道成型模8内，同时所述电振动器7、温度传感器19、振动力度传感器20、速度传感器21、控制器供电模块25、微控制器晶振电路23以及微控制器复位电路24均与电机微控制器22通信连接；所述电机微控制器22还包括输入端模块，所述输入端模块用于输入混凝土配比信息以及沟渠厚度信息，并将输入的信息传送给电机微控制器22，所述电机微控制器22根据温度传感器19、振动力度传感器20、速度传感器21传送的温度、振动力度、速度以及输入端输入的混凝土配比信息、沟渠厚度信息对电振动器7的震动大小和频率进行控制；(即经电机微控制器22运算，并与脉谱图比对，进行电振动器7转速调节、质点与电机旋转中心距离调节)。

所述微控制器晶振电路23包括依次连接的电容C1、石英晶振Y1、电容C2；所述微控制器复位电路24包括依次连接的电阻R1，电容C4及开关；所述电机微控制器22采用STM32F103VBT6控制器，所述STM32F103VBT6控制器上设置有100个端口和8个电容，所述STM32F103VBT6控制器的端口分别依次由为D01到D0100表示，所述STM32F103VBT6控制器的电容分别有C1到C8表示；端口D08与微控制器晶振电路23的电容C1上端和石英晶振Y1左端相连，端口D09与微控制器晶振电路23的电容C2上端和石英晶振Y1右端相连，端口D010接地，端口D011由3.3V电压供电，且与电容C3右端相连，电容C3左端接地；端口D014与微控制器复位电路24中的R1下端相连，同时接开关S的上端，端口D027接地，端口D028由3.3V电压供电，同时接C5右端，C5左端接地，端口D037接R2右端，R2左端接地；端口D049接地，端口D050由3.3V电压供电，与电容C6右端相连，C6左端接地，端口D074接地，端口D075由3.3V电压供电，接电容C8左端，C8右端接地；端口D099接地，端口D0100由3.3V电压供电，接电容C7左端，C7右端接地；所述控制器供电模块25包括输入端电容C9和电容C10、三端稳模块U2、输出端电容C11和电容C12以及电机微控制器22上的滤波电容C3、C5、C6和C8，所述输入端电容C9和电容C10并联连接在三端稳模块U2的输入端，而输出端电容C11和电容C12并联连接在三端稳模块U2的输出端；电容C9上端接5V电压，下端接地，电容C10上端接5V电压，下端接地，IN端口接5V供电电压，OUT端口和Voutd端口接3.3V供电电压，电容C11上端接3.3V电压，下端接地，电容C12上端接3.3V电压，下端接地，GND端接地。

控制原理：将测得混凝土配比、温度、落料速度和沟渠厚度等参数输入微控制器AD模块，混泥土由水跟水泥来进行配比，两者均放在两个带模拟量输出的称重计上，两者重量分别由微控制器端口D015引脚和端口D016引脚测定；混泥土温度由已安装好的温度传感器19测定，由微控制器端口D017引脚测定；沟渠厚度可以人为认定，通过安装好的电位计触动移动来反映厚度大小，转换为模拟量输入微控制器端口D018引脚测定；落料速度由单位时间内混泥土重量增加多少来反映，需要应变传感器测定重量变化率，传感器输出接入微控制器引脚端口D038，微控制器通过检测该引脚单位时间内的电压变化率反映落料速度；电机驱动信号由微控制器的端口D067引脚输出。利用定时器模块输出对应频率区间下的PWM驱动信号，实现振动强度调整。

所述液压系统13，如图3所示，包括油箱、电磁阀S1、电磁阀S12，溢流阀S3、电机泵、推进油缸18，所述电机泵分别与油箱和电磁阀S1、电磁阀S12相连，而所述电磁阀S1、电磁阀S12的另一端和推进油缸18的活塞腔相连；当电磁阀S1工作，S2不工作，油箱中的液压油经电机泵、电磁阀S1溢流阀S3一端与机电泵相连，一端与油箱相连，并从S1的A口进入左活塞腔，推动活塞杆向右运动，活塞腔中的液压油经S1的T口回流到油箱中；当电磁阀S2工作，S1不工作，油箱中的液压油经电机泵、电磁阀S2，并从S2的A口进入右活塞腔，推动活塞杆向左运动，活塞腔中的液压油经S2的T口回流到油箱中；当电磁阀S1、S2同时工作或同时不工作，而导致进油管路中油压过高时，溢流阀S3起到稳定系统压力、卸荷保护的作用。

所述电路系统，如图4所示，包括油泵、启动按钮SB8、急停按钮SB1、按钮SB2、3、4、5、6、7，中间继电器KM1、KM2，电磁阀线圈YV1、YV2，触点开关KA1、KA2，行程开关SQ1、SQ2等组成；所述中间继电器KM1、电磁阀线圈YV1与电磁阀S1相串联，所述中间继电器KM2、电磁阀线圈YV2与电磁阀S2相串联；所述行程开关SQ1、SQ2设置于机架1内，且所述行程开关SQ1、SQ2的触块均位于活塞杆的行程轨道上，且所述行程开关SQ1、SQ2联动连接，且启动按钮SB8、急停按钮SB1、中间继电器KM1以及行程开关SQ1相串联，而所述中间继电器KM2以及行程开关SQ2相串联，同时所述所述中间继电器KM2以及行程开关SQ2相串联后与中间继电器KM1以及行程开关SQ1相并联。

油泵工作：时按启动按钮SB8，中间继电器KM1通电，同时，YV1电磁阀线圈通电，阀打开，油压使活塞杆运动，当油缸活塞杆延伸到一定位置时，碰到触块，行程开关SQ1断开，行程开关SQ2闭合，这样，中间继电器KM1断电，YV1电磁阀线圈断电，阀关闭，与此同时，中间继电器KM2通电，YV2电磁阀线圈通电，另一个阀打开，液压油反向运行，活塞杆反向运动，直到碰到触块，行程开关SQ2断开，行程开关SQ2闭合，这样往复工作，想要停止工作时，按下急停按钮SB1按钮，整个控制电路断电，停止工作。

当遇到故障时(中间继电器或行程开关损坏)，先按下急停按钮SB1，使整个系统断电，按钮SB1复位后，按下按钮SB6，若YV1电磁阀得电工作，则说明中间继电器KM1导通，中间继电器KM1没有损坏；同理按钮SB1复位后，按下按钮SB7，也可以验证KM2是否损坏。若都没有问题，则说明行程开关出现问题。同样，先按下急停按钮SB1，然后复位，按下工作运转按钮SB8，看活塞杆运行到哪一处时行程开关不起作用，这样就可以判断是SQ1或SQ2损坏。

上面结合附图所描述的本发明优选具体实施例仅用于说明本发明的实施方式，而不是作为对前述发明目的和所附权利要求内容和范围的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术和权利保护范畴。

Claims (4)

1.一种全自动节水防渗渠现浇成型机，包括机架、推进机构、进料斗、渠道成型模以及渠槽铲刀；所述渠槽铲刀设置于机架的一端，而所述机架的另一端通过推进机构与渠道成型模联动连接，所述进料斗设置于机架与渠道成型模之间，且所述进料斗的出料口位于机架与渠道成型模之间的间隙上方；所述渠道成型模内设有电振动器，而所述渠道成型模的上方设有发电机组，且所述发电机组通过导线与电振动器连接，同时渠道成型模与发电机组之间设有上盖板；所述推进机构设置于机架内，且所述推进机构包括一根以上的滑动管杆、料推进器、液压系统以及油缸支撑座；所述油缸支撑座设置于机架内，所述液压系统的推进油缸设置于油缸支撑座上，且所述推进油缸的活动端分别与滑动管杆、料推进器传动连接，所述料推进器相邻于渠道成型模的一端设有推进器板，所述滑动管杆穿过料推进器与渠道成型模固定连接，且所述滑动管杆通过滑动套管与推进器板滑动连接，同时所述滑动套管通过固定支架与机架连接；所述液压系统设置于机架上，同时所述液压系统上设置有电器控制柜，而所述电器控制柜分别与发电机组、电振动器以及液压系统相连接，其特征在于：所述位于渠槽铲刀一端的机架两侧对称设有导向滚轮，同时所述渠槽铲刀的上设置有定位器；所述推进器板相邻于渠道成型模的一端设有推进器刮板；还包括电振动器控制系统以及电路系统；所述电振动器控制系统包括温度传感器、振动力度传感器、速度传感器、电机微控制器、控制器供电模块、微控制器晶振电路以及微控制器复位电路，所述温度传感器、速度传感器分别设置于进料斗的出料口处，而所述振动力度传感器设置于渠道成型模内，同时所述电振动器、温度传感器、振动力度传感器、速度传感器、控制器供电模块、微控制器晶振电路以及微控制器复位电路均与电机微控制器通信连接；所述电机微控制器还包括输入端模块，所述输入端模块用于输入混凝土配比信息以及沟渠厚度信息，并将输入的信息传送给电机微控制器，所述电机微控制器根据温度传感器、振动力度传感器、速度传感器传送的温度、振动力度、速度以及输入端输入的混凝土配比信息、沟渠厚度信息对电振动器的震动大小和频率进行控制；所述液压系统包括油箱、电磁阀S1、电磁阀S12，溢流阀S3、电机泵、推进油缸，所述电机泵分别与油箱和电磁阀S1、电磁阀S12相连，而所述电磁阀S1、电磁阀S12的另一端和推进油缸的活塞腔相连；所述电路系统包括启动按钮SB8、急停按钮SB1、中间继电器KM1、KM2，电磁阀线圈YV1、YV2，行程开关SQ1、SQ2；所述中间继电器KM1、电磁阀线圈YV1与电磁阀S1相串联，所述中间继电器KM2、电磁阀线圈YV2与电磁阀S2相串联；所述行程开关SQ1、SQ2设置于机架内，且所述行程开关SQ1、SQ2的触块均位于活塞杆的行程轨道上，且所述行程开关SQ1、SQ2联动连接，且启动按钮SB8、急停按钮SB1、中间继电器KM1以及行程开关SQ1相串联，而所述中间继电器KM2以及行程开关SQ2相串联，同时所述所述中间继电器KM2以及行程开关SQ2相串联后与中间继电器KM1以及行程开关SQ1相并联。

2.根据权利要求1所述全自动节水防渗渠现浇成型机，其特征在于：所述滑动套管内设有锡金铜套。

3.根据权利要求1所述全自动节水防渗渠现浇成型机，其特征在于：所述滑动管杆的根数为3跟，且所述滑动管杆呈倒等腰三角形分布。

4.根据权利要求1所述全自动节水防渗渠现浇成型机，其特征在于：所述微控制器晶振电路包括依次连接的电容C1、石英晶振Y1、电容C2；所述微控制器复位电路包括依次连接的电阻R1，电容C4及开关；所述电机微控制器采用STM32F103VBT6控制器，所述STM32F103VBT6控制器上设置有100个端口和8个电容，所述STM32F103VBT6控制器的端口分别依次由为D01到D0100表示，所述STM32F103VBT6控制器的电容分别有C1到C8表示；端口D08与微控制器晶振电路的电容C1上端和石英晶振Y1左端相连，端口D09与微控制器晶振电路的电容C2上端和石英晶振Y1右端相连，端口D010接地，端口D011由3.3V电压供电，且与电容C3右端相连，电容C3左端接地；端口D014与微控制器复位电路中的R1下端相连，同时接开关S的上端，端口D027接地，端口D028由3.3V电压供电，同时接C5右端，C5左端接地，端口D037接R2右端，R2左端接地；端口D049接地，端口D050由3.3V电压供电，与电容C6右端相连，C6左端接地，端口D074接地，端口D075由3.3V电压供电，接电容C8左端，C8右端接地；端口D099接地，端口D0100由3.3V电压供电，接电容C7左端，C7右端接地；所述控制器供电模块包括输入端电容C9和电容C10、三端稳模块U2、输出端电容C11和电容C12以及电机微控制器上的滤波电容C3、C5、C6和C8，所述输入端电容C9和电容C10并联连接在三端稳模块U2的输入端，而输出端电容C11和电容C12并联连接在三端稳模块U2的输出端；电容C9上端接5V电压，下端接地，电容C10上端接5V电压，下端接地，IN端口接5V供电电压，OUT端口和Voutd端口接3.3V供电电压，电容C11上端接3.3V电压，下端接地，电容C12上端接3.3V电压，下端接地，GND端接地。