CN104040193B - 用于cmm的锁定配重 - Google Patents

用于cmm的锁定配重 Download PDF

Info

Publication number
CN104040193B
CN104040193B CN201380004813.1A CN201380004813A CN104040193B CN 104040193 B CN104040193 B CN 104040193B CN 201380004813 A CN201380004813 A CN 201380004813A CN 104040193 B CN104040193 B CN 104040193B
Authority
CN
China
Prior art keywords
component
articulated arm
escapement
hub
arm cmm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201380004813.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104040193A (zh
Inventor
T·迪波塔尔
保罗·法拉利
J-L·法梅雄
W·英格利斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hexagon Technology Center GmbH
Original Assignee
Hexagon Technology Center GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hexagon Technology Center GmbH filed Critical Hexagon Technology Center GmbH
Publication of CN104040193A publication Critical patent/CN104040193A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104040193B publication Critical patent/CN104040193B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
    • G01B5/008—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines

Abstract

一种关节臂式CMM包括：多个传动构件；将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件；位于远端处的坐标获取构件；以及位于近端处的基座。关节臂式CMM还包括：(1)用于限制至少一个传动构件在至少一个旋转方向上的运动的棘轮锁定机构；以及(2)当至少一个传动构件上施加生载荷时允许所述至少一个传动构件的限制旋转的离合机构。

Description

用于CMM的锁定配重
相关申请的交叉引用
本申请要求于2012年1月20日提交的美国专利申请No.13/355,394的权益，该文献的全文被援引纳入本文。
技术领域
本发明涉及关节臂和坐标测量，更具体地说涉及坐标测量机。
背景技术
也被称为坐标测量机(CMM)和关节臂测量机的线性测量系统被用于产生高度精确的几何信息。通常，这些仪器捕捉目标的结构特性以便用在质量控制、电子演示和/或复制。被用于坐标数据获取的传统设备的一个例子是便携式坐标测量机(PCMM)，该便携式坐标测量机是能够在装置的测量范围内进行高度精确的测量的便携式装置。这样的装置通常包括安装在臂的端部上的探针，所述臂包括通过接头连接在一起的多个传动构件。臂的与探针相反的端部通常被联接至可动基座。通常，接头被分解为多个单旋转自由度，每个单旋转自由度采用专用的旋转换能器来测量。
在测量过程中，臂的探针被操作者手动地移动至测量范围内的不同点。在每个点处，每个接头的位置必须在给定时刻被及时地确定。因此，每个传感器都输出以下电信号，该电信号根据接头的按所述自由度的移动而变化。通常，探针也产生信号。这些位置信号和探针信号通过所述臂被传送到记录仪/分析仪。位置信号随后被用于确定在测量范围内探针的位置。例如参见美国专利No.5,829,148和No.7,174,651，它们的全部内容被援引纳入本文。在某些情况下，CMM的使用者可能想要使臂处于固定位置一段时间。固定位置的一个例子就是CMM的休止位置。在这样的情况下，所述臂应保持在其固定位置，从而它没有落下并造成该臂或者其砸落的表面受损。另外，该臂应在有大的力作用时或在臂受到冲击时移动离开其固定位置，以避免该臂因所述大的力或冲击而受损。
总体上，需要一种具有高度的精确性和稳定性、高可靠性和耐用性、相当容易使用且低成本以及具有其它品质的设备。本文的公开内容提供了至少其中一些品质的改善。
发明内容
在一个实施方式中，关节式臂CMM包括多个传动构件、将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件、位于远端的坐标获取构件和位于近端的基座。铰接构件中的至少两个可以包括至少一个编码器，所述至少两个编码器可以都封装在单个整体外壳中。
在另一个实施方式中，关节臂式CMM包括关节臂和气体弹簧配重。关节臂可以包括多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的基座。气体弹簧配重可以在相邻的关节臂构件之间的旋转点支撑该臂。另外，气体弹簧配重可以在比靠近基座更靠近该旋转点的点处连接至更靠近该基座的关节臂构件。
在又一个实施方式中，关节臂式CMM包括关节臂和气体弹簧配重。该关节臂可以包括多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的基座。该气体弹簧配重可以在两个相邻的关节臂构件之间的旋转点处支撑该臂。而且，在气体弹簧配重被置于基本水平的位置时，在旋转点处的旋转能将两个相邻的关节臂构件中的一个关节臂构件也置于基本水平的位置。
在又一个实施方式中，关节臂式CMM包括关节臂和手柄。该关节臂可包括多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的基座。手柄可包括电子装置并且可移除地连接至该坐标获取构件。
在另一个实施方式中，关节臂式CMM可以利用棘轮锁定构件被锁定就位。该棘轮锁定构件可被用来在CMM处于固定位置时阻止关节臂在至少一个方向上运动。锁定释放组件可允许在该臂受到高转矩载荷时使该臂从锁定位置释放。棘轮锁定构件可以通过利用致动器而被接合或分离。致动器可以是带有铰链的手柄、滑块、带有输入控制单元(无线或有线)的机电式致动器或者被构造成允许使用者接合和/或分离该棘轮锁定构件的任何其它装置。
在一个实施方式中，关节臂式CMM包括多个传动构件和将传动构件中至少两个相互连接的多个铰接构件。关节臂式CMM还包括位于臂的远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件。另外，关节臂式CMM包括安装在其中一个传动构件周围的可释放的锁定系统。该锁定系统影响传动构件中的至少一个的旋转。该锁定系统包括托架构件，该托架构件具有枢轴并且被构造成支持至少一个传动构件在至少一个方向上的旋转。托架构件也具有被构造为用来接纳一个或多个滚珠的凹窝。锁定系统还具有以可旋转的方式安装到托架构件的擒纵毂。擒纵毂具有一个或多个凹窝以接纳一个或多个滚珠。这些滚珠能够可逆地布置在该托架构件和擒纵毂两者的凹窝内，以使托架构件相对于擒纵毂旋转地固定。
锁定系统还包括弹性构件，该弹性构件将托架构件朝向擒纵毂偏压以将所述滚珠偏压到托架构件和擒纵毂两者的凹窝中而禁止托架构件相对于擒纵毂旋转。当施加足以克服弹性构件的转矩时，可以使这些滚珠从托架构件和/或擒纵毂的凹窝释放以允许托架构件和擒纵毂之间的相对旋转。
另外，锁定系统包括棘轮，该棘轮旋转地固定于擒纵毂。锁定系统还包括棘轮锁定构件，该棘轮锁定构件被构造成以齿合关系可逆地接合棘轮上的齿。锁定构件被偏压至与棘轮的齿接合。锁定系统包括释放构件，该释放构件能根据释放构件的位置而阻止或允许锁定构件和棘轮之间的接合。当该锁定构件与棘轮接合时，其中一个或多个所述传动构件的旋转被禁止，除非向该传动构件施加足以克服弹性构件的力。
在另一个实施方式中，关节臂式CMM包括一个或多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件以及位于近端处的下支撑组件。关节臂式CMM还包括安装在关节臂式CMM的周围的臂支撑构件。该臂支撑构件包括具有周向齿的齿轮和被构造为可逆地接合该齿轮的周向齿以阻止齿轮在至少一个旋转方向上相对于接合构件旋转的接合构件。臂支撑构件还包括能在第一位置和第二位置之间移动的释放构件，其中该释放构件在处于第一位置时阻止接合构件和齿轮之间的接合并且在处于第二位置时不阻止所述可逆接合。结果，臂支撑构件在锁定释放构件处于第二位置时阻碍所述一个或多个关节臂构件的旋转，但在释放构件处于第一位置时不阻碍所述一个或多个关节臂构件的旋转。
在另一实施方式中，关节臂式CMM包括多个传动构件、将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件、位于CMM的远端处的坐标获取构件和位于近端和的下支撑构件。CMM还包括安装在CMM的周围的可释放的锁定系统，该可释放的锁定系统在旋转期间支撑其中一个或多个传动构件。该可释放的锁定系统包括托架支撑构件、擒纵毂和弹性构件。托架支撑构件包括枢轴和一个或多个表面接合特征并且被构造成在旋转期间支撑至少一个传动构件。擒纵毂以可旋转的方式安装到托架支撑构件并且被构造成旋转地固定至下支撑组件的一部分上。该擒纵毂包括一个或多个表面接合特征，所述表面接合特征被构造成可逆地接合托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征。
弹性构件被构造成将托架支撑构件朝向擒纵毂偏压，从而托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征接合擒纵毂的一个或多个表面接合特征，以便相对于擒纵毂旋转地固定托架支撑构件。当提供足以克服弹性构件的转矩时，可以使该托架支撑构件的表面接合特征从擒纵毂的表面接合特征释放。两组接合特征的相互分离允许托架支撑构件和擒纵毂之间的相对旋转。
在另一个实施方式中，关节臂式CMM包括关节臂和臂支撑构件。关节臂包括一个或多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件。臂支撑构件安装在关节臂式CMM的周围并且在旋转期间支撑一个或多个关节臂构件。臂支撑构件包括棘轮机构和致动器。致动器被构造成接受输入以在接合状态和分离状态之间转变该棘轮机构。棘轮机构被构造成在该棘轮机构处于接合状态时阻碍一个或多个关节臂构件的旋转。
在另一实施方式中，关节臂式CMM包括关节臂和可释放的锁定系统。关节臂包括多个传动构件、将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件。可释放的锁定系统安装在关节臂式CMM的周围并且在旋转期间支撑其中一个或多个所述传动构件。可释放的锁定系统包括锁定装置和释放装置。该锁定装置被构造成阻止在所述一个或多个传动构件和所述下支撑组件之间的在至少一个方向上的相对旋转。所述释放装置被构造成当在所述一个或多个传动构件上施加有重载荷时释放该锁定装置。
附图说明
从以下结合示出了实施方式的附图的详细描述中，其它的目的、特征和优点将变得清楚，其中：
图1是关节臂的立体图；
图1A是图1的关节臂的分解图；
图2是图1的关节臂的传动构件连同其相关联的铰接构件的立体图；
图2A图2的传动构件的立体图，其中盖部被移除；
图2B是图2A的传动构件的放大立体图；
图2C是图2的铰接构件的放大剖视图；
图2D是图2B的传动构件的放大剖视图；
图2E是图2的传动构件和铰接构件的局部分解侧视图；
图3是图1的关节臂的配重系统的立体图；
图3A是图3的配重系统的分解图；
图3B是图3的配重系统处于第一位置的侧视图；
图3C是图3的配重系统处于第二位置的侧视图；
图4是配重系统的另一实施方式的立体图；
图5A是棘轮锁定组件的左侧视图，其中下支撑组件和附加的相关部件被隐蔽；
图5B是图5A的棘轮锁定组件的右侧视图，其中右侧托架构件、离合机构和附加的相关部件被隐蔽；
图5C是图5A的棘轮锁定组件沿图4的剖切平面A-A的剖视图；
图6是图4的配重系统的棘轮锁定组件和离合机构的分解图；
图7A是图4的配重系统的离合机构的分解图；
图7B是图5A至5C的棘轮锁定组件的分解图；
图8是示出了用于图5A至5C的棘轮锁定组件的控制电路的图；
图9是图l的关节臂的手柄的立体图；
图10是操作关节臂的方法的流程图。
具体实施方式
图1和1A示出了根据本发明的便携式坐标测量机(PCMM)1的一个实施方式。在所示的实施方式中，PCMM 1包括基座10、多个刚性传动构件20、坐标获取构件50和多个铰接构件30-36，这些铰接构件形成将刚性传动构件20相互连接的“接头组件”。铰接构件30-36与传动构件20和铰链(以下描述)一起被构造成赋予一个或多个旋转自由度和/或角度自由度。通过各个构件30-36、20，PCMM 1可以按照各种空间取向被对准，由此允许坐标获取构件50在三维空间内的精密地定位和取向。
刚性传动构件20和坐标获取构件50的位置可以利用人工方式、自动机械化方式、半自动机械化方式和/或任何其它调节方法来调节。在一个实施方式中，PCMM 1通过各铰接构件30-36设备有七个运动转轴。但将会认识到，对可用的运动轴的数量没有严格限制，可以将更少的或附加的运动轴结合到该PCMM设计中。
在图1所示的PCMM 1的实施方式中，铰接构件30-36可基于它们相关的运动构件操作被分为两个功能组，即：1)与特定的不同的传动构件相关联的回转运动相关联的那些铰接构件30、32、34、36(下称“回转接头”)；和2)允许在两个相邻构件之间或在坐标获取构件30及其相邻的构件之间形成的相对角度变化的那些铰接构件31、33、35(下称“铰链接头”或“铰链”)。虽然所示的实施方式包括被定位成产生七个运动轴的四个回转接头和三个铰链接头，但可以想到在其它实施方式中，所述铰链接头和所述回转接头的数量和设置位置可以改变以在PCMM中获得不同的运动特性。例如，具有六个运动轴的基本相似的装置可以仅缺少在坐标获取构件50和相邻的铰接构件20之间的回转接头30。在另外一些实施方式中，回转接头和铰链接头可以组合和/或按照其它组合方式来使用。
如从现有技术中已知的(例如见美国专利No.5,829,148，其在些被援引纳入本文)且如图2D所示的，传动构件20可以包括一对同心的双管状结构，该双管状结构具有内管状轴20a，该内管状轴通过第一轴承和第二轴承以可旋转的方式同轴地安装在外管状套20b内，所述第一轴承安装在相邻构件的第一端的近侧，所述第二轴承位于该构件的相反一端上，并且该同心的双管状结构可定位在双轴壳体100内。传动构件20操作以从该传动构件的一端向该传动构件的另一端传递运动。传动构件20继而通过铰接构件30-36连接在一起而形成接头组件。
铰链接头继而部分地由从传动构件的一端伸出的轭28(见图1A)、延伸穿过铰接构件31、33、35的旋转轴和铰接构件31、33、35本身的组合而形成，其围绕旋转轴旋转以形成铰链或铰链接头。
每个铰链接头或回转接头都具有成编码器37的形式的其自身的专用的运动换能器，其可如图2C所示。有利的是，铰链接头编码器和回转接头编码器都至少部分地且更优选地是完全位于各铰接构件30-36内的双轴壳体100中。
在各实施方式中，坐标获取构件50包括接触传感构件55(在图1被示出为呈硬探针)，该接触传感构件55被构造成接合所选目标的表面并且基于探针接触而产生坐标数据。在所示的实施方式中，坐标获取构件50也包括非接触扫描和检测部件，该非接触扫描和检测部件不一定需要直接接触所选的目标来获得几何数据。如图所示，非接触扫描装置包括非接触坐标检测装置(如图所示为激光坐标检测装置/激光扫描器)，该非接触坐标检测装置可被用于获得几何数据而不用直接接触目标。非接触扫描装置可包括照相机或其它光学装置70，其与本文未示出的激光器结合起作用。将会认识到，可以使用各坐标获取构件配置来进行坐标获取，所述坐标获取构件配置包括：接触传感探针；非接触扫描装置；激光扫描装置；采用用于接触检测的应变仪的探针；采用用于接触检测的压力传感器的探针；采用红外光束来定位的装置；以及被构造成静电响应式的探针。而且在某些实施方式中，坐标获取构件50可以包括一个、两个、三个或多于三个的坐标获取机构。
可以与本文所述的实施方式一起使用的坐标获取构件的某些实施方式的进一步说明可以在于2009年6月18日提交的题为“带有激光扫描器的关节测量臂”的美国专利申请No.12/487,535中找到，该文献的全文被援引纳入本文。如所述文献中所述的，坐标获取构件可以包括模块化激光扫描器，该模块化激光扫描器可附接至该坐标获取构件(其也能包括接触探针)的主体。模块化特征可允许各种其它坐标检测装置与该坐标获取构件一起使用。另外，可以使用如本领域技术人员所众所周知的其它坐标获取构件。
有利地，如图2至图2C所示，铰接构件30-36形成双轴壳体100。该双轴壳体100可以是单个的整体外壳、包括多个结合在一起(例如通过焊接、粘合等)的部分的外壳或者其它形式。如图所示，双轴壳体100可被联接至传动构件20并且包括铰链接头和回转接头的一部分，该部分对应于从基座10开始的第二旋转轴和第三旋转轴。如上所述，用于测量传动构件和铰链接头与回转接头的位置的单独功能的旋转编码器37和相关联的电子装置(如本领域技术人员所众所周知的)可以位于铰接构件34、35(以及其它图中所示的铰接构件30-33和36)内。
为了方便双轴组件的组装，双轴壳体100可以包括可取下的后盖102，其如图2A所示被取下。如图所示，可取下的盖102可盖住壳体100中的大致与安装在壳体上的相邻传动构件20轴向对准的开口。而且，在某些实施方式中，盖102可以被构造成不会暴露CMM 1的任何重要负荷。因此，可能希望由不太刚硬的材料来形成盖102，盖102也可用作减振器。如图所示，盖102可以被定位在臂1的“肘”位置处。在某些动作中，“肘”位置会更可能突然接触会损伤臂1的坚硬外表面。有利地，由减振材料形成的盖102能保护臂1免于这样的损伤。而且在某些实施方式中，盖102的材料也能用于改善与双轴壳体100的材料的增强密封。双轴壳体100可包括刚性材料，而盖102可以包括更柔性的材料，该材料能在安装至壳体时贴合壳体的边缘，从而产生增强密封。
可取下的后盖102可以提供双轴壳体100的内部相对于外部元件的总体密封，从而保护位于壳体内的编码器37。当盖102被取下时，与铰接构件34相关联的独立编码器37可被露出并被插入大致与所示的传动构件20(如图2E所示)轴向对准的回转接纳部104中/从双轴壳体100取出。在所示实施方式中，与铰接构件34和35相关联的编码器是与传动构件20分离的部件。也就是说，编码器和传动构件是两个单独的不同部件，这两部件连接在一起但可彼此分开地以可旋转的方式操作。同样的原理也可适用于其它铰接构件30-33和36。也就是说，传动构件20可以与形成如上所述的接头或接头组件且操作以测量旋转的铰接构件30-36分离地操作。
另外，在盖102被取下时可以插入/取出附加的电子构件，如图2B所示。如图所示，双轴壳体100可以提供用于能保持附加电子构件的印刷电路板38的接纳部。在某些实施方式中，附加的电子构件可执行附加的信号处理，例如将来自编码器的模拟信号数字化。在某些实施方式中，这样的数字化可以在将信号传递到滑环或其它可旋转的电子连接装置之前来进行。而且在某些实施方式中，附加的印刷电路板38可以便于形成双轴壳体100内的两个编码器之间的物理电子连接。
另外，在所示的双轴壳体100中，与铰接构件35相关联的独立编码器37可以与后盖102无关地被插入/取出。为了便于该插入/取出，双轴壳体100可以具有垂直于壳体的主平面取向的铰链接纳部106。铰链接纳部106可以具有可供编码器37进入的敞开端108和可供编码器抵靠以限定用于编码器的位置的基本闭合端110。一旦编码器37已经被插入，则帽件112可随后被插入以将编码器固定在铰链接纳部106内。
如图2C所示，编码器37可以包括编码器盘38a和读取头38b。编码器盘38a可以在其可由读取头38b测量的表面上具有图案。例如在某些实施方式中，编码器盘38a可具有光学图案，包括变化的颜色、透明和不透明的部分、或者其它可见的变化；而读取头38b可包括光学测量装置，例如照相机。在某些实施方式中，盘38a可以具有在盘上的类似于条形码的限定的线条图形，从而读取头所获得的盘的任何图像可限定绝对旋转角度，如以下进一步所述的。作为另一例子，编码器盘38a可以具有变化的磁性部分，并且读取头38b可以测量相应的磁场。编码器盘38a上的变化图案可由读取头38b测量以指示旋转位置或者编码器盘相对于读取头的旋转位置的变化。又如图所示，读取头38b可以与壳体100以旋转固定在一起，并且编码器盘38a可以旋转固定到编码器轴39，所述编码器轴以可旋转的方式安装在壳体内。因此，轴39相对于壳体100的旋转可以造成盘38a和读取头38b之间的可测量的相应相对旋转。但从本说明书中清楚的是，该设备可以变化。例如在某些实施方式中，读取头38b能以可旋转的方式安装到壳体100，并且编码器盘38a可以被可旋转地固定。
在所示实施方式中，与铰接构件35相关联的编码器可以经由传动构件和编码器轴39上的叉形接头与图2中未示出的相邻传动构件安装在一起。所述叉形接头可以与在所示的传动构件20的与双轴壳体100对置的端部处所示的叉形接头相似，其轭28能安装到以可旋转的方式安装在壳体100内的编码器轴39上。轭28的叉可安装在双轴壳体100及其所包含的编码器的端端周围以形成铰链式铰接构件35。因而，双轴壳体100中的两个编码器都可以彼此无关地相对于单个壳体被插入/取出。显然，在其它实施方式中，双轴壳体100的形式可以改变。例如，在某些实施方式中，双轴壳体100能形成两个回转接纳部104或两个铰链接纳部106，而不是都只为一个。
将编码器37置入单个壳体中可以提供比具有多个单独壳体的现有技术组件更多的好处。例如，组合壳体可减小所需要的零部件和接头的数量，因而也降低成本和缩短组装时间。另外，设备的精度可以因为消除偏差、失准或与多个零部件相关的其它问题而改善。另外，去掉附加壳体可允许更紧凑的组合接头组件，从而允许该臂被更好地支撑且更轻。如图1A所示，下一个或前一个传动构件20的轭28可以被联接至延伸穿过双轴壳体100的支承轴，以形成铰链接头。
虽然示出为包围从基座起的第二轴和第三轴，但也可以使用具有其它组合形式的铰接构件(例如第四铰接构件32和第五铰接构件33)的相似的双轴壳体100。而且双轴壳体可带来本文未明确描述的附加好处。但应该注意，在本文所述的本发明其它实施方式中，铰接构件30-36可以均具有独立的壳体。
应该认识到，上述的双轴壳体或接头组件可以用在其它类型的CMM中，并且无需与以下所述的附加实施方式组合使用。
图3至图3C示出了用于CMM的支撑系统的实施方式，具体地说是改进的配重系统80。如图所示，配重系统80可以包括下支撑构件302，该下支撑构件经由左侧托架支撑构件304和右侧托架支撑构件306以可旋转的方式附接至托架82。如图所示，两个托架支撑构件304、306能在枢轴88、89处以可旋转的方式连接至下支撑构件。右侧托架支撑构件306和左侧托架支撑构件304被固定地附接至托架82，并且托架82抵抗重力支撑至少一个传动构件20。但在其它实施方式中，托架82和托架支撑构件304、306可以在多个方向上支撑至少一个传动构件20，例如通过完全包围该传动构件。
配重系统80也可以包括活塞组件84，该活塞组件形成气震器配重。充填氮气的气体弹簧可以在由枢轴88分开的点之间连接，该枢轴与诸如次最接近基座的铰接构件35的铰接构件对准。如图所示，比较靠近基座10的连接点与基座相比可以更靠近枢轴88。这导致这样的配重设计，其中，当第二连杆处于水平位置时，该气震器处于在主要水平的位置上，如图3C所示。可以通过使连接点的位置更远离基座来进一步促成气震器的最主要的水平位置。如图所示，更远离基座的连接点可以位于由配重系统80支撑的传动构件20的大致中点。而且，如图所示，活塞组件84可包括锁定机构86，该锁定机构能增大抵抗活塞运动的阻力，因此阻止对准的铰接构件35的附加旋转。在一个实施方式中，锁定机构形成有位于锁定机构86上的杆，其推压启闭该气震内的开孔的销。开孔的启闭允许或防止气体在活塞内流动。
该改进的配重系统80能带来许多优点。例如，这种设计可允许从基座开始的第一旋转轴(与铰接构件36相关联)更短，从而减小了相关联的偏移。另外，该缩短长度的获得可以不伴随绕枢轴88旋转的角度跨距的缩小。改进的配重系统80也可减小所需要的零部件的数量，这是因为锁定机构和配重机构能够被一体组合成单个系统。而且，活塞组件84可以缓冲绕枢轴88的运动。这减小了在使用者试图在臂仍被锁定的情况下移动该臂时CMM受损的几率。但应该注意，在本文所述的本发明的其它实施方式中，可以采用不同的配重系统，例如设置在传动构件20的后端上的配重块。而且在本文所述的本发明的其它实施方式中，可以采用不同的锁定机构，例如刚性的物理止挡件。应该认识到，上述的改进的配重系统80可以被用在其它类型的CMM中，并且无需与在前一段落之前和之后所述的附加实施方式组合使用。
改进的配重系统80的另一个实施方式如图4至图7B所示。应该认识到，图4至图7B的实施方式中所示的附加特征可以结合其它元件例如上述的气震器来示出。可以与配重系统80一起使用的其它实施方式在2011年5月12日公开的美国专利申请No.2011/0107612中被描述，该文献的全文被援引纳入本文。但这些特征也可以用在其它类型的CMM中，并且无需与本文所述的附加实施方式组合使用。在某些实施方式中，配重系统80可以包括以机械方式阻止或禁止关节臂在至少一个方向上运动的手段。例如，代替或除了在活塞组件84上的上述锁定机构86外，下支撑组件302可以还包括棘轮锁定构件308。棘轮锁定构件308在接合时能禁止改进的配重系统80的左侧托架支撑构件304和右侧托架支撑构件306围绕枢转点88、89在至少一个方向上运动。例如棘轮锁定构件308可被用于禁止托架支撑构件304、306移出“静止”位置，在静止位置上，所述臂基本上自身折叠并且配重系统80基本上竖立，如图3B中所示。关节臂式CMM的使用者能通过使用致动器310来接合和/或分离该棘轮锁定构件308，以允许或禁止配重系统80和进而关节臂式CMM的运动。
图4示出了CMM的实施方式，其中，棘轮锁定构件308安装在下支撑组件302的右侧，从而阻止右侧托架支撑构件306的运动。因为右侧托架支撑构件306被固定地附接至托架82且托架82支撑至少一个传动构件20，所以当右侧托架支撑构件306的运动受限制时，在至少一个方向上阻止所述至少一个传动构件20运动。在某些实施方式中，棘轮锁定构件308也可安装到关节臂式CMM的任何可旋转的接头上，包括但不限于下支撑组件302的左侧。视觉指示器312指示棘轮锁定构件308是处于接合位置还是处于分离位置。
在某些实施方式中，棘轮锁定构件308包括棘轮340、接合构件330、接合释放构件320和致动器310，如图5A至5C中最佳所示的。致动器310可以包括手柄317、力平移构件314和凸起313。致动器310的手柄317和力平移构件314的运动可使得释放构件320在下支撑组件302中的槽309α内来回滑动。在某些实施方式中，致动器310和释放构件320可以是一体部件。当被移动时，释放构件320可与接合构件330接触并且使接合构件330朝向或远离棘轮340移动。这样，接合构件330能如以下进一步所述地与棘轮340接合或分离。在某些实施方式中，释放构件320和接合构件330可以是一体部件。
致动器310也可包括擒纵系统。例如，所示的致动器310包括凸起313，该凸起313被构造成与下支撑组件302上的一个或多个凹窝307相接合。凹窝307可以位于重要的部位，例如接合构件330与棘轮340相接合或分离的部位，如以下进一步所述的那样。于是，凸起313和凹窝307之间的接合可以除了视觉指示器312外还给关节臂式CMM的使用者提供棘轮锁定构件308是接合还是分离的触感指示。另外，凸起313和凹窝307之间的接合能将致动器310稳定在相关联的位置上。在某些实施方式中，凸起313可被弹簧加载而朝向凹窝307偏压凸起313。
图5A示出了棘轮锁定构件308的实施方式的构造，其中释放构件320与接合构件330接触，因此防止接合构件330接合棘轮340。释放构件320于是可将接合构件330推离棘轮340。如图所示，接合构件330包括铰接点334，接合构件330可绕该铰接点在下支撑组件302的空腔309β内在接合棘轮340的位置和不接合棘轮的位置之间旋转。当接合棘轮340时，该接合构件可以包括被构造成与棘轮340接合的多个齿332。在其它实施方式中，接合构件330可以包括一些其它接合手段，例如用于接触棘轮340的高摩擦表面。在某些实施方式中，棘轮340包括对应于接合构件330上的齿332的多个齿342以阻止相对旋转。
释放构件320可以包括弹性构件324。弹性构件324可以位于致动器310和棘轮340之间。在某些实施方式中，弹性构件324可以包括弹簧。这在图5C中所示，其中，截取横截面A-A，从而切掉释放构件320的外部以示出弹性构件324。在其它实施方式中，弹性构件324可以包括：位于释放构件320内的柔性材料，该柔性材料衬于释放构件320的接触接合构件的端部上；或者吸收力平移构件314和棘轮340和/或接合构件330之间的力的一些其它手段。例如，如果图5C中所示的棘轮锁定构件308的使用者向致动器310的手柄317施加了大量的力，则弹性构件324可以通过吸收掉在力平移构件314和棘轮340和/或接合构件330之间的一些力来帮助防止棘轮340和/或接合构件330受损。
当接合构件330与棘轮340接合时，右侧托架支撑构件306被阻止在至少一个旋转方向348上运动。因此，如果关节臂式CMM的使用者暂停其对CMM的使用，则棘轮锁定构件308的接合帮助防止CMM的臂因为无意的运动和/或撞击其它物体而受损。下支撑组件302内的孔305可提供从下支撑组件302的外部接近棘轮锁定构件308的通路。孔305可以在发生故障情况下通过允许接近棘轮锁定构件而使设备使用者或维修技术工人更容易接近棘轮锁定构件308，而不必拆除下支撑组件302或者棘轮锁定构件308。
关节臂式CMM的改进的配重系统80还可以包括离合机构380，该离合机构能与棘轮锁定构件308结合地工作。例如，图6示出了棘轮锁定构件308和离合机构380的分解图，它们被构造成与关节臂式CMM的右侧托架构件306接合。所示的离合机构380包括擒纵毂382、转矩释放构件384、右侧托架构件306、弹性构件386和偏压构件388。在某些实施方式中，该擒纵毂由41CrAlMo7利用等离子体硝酸化热处理来制造。擒纵毂382被构造成以旋转固定方式与棘轮340接合。例如，擒纵毂382可包括成形空腔381，该成形空腔可以被构造成接纳棘轮340的延长构件341。在某些实施方式中，孔腔381和延长构件341具有矩形、正方形、三角形、花键形或构造成用于防止相对旋转的一些其它相应形状。延长构件341还可包括凸起343，该凸起可以对应于擒纵毂382的空腔381内的互补的凹窝，于是阻止擒纵毂382相对于棘轮340旋转和沿棘轮340的旋转轴线运动。于是，擒纵毂382和棘轮340可被构造成彼此旋转固定和轴向固定，从而通过棘轮锁定构件308防止棘轮340旋转也能防止擒纵毂382旋转。
在某些实施方式中，擒纵毂382还可包括凹窝383。凹窝383可以被构造成接合多个如图所示是多个滚珠的转矩释放构件384。右侧托架构件306也可包括凹窝385，所述凹窝385面向擒纵毂382的凹窝383并且也可以被构造成接合该转矩释放构件384。转矩释放构件于是可同时布置在两组凹窝383、385凹窝中并与两组凹窝383、385相接合。于是，当位于凹窝383和385中时，转矩释放构件384能禁止右侧托架构件306在至少一个方向上相对于擒纵毂382的相对旋转。
另外，如图6和图7A最佳所示的，右侧托架构件306和擒纵毂382可通过偏压构件388和弹性构件386被偏压在一起，如以下进一步所述的。将右侧托架构件306朝向擒纵毂382偏压继而将转矩释放构件384偏压到擒纵毂382的凹窝383中和右侧托架构件306的凹窝385中。如上所述，转矩释放构件384可通过与凹窝382、385接合而禁止右侧托架构件306相对于擒纵毂382旋转。
图6和图7A示出了离合机构380的实施方式，其中，弹性构件386包括一组弹簧垫片。在另一实施方式中，弹性构件可以包括一个或多个弹簧或适于安装在离合机构380中的一些其它弹性构件。当向右侧托架构件306施加转矩(例如围绕枢转点89)时，该转矩可通过与凹窝385接触而被传递至转矩释放构件384。但是，因为转矩释放构件384和凹窝385之间的接触可以是倾斜的，例如在倾斜的(如球形、圆锥形等)凹窝385中利用倾斜的(如球形、圆锥形等)转矩释放构件384，该转矩可产生将转矩释放构件384推出凹窝385的轴向力。另外，施加于转矩释放构件384的转矩和轴向力可以通过与凹窝383的相似接触而被传递到擒纵毂382。于是，当转矩释放构件384保持与凹窝383、385接合时，来自右侧托架构件306的转矩可以传递至擒纵毂382，从而旋转固定这些构件。
但如上所述，围绕枢转点89的转矩也可在转矩释放构件384和凹窝383、385之间产生轴向力。该轴向力于是可以推动凹窝383、385(及其对应件)分开。该力可以由来自弹性构件386的偏压力阻止，弹性构件如图所示为贝氏(Belleville)垫片。弹性构件386可通过偏压构件388上的唇390被保持在右侧托架构件306上。偏压构件388还可以包括延长部分391，该延长部分远离唇390穿过弹性构件386中的开口而延伸到擒纵毂382。偏压构件388的延长部分391可螺纹附接至擒纵毂382的延长部分389，以将该偏压构件388轴向固定至擒纵毂382。于是，弹性构件386可抵靠偏压构件388推动以便随后将右侧托架构件306推向擒纵毂382。
弹性构件内的该偏压力可以由在转矩施加于右侧托架构件306、转矩释放构件384和擒纵毂382上时所产生的上述轴向力来抵抗。当轴向力大到足以克服由偏压构件388和弹性构件386产生的偏压力时，转矩释放构件384能移出该擒纵毂382的凹窝383或者右侧托架构件306的凹窝385，这取决于设备在转矩释放构件384被释放的瞬间的倾斜程度。在某些实施方式中，凹窝383、385可如此构造，即：无论设备如何倾斜，转矩释放构件384在施加足以克服偏压力的力时将仅移出一组凹窝383或385外并将保持在另一组凹窝中。例如，擒纵毂382的凹窝383可以比右侧托架构件306的凹窝385更浅和更倾斜，于是在转矩释放构件384被释放时阻碍转矩释放构件384移出该凹窝385。在其它实施方式中，一组凹窝可具有磁性材料，该磁性材料与转矩释放构件相互作用以阻碍转矩释放构件384移出所述凹窝。转矩释放构件384的释放允许右侧托架构件306相对于擒纵毂382和棘轮340旋转。转矩释放构件于是可移回到擒纵毂382的凹窝383中或者右侧托架支撑306的凹窝385中并且阻止右侧托架支撑306相对于下支撑组件302进一步旋转。通过允许右侧托架支撑306的限制运动，当在棘轮锁定构件308被接合时将大程度的力施加到右侧托架构件306时，离合机构380帮助防止臂受损，例如臂弯曲或棘轮锁定构件380断裂。
另外，当不再施加大程度的力时，转矩释放构件384在擒纵毂382的凹窝383中的再接合阻止右侧托架支撑构件306继续运动。转矩释放构件384的这种再接合有助于防止由托架支撑构件支撑的关节臂因为偶然撞击地面或其它一些物体而受损。转矩释放构件384可包括球体、椭球体、圆柱体、金字塔形体、锥形体或者带有倾斜边缘的任何其它形状，而相应的凹窝383、385可以具有相似的形状变化。代替或者补充于凹窝383、385和转矩释放构件384，离合机构380的其它实施方式可包括一对平面齿轮。作为补充或替代，离合机构380可包括夹设在棘轮340和安装有棘轮340的轴之间的摩擦环。
在某些实施方式中，致动器310也可以包括或者另选地包括机电式致动器412，该机电式致动器412经由机械传动链413连接至接合构件330。机械传动链413可以便于使接合构件330从接合状态转变至分离状态，或反之亦然。机电式致动器412可以是压电致动器、螺线管、步进马达、线性致动器或一些其它机电式致动器。机电式致动器412可连接至控制单元400，该控制单元继而能连接至电源422，例如来自墙壁插座的交流电、关节臂式CMM的供电器或者电池。用户输入控制单元414可安装在该关节臂式CMM上的任何位置，包括但不限于关节臂的远端。例如，输入控制单元414可安装在关节臂的手柄40上或者安装在靠近该臂的端部的其它部位处。在其它实施方式中，控制单元414可以位于辅助装置如与CMM操作通讯的计算机上。输入控制单元414可以经由无线连接或有线连接被电连接至控制单元400。控制单元414可包括电容输入装置、按钮、开关或本领域中已知的任何其它用户输入装置。CMM的使用者能利用该控制单元414来接合和/或分离棘轮锁定构件308。
力传感器419可安装在托架82的最靠近收纳于托架82中的传动构件20的表面上。力传感器419可被用于检测托架构件82的弯曲、传动构件20的弯曲和/或用于测量在托架构件82和收纳在托架构件82中的传动构件20之间的距离的变化。力传感器419可以被连接至报警元件420。报警元件420例如可以是报警灯或显示器、声音报警器或安装在关节臂的远端上的振动元件。力传感器419或另一传感器423可以被连接至离合机构380，并且该离合机构380可以被布置为使得棘轮锁定构件308接合。该传感器423和/或编码器37可以被构造成在该臂到达其上休止位置和/或进入休眠模式时检测关节臂的上休止位置并使得棘轮锁定构件308接合，如图1所示和如下所述的。作为补充或另选地，传感器423、编码器37和/或附加传感器可被用于在预定时段期间内检测关节臂的基本固定不动的位置并且可使得棘轮锁定构件308自动接合以解放关节臂的操作者。在某些实施方式中，编码器37和控制单元400可被编程以在CMM臂1突然和/或迅速运动时使得棘轮锁定构件308接合。这可帮助防止CMM臂1在其开始落向底板或其它物体的情况下受损。控制单元400在本领域中大体上是已知的并且能例如包括被编程以促成上述功能的处理器。应该认识到，上述改进的配重系统80可被用在其它类型的CMM中并且不必与在前一段落之前和之后所述的附加实施方式组合使用。
图9示出了改进的手柄40。该手柄40可包括一个或多个一体的按钮41。手柄可以用螺栓、卡合件或夹子连接至该轴。另外，手柄40可以包括包含在其内部的电子装置44。有利的是，在手柄40中设置电子装置44可进一步将电子装置与旋转编码器和可能在受热时丧失精度的其它部件分开。在某些实施方式中，手柄40或者其内部的电子装置44可以与该臂的其余部分热隔离。另外，当手柄40可拆下且包括电子装置44时，该手柄能形成与特征包(下述)相似的模块化部件。因此，使用者能通过改手柄40和进而也改变电子装置44和控制电子装置的按钮41来改变功能。具有不同功能的多个手柄40于是可设置在CMM系统中以向CMM提供模块化特征。在此要注意的是，在本文所述的本发明的其它实施方式中，可以使用不同的手柄，或者另选地可以没有独立的手柄。另外，手柄可包含电池来向臂、扫描器或这两者通电。
应该认识到，上述改进的手柄40可以被用于其它类型的CMM中，并且无需与在前一段落之前和之后所述的附加实施方式组合使用。
附加地或另选地，在某些实施方式中，CMM臂1可以至少部分地通过臂本身的运动来控制，如图10中所示的。例如，虽然某些命令或指令可以在某些实施方式中通过压下按钮、拉动操作杆、转动拨盘或致动某些其它的传统致动装置来触发，但在其它实施方式中，相同的或不同的指令可以通过可被编码器37检测的CMM臂1的特定动作或位置来触发。作为更具体的例子，在某些实施方式中，在CMM臂1诸如图1中所示的那样处于大致折叠或回收位置时，该臂可以被指示进入休眠模式。CMM臂1于是可执行该指令。相似地，CMM臂1可以通过快速运动或者移入更伸展的位置而被再度唤醒。指令、动作和位置的其它组合是可行的。
例如在某些实施方式中，CMM臂1可基于其大体取向而进入不同的数据获取模式。根据位置改变数据获取模式在CMM臂1规则地测量沿产品的不同部分需要不同的数据获取模式的产品的情况下能够是有利的。
另外，在某些实施方式中，该臂可以基于其运动速度进入不同的数据获取模式。例如CMM的操作者在马上要检测关键点时可以缓慢地移动CMM。因此，CMM在该臂正缓慢地移动时可以提高其测量频率、精度或者其它特性。另外，CMM可以在该臂被用作计算机鼠标的模式和具有其中一个最后轴的快速运动的测量模式之间被切换(相关计算机的实施方式进一步如下所述)。
就像在先前实施方式中一样，应认识到，涉及臂的控制的这些特征能用在其它类型的CMM中，并且无需与在前一段落之前和之后所述的附加实施方式组合使用。
上述的各种装置、方法、程序和技术提供了大量的方式来实现本发明。当然应该理解的是，不一定根据本文所述的任何特定实施方式得到所有所述的目标或优点。而且，虽然已经在某些实施方式和例子的上下文中描述了本发明，但本领域技术人员应该理解，本发明超出具体所述的实施方式而扩展到其它另选实施方式和/或采用其明显的修改和等同物。因而，本发明不旨在受本文的优选实施方式的具体描述的限制。

Claims (53)

1.一种关节臂式CMM，该关节臂式CMM包括：
关节臂，该关节臂包括一个或多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件；以及
臂支撑构件，该臂支撑构件安装在该关节臂式CMM的周围以在旋转期间支撑一个或多个关节臂构件，该臂支撑构件包括棘轮机构和致动器，
其中，所述致动器被构造成接受输入以使所述棘轮机构在接合状态和分离状态之间转变，所述棘轮机构被构造成在该棘轮机构处于接合状态时阻碍所述一个或多个关节臂构件旋转。
2.根据权利要求1所述的关节臂式CMM，其中，所述棘轮机构包括：
具有周向齿的齿轮；
接合构件，该接合构件被构造成可逆地接合所述齿轮的周向齿以阻止该齿轮相对于锁定构件在至少第一旋转方向上旋转；以及
释放构件，该释放构件能在第一位置和第二位置之间移动，其中该释放构件在处于第一位置时阻止所述锁定构件和所述齿轮之间的可逆接合并且在处于第二位置时不阻止所述可逆接合，从而所述臂支撑构件在所述释放构件处于第二位置时阻碍所述一个或多个关节臂构件旋转，但在所述释放构件处于第一位置时不阻碍所述一个或多个关节臂构件旋转。
3.根据权利要求1或2所述的关节臂式CMM，其中，所述致动器包括机电式致动器。
4.根据权利要求1或2所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括与所述致动器通讯的输入控制单元。
5.根据权利要求4所述的关节臂式CMM，其中，所述致动器包括机电式致动器，所述输入控制单元与所述机电式致动器进行无线电气通讯。
6.根据权利要求4所述的关节臂式CMM，其中，所述输入控制单元被布置在所述关节臂的远端附近。
7.根据权利要求4所述的关节臂式CMM，其中，所述输入控制单元包括以下之中的一个或多个：开关；按钮；电容输入装置。
8.根据权利要求2所述的关节臂式CMM，其中，所述释放构件还包括第一端、第二端和弹性构件，其中：
所述第一端被构造成在所述释放构件处于第一位置时接合所述接合构件，
所述第二端被构造成与致动器接合，并且
所述弹性构件位于所述释放构件的所述第一端和所述第二端之间，该弹性构件被构造成在所述释放构件朝向所述齿轮移动时吸收所述第一端和所述第二端之间的力。
9.根据权利要求8所述的关节臂式CMM，其中，所述弹性构件包括弹簧。
10.根据权利要求2所述的关节臂式CMM，其中，所述齿轮旋转固定至擒纵毂。
11.根据权利要求10所述的关节臂式CMM，其中，所述齿轮和所述擒纵毂是一体部件。
12.根据权利要求1或2所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括指示器，其中该指示器指示所述棘轮机构是接合的还是分离的。
13.根据权利要求2所述的关节臂式CMM，其中，所述接合构件和所述释放构件是一体部件。
14.根据权利要求1或2所述的关节臂式CMM，其中，所述臂支撑构件还包括用于检测该臂支撑构件的弯曲的传感器。
15.根据权利要求14所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括与所述传感器电气通讯的报警器，所述报警器被构造成在所述臂支撑构件承受弯曲时向使用者发出警报。
16.根据权利要求14所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括机电式致动器，该机电式致动器经由机械传动链被连接至所述棘轮机构，所述机电式致动器也与所述传感器电气通讯，从而所述机电式致动器能根据来自所述传感器的信号而与所述棘轮机构接合或分离。
17.根据权利要求1或2所述的关节臂式CMM，其中，所述致动器包括与所述下支撑组件协作的擒纵机构，其中该擒纵机构能在所述棘轮机构处于接合状态或分离状态时向该关节臂式CMM的使用者提供触感指示、声音指示和视觉指示中的至少一种。
18.一种关节臂式CMM，该关节臂式CMM包括：
关节臂，该关节臂包括多个传动构件、将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件；以及
可释放的锁定系统，该可释放的锁定系统安装在所述传动构件中的一个或多个的周围以影响这一个或多个传动构件的旋转，该可释放的锁定系统包括：
托架构件，该托架构件包括枢轴并且被构造成支撑至少一个传动构件的旋转，该托架构件还包括被构造成用于接收一个或多个滚珠的一个或多个凹窝；
擒纵毂，该擒纵毂以可旋转的方式安装到所述托架构件并且包括被构造成接收一个或多个滚珠的一个或多个凹窝；
布置在所述托架构件和所述擒纵毂之间的一个或多个滚珠，其中所述滚珠能被可逆地布置在所述托架构件和所述擒纵毂两者的凹窝内以便相对于所述擒纵毂旋转固定所述托架构件；
弹性构件，该弹性构件朝向所述擒纵毂偏压所述托架构件以将所述一个或多个滚珠偏压到所述托架构件和所述擒纵毂两者的凹窝中以相对于所述擒纵毂旋转固定所述托架构件，从而在提供足以克服所述弹性构件的转矩时，所述一个或多个滚珠也能从所述凹窝释放并且允许所述托架构件和所述擒纵毂之间的相对旋转；
棘轮，该棘轮旋转固定至所述擒纵毂并且包括多个齿；
棘轮锁定构件，该棘轮锁定构件被构造成以齿合关系可逆地接合所述棘轮的齿并且被偏压向与所述齿接合；以及
释放构件，该释放构件能在第一位置和第二位置之间移动，其中该释放构件在第一位置中防止所述棘轮锁定构件和所述棘轮之间的接合并且在第二位置中不防止所述接合，使得在该释放构件处于第一位置时该齿合关系影响所述一个或多个传动构件，但当在所述第二位置时不影响所述一个或多个传动构件，而且还使得当提供足以克服所述弹性构件的转矩时该齿合关系不影响所述一个或多个传动构件。
19.一种关节臂式CMM，该关节臂式CMM包括：
关节臂，该关节臂包括一个或多个关节臂构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件；以及
臂支撑构件，该臂支撑构件安装在该关节臂式CMM的周围以在旋转期间支撑所述一个或多个关节臂构件，该臂支撑构件包括：
具有周向齿的齿轮；
接合构件，该接合构件被构造成可逆地接合所述齿轮的周向齿以阻止所述齿轮相对于所述接合构件在至少第一旋转方向上旋转；以及
释放构件，该释放构件能在第一位置和第二位置之间移动，其中该释放构件在处于第一位置时阻止所述接合构件和所述齿轮之间的可逆接合并且在处于第二位置时不阻止所述接合构件和所述齿轮之间的可逆接合，使得所述臂支撑构件在所述释放构件处于第二位置时阻碍所述一个或多个关节臂构件的旋转，但在所述释放构件处于第一位置时不阻碍所述一个或多个关节臂构件的旋转。
20.根据权利要求19所述的关节臂式CMM，其中，所述臂支撑构件还包括致动器，其中该致动器被构造成接受输入以使所述释放构件在第一位置和第二位置之间运动。
21.根据权利要求20所述的关节臂式CMM，其中，所述致动器包括机电式致动器。
22.根据权利要求19或20所述的关节臂式CMM，其中，所述致动器包括机电式致动器，所述关节臂式CMM还包括与所述机电式致动器通讯的输入控制单元。
23.根据权利要求22所述的关节臂式CMM，其中，所述输入控制单元与所述机电式致动器进行无线电气通讯。
24.根据权利要求22所述的关节臂式CMM，其中，所述输入控制单元被布置在所述关节臂的远端附近。
25.根据权利要求22所述的关节臂式CMM，其中，所述输入控制单元包括以下之中的一个或多个：开关；按钮；和电容输入装置。
26.根据权利要求19至21中任一项所述的关节臂式CMM，其中，所述释放构件还包括第一端、第二端和弹性构件，其中：
所述第一端被构造成在所述释放构件处于第一位置时接合所述接合构件，
所述第二端被构造成与致动器接合，并且
所述弹性构件位于所述释放构件的所述第一端和所述第二端之间，所述弹性构件被构造成在所述释放构件朝向所述齿轮移动时吸收所述第一端和所述第二端之间的力。
27.根据权利要求26所述的关节臂式CMM，其中，所述弹性构件包括弹簧。
28.根据权利要求19至21中任一项所述的关节臂式CMM，其中，所述齿轮旋转固定至擒纵毂。
29.根据权利要求28所述的关节臂式CMM，其中，所述齿轮和所述擒纵毂是一体部件。
30.根据权利要求19至21中任一项所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括指示器，其中该指示器指示所述释放构件是处于第一位置还是第二位置。
31.根据权利要求19至21中任一项所述的关节臂式CMM，其中，所述接合构件和所述释放构件是一体部件。
32.根据权利要求19或20所述的关节臂式CMM，其中，所述臂支撑构件还包括用于检测该臂支撑构件的弯曲的传感器。
33.根据权利要求32所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括与所述传感器电气通讯的报警器，该报警器被构造成用于在所述臂支撑构件承受弯曲时向使用者发出警报。
34.根据权利要求32所述的关节臂式CMM，其中，该关节臂式CMM还包括机电式致动器，该机电式致动器经由机械传动链被连接至所述接合构件，所述机电式致动器也与所述传感器电气通讯，使得所述机电式致动器能够根据来自所述传感器的信号而与所述接合构件接合或分离。
35.根据权利要求20所述的关节臂式CMM，其中，所述致动器包括与所述下支撑组件协作的擒纵机构，其中当所述释放构件处于第一位置或第二位置时，该擒纵机构能向该关节臂式CMM的使用者提供触感指示、声音指示、视觉指示中的至少一种。
36.一种关节臂式CMM，该关节臂式CMM包括：
关节臂，该关节臂包括多个传动构件、将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件；以及
可释放的锁定系统，该可释放的锁定系统安装在该关节臂式CMM的周围以在旋转期间支撑所述传动构件中的一个或多个，该可释放的锁定系统包括：
托架支撑构件，该托架支撑构件包括枢轴并且被构造成在旋转期间支撑至少一个传动构件，该托架支撑构件还包括一个或多个表面接合特征；
擒纵毂，该擒纵毂以可旋转的方式安装到所述该托架支撑构件并且包括被构造成与所述托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征可逆地接合的一个或多个表面接合特征，该擒纵毂被构造成旋转固定至所述下支撑组件的一部分；以及
弹性构件，该弹性构件将所述托架支撑构件朝向所述擒纵毂偏压，使得所述托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征接合所述擒纵毂的所述一个或多个表面接合特征以相对于所述擒纵毂旋转固定所述托架支撑构件，从而当提供足以克服所述弹性构件的转矩时，所述托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征也能够从所述擒纵毂的所述一个或多个表面接合特征释放并且允许所述托架支撑构件和所述擒纵毂之间的相对旋转。
37.根据权利要求36所述的关节臂式CMM，其中，所述弹性构件包括弹簧垫圈。
38.根据权利要求36或37所述的关节臂式CMM，其中，所述弹性构件包括弹簧。
39.根据权利要求36或37所述的关节臂式CMM，其中：
所述托架支撑构件的所述表面接合特征包括一个或多个凹窝和一个或多个转矩释放构件，
所述擒纵毂的所述表面接合特征包括一个或多个凹窝，并且
其中所述转矩释放构件被偏压到所述托架支撑构件和所述擒纵毂两者的凹窝中以将所述托架支撑构件旋转固定至所述擒纵毂，从而当提供足以克服所述弹性构件的转矩时，所述一个或多个转矩释放构件也能从所述凹窝释放并且允许所述托架支撑构件和所述擒纵毂之间的相对旋转。
40.根据权利要求39所述的关节臂式CMM，其中，所述转矩释放构件包括球形滚珠。
41.根据权利要求39所述的关节臂式CMM，其中，所述转矩释放构件被构造成从所述擒纵毂和所述托架支撑构件中的仅一者的凹窝释放。
42.根据权利要求36或37所述的关节臂式CMM，其中，所述擒纵毂旋转固定至棘轮。
43.根据权利要求42所述的关节臂式CMM，其中，所述擒纵毂和所述棘轮是一体部件。
44.根据权利要求42所述的关节臂式CMM，其中，所述棘轮能与接合构件相关联，该接合构件能在与所述棘轮接合而形成齿合关系的第一位置和与所述棘轮分离的第二位置之间运动。
45.一种关节臂式CMM，该关节臂式CMM包括：
关节臂，该关节臂包括多个传动构件、将至少两个传动构件相互连接的多个铰接构件、位于远端处的坐标获取构件和位于近端处的下支撑组件；以及
可释放的锁定系统，该可释放的锁定系统安装在该关节臂式CMM的周围以在旋转期间支撑所述传动构件中的一个或多个，所述可释放的锁定系统包括锁定装置和释放装置，其中所述锁定装置被构造成阻止所述一个或多个传动构件和所述下支撑组件之间在至少一个方向上的相对旋转，并且所述释放装置被构造成当在所述一个或多个传动构件上施加重载荷时释放所述锁定装置。
46.根据权利要求45所述的关节臂式CMM，其中，所述可释放的锁定系统包括：
托架支撑构件，该托架支撑构件包括枢轴并且被构造成在旋转期间支撑至少一个传动构件，该托架支撑构件还包括一个或多个表面接合特征；
擒纵毂，该擒纵毂以可旋转的方式安装到所述托架支撑构件并且包括被构造成与所述托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征可逆地接合的一个或多个表面接合特征，该擒纵毂被构造成旋转固定至所述下支撑组件的一部分；以及
弹性构件，该弹性构件将所述托架支撑构件朝向所述擒纵毂偏压，使得所述托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征接合所述擒纵毂的所述一个或多个表面接合特征以相对于所述擒纵毂旋转固定所述托架支撑构件，从而当提供足以克服所述弹性构件的转矩时，所述托架支撑构件的所述一个或多个表面接合特征也能从所述擒纵毂的所述一个或多个表面接合特征释放并且允许所述托架支撑构件和所述擒纵毂之间的相对旋转。
47.根据权利要求46所述的关节臂式CMM，其中，所述弹性构件包括弹簧垫圈。
48.根据权利要求46所述的关节臂式CMM，其中，所述弹性构件包括弹簧。
49.根据权利要求46至48中任一项所述的关节臂式CMM，其中：
所述托架支撑构件的所述表面接合特征包括一个或多个凹窝和一个或多个转矩释放构件，
所述擒纵毂的所述表面接合特征包括一个或多个凹窝，并且
其中所述转矩释放构件被偏压到所述托架支撑构件和所述擒纵毂两者的凹窝中以将所述托架支撑构件旋转固定至所述擒纵毂，从而当提供足以克服所述弹性构件的转矩时，所述一个或多个转矩释放构件也能从所述凹窝释放并且允许所述托架支撑构件和所述擒纵毂之间的相对旋转。
50.根据权利要求48所述的关节臂式CMM，其中，所述转矩释放构件包括球形滚珠。
51.根据权利要求49所述的关节臂式CMM，其中，所述转矩释放构件被构造成从所述擒纵毂和所述托架支撑构件中的仅一者的凹窝释放。
52.根据权利要求46至48中任一项所述的关节臂式CMM，其中，所述擒纵毂旋转固定至棘轮。
53.根据权利要求52所述的关节臂式CMM，其中，所述擒纵毂和所述棘轮是一体部件。
CN201380004813.1A 2012-01-20 2013-01-16 用于cmm的锁定配重 Active CN104040193B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/355,394 2012-01-20
US13/355,394 US8763267B2 (en) 2012-01-20 2012-01-20 Locking counterbalance for a CMM
PCT/IB2013/000469 WO2013108129A1 (en) 2012-01-20 2013-01-16 Locking counterbalance for a cmm

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104040193A CN104040193A (zh) 2014-09-10
CN104040193B true CN104040193B (zh) 2016-08-24

Family

ID=48095934

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380004813.1A Active CN104040193B (zh) 2012-01-20 2013-01-16 用于cmm的锁定配重

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8763267B2 (zh)
EP (1) EP2805067B1 (zh)
CN (1) CN104040193B (zh)
WO (1) WO2013108129A1 (zh)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9488476B2 (en) * 2014-02-06 2016-11-08 Faro Technologies, Inc. Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine
US9482525B2 (en) 2012-05-16 2016-11-01 Faro Technologies, Inc. Apparatus to compensate bearing runout in a three-dimensional coordinate measuring system
US9746304B2 (en) 2012-05-16 2017-08-29 Faro Technologies, Inc. Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine
US9423282B2 (en) * 2014-06-12 2016-08-23 Faro Technologies, Inc. Metrology device and a method for compensating for bearing runout error
EP2677270B1 (en) * 2012-06-22 2015-01-28 Hexagon Technology Center GmbH Articulated Arm CMM
JP5616476B2 (ja) * 2013-03-29 2014-10-29 ファナック株式会社 バランサ装置を備える産業用ロボット
WO2015125165A1 (en) * 2014-02-24 2015-08-27 Pro - Design S.N.C. Modular positioning device
JP2016030315A (ja) * 2014-07-29 2016-03-07 株式会社安川電機 ロボット
EP3593780A3 (de) * 2014-10-17 2020-04-15 Ondal Medical Systems GmbH Montagevorrichtung mit drehkupplung für eine stativvorrichtung
US10780006B2 (en) 2014-10-17 2020-09-22 Ondal Medical Systems Gmbh Mounting device for a stand device and mounting system including the mounting device
JP6350350B2 (ja) * 2015-03-19 2018-07-04 株式会社安川電機 ロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法
CA2980725A1 (en) * 2015-03-27 2016-10-06 Sonitrack Systems, Inc. Rapidly repositionable powered support arm
CN105157647B (zh) * 2015-08-31 2017-09-12 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 混合偏置型关节臂测量机
US9802307B2 (en) * 2015-09-02 2017-10-31 Lockheed Martin Corporation Locking intermediate link for a tool arm assembly
EP3184960B1 (en) * 2015-12-22 2018-06-27 Tesa Sa Motorized orientable head for measuring system
JP7016213B2 (ja) * 2016-11-09 2022-02-04 株式会社東芝 アーム構造および搬送装置
US11022434B2 (en) 2017-11-13 2021-06-01 Hexagon Metrology, Inc. Thermal management of an optical scanning device
US10987175B2 (en) 2017-12-06 2021-04-27 Medtech S.A. Robotic shoulder repair and reconstruction
US10772704B2 (en) 2018-03-12 2020-09-15 Zimmer Biomet CMF and Thoracic, LLC End effector coupler for surgical arm
US10835345B2 (en) 2018-03-12 2020-11-17 Zimmer Biomet CMF and Thoracic, LLC End effector coupler for surgical arm
USD878585S1 (en) 2018-03-12 2020-03-17 Zimmer Biomet CMF and Thoracic, LLC End effector coupler stem
US10687792B2 (en) 2018-03-12 2020-06-23 Zimmer Biomet CMF and Thoracic, LLC End effector coupler for surgical arm
FR3083604B1 (fr) * 2018-07-06 2020-09-18 Hexagon Metrology Sas Bras de mesure avec extremite multifonction
FR3083602B1 (fr) 2018-07-06 2020-09-18 Hexagon Metrology Sas Bras de mesure avec extremite multifonction
FR3083600B1 (fr) 2018-07-06 2020-09-18 Hexagon Metrology Sas Bras de mesure avec extremite multifonction
FR3083603B1 (fr) * 2018-07-06 2020-11-20 Hexagon Metrology Sas Bras de mesure avec extremite multifonction
FR3083601B1 (fr) 2018-07-06 2020-09-18 Hexagon Metrology Sas Bras de mesure avec extremite multifonction
FR3083605B1 (fr) 2018-07-06 2020-09-18 Hexagon Metrology Sas Bras de mesure avec extremite multifonction
US10895445B2 (en) * 2018-09-14 2021-01-19 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measuring machines with active counterbalance
USD875573S1 (en) 2018-09-26 2020-02-18 Hexagon Metrology, Inc. Scanning device
CN113685707B (zh) * 2019-05-27 2023-03-10 深圳市大疆创新科技有限公司 可折叠的手持云台
CN112123337B (zh) * 2020-09-22 2022-02-22 上海非夕机器人科技有限公司 锁定制动机构及包括其的机器人关节和机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4843904A (en) * 1986-01-23 1989-07-04 Machine Research Company Work positioner
US6676363B1 (en) * 1999-01-05 2004-01-13 Jean-Pierre Solignac Manipulator robot and installation comprising same
CN101427155A (zh) * 2006-04-21 2009-05-06 法罗技术股份有限公司 具有能够旋转的反射镜的基于摄影机的六自由度标靶测量和标靶跟踪设备
CN101556137A (zh) * 2008-04-07 2009-10-14 莱卡地球系统公开股份有限公司 关节臂式坐标测量机

Family Cites Families (105)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3818596A (en) * 1973-03-29 1974-06-25 Bendix Corp Counterbalance for a vertically supported probe shaft
DE3204885A1 (de) 1981-07-15 1983-02-03 Fa. Johannes Fuchs, 7257 Ditzingen Hebezeug zum manuellen bewegen von lasten
US4838696A (en) 1983-01-28 1989-06-13 Diffracto Ltd. Pulsed robotic inspection
US4592697A (en) 1983-04-26 1986-06-03 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Gravity balancing device for rocking arm
US4492036A (en) 1984-01-11 1985-01-08 Brown & Sharp Manufacturing Company Magnetic ball bar gauge
JPH07104692B2 (ja) 1986-10-02 1995-11-13 トヨタ自動車株式会社 予見追跡制御型ロボツト
CA1299362C (en) 1986-12-10 1992-04-28 Gregory James Mcdonald Coordinate measuring system
DE3740070A1 (de) 1987-11-26 1989-06-08 Zeiss Carl Fa Dreh-schwenk-einrichtung fuer tastkoepfe von koordinatenmessgeraeten
US5129044A (en) 1988-03-01 1992-07-07 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Position/force controlling apparatus for working machine with multiple of degrees of freedom
US5008555A (en) 1988-04-08 1991-04-16 Eaton Leonard Technologies, Inc. Optical probe with overlapping detection fields
DE69003149T2 (de) 1989-04-14 1994-01-05 Renishaw Plc Tastkopf.
DE69003429T2 (de) 1989-04-14 1994-01-20 Renishaw Plc Tastkopf.
JPH02290506A (ja) 1989-04-28 1990-11-30 Mitsutoyo Corp 三次元測定機
US4972090A (en) 1989-08-03 1990-11-20 Eaton Homer L Method and apparatus for measuring and inspecting articles of manufacture for configuration
US5251156A (en) 1990-08-25 1993-10-05 Carl-Zeiss-Stiftung, Heidenheim/Brenz Method and apparatus for non-contact measurement of object surfaces
FR2674017B1 (fr) 1991-03-12 1995-01-13 Romer Srl Dispositif de mesure de forme ou de position d'un objet.
CH683032A5 (de) 1991-06-26 1993-12-31 Escher Wyss Ag Vorrichtung zur Bestimmung einer Flächenkontur.
AT404300B (de) 1992-02-20 1998-10-27 Rsf Elektronik Gmbh Drehgeber
US5438193A (en) 1992-04-22 1995-08-01 Copan Company Limited Absolute rotary encoder with slit patterns having bit-coded tracks ranging from higher to lower order
DE4327250C5 (de) 1992-09-25 2008-11-20 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Verfahren zur Koordinatenmessung an Werkstücken
DE4238139C2 (de) 1992-11-12 2002-10-24 Zeiss Carl Koordinatenmeßgerät
GB2274526A (en) 1993-01-21 1994-07-27 Motorola Inc Verifying geometry of a part
US5611147A (en) 1993-02-23 1997-03-18 Faro Technologies, Inc. Three dimensional coordinate measuring apparatus
US5408754A (en) 1993-02-23 1995-04-25 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for measuring sleeping positions
US6535794B1 (en) 1993-02-23 2003-03-18 Faro Technologoies Inc. Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center
US5412880A (en) 1993-02-23 1995-05-09 Faro Technologies Inc. Method of constructing a 3-dimensional map of a measurable quantity using three dimensional coordinate measuring apparatus
US5724264A (en) 1993-07-16 1998-03-03 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object
DE4330873A1 (de) 1993-09-13 1995-03-16 Zeiss Carl Fa Koordinatenmeßgerät mit einem Tastkopf und einer Elektronik zur Verarbeitung des Tastsignals
FR2710407B1 (fr) 1993-09-20 1995-12-01 Romer Srl Procédé de repérage positionnel pour une machine de mesure tridimensionnelle et dispositif pour la mise en Óoeuvre du procédé.
US5505003A (en) 1993-10-08 1996-04-09 M&M Precision Systems Corporation Generative measuring system
DE4345091C2 (de) 1993-12-31 1995-10-05 Perthen Feinpruef Gmbh Meßtaster mit mehrdimensionalem Tastsystem
FR2721395B1 (fr) 1994-06-17 1996-08-14 Homer Eaton Procédé de repérage positionnel d'un trièdre dans l'espace et dispositif pour la mise en Óoeuvre de ce procédé.
US5521847A (en) 1994-07-01 1996-05-28 General Electric Company System and method for determining airfoil characteristics from coordinate measuring machine probe center data
US5510977A (en) 1994-08-02 1996-04-23 Faro Technologies Inc. Method and apparatus for measuring features of a part or item
US5822450A (en) 1994-08-31 1998-10-13 Kabushiki Kaisha Toshiba Method for monitoring equipment state by distribution measurement data, and equipment monitoring apparatus
GB9515311D0 (en) 1995-07-26 1995-09-20 3D Scanners Ltd Stripe scanners and methods of scanning
FR2740546B1 (fr) 1995-10-25 1998-01-02 Romer Srl Dispositif de mesure tridimensionnelle pour vehicule accidente
US5768792A (en) 1996-02-09 1998-06-23 Faro Technologies Inc. Method and apparatus for measuring and tube fitting
US5829148A (en) 1996-04-23 1998-11-03 Eaton; Homer L. Spatial measuring device
US6759648B2 (en) 1997-08-15 2004-07-06 Bishop Innovation Limited Sensor for sensing absolute angular position of a rotatable body
US6161079A (en) 1997-08-18 2000-12-12 Giddings & Lewis, Llc Method and apparatus for determining tolerance and nominal measurement values for a coordinate measuring machine
DE69900785T2 (de) 1998-03-13 2002-08-14 Marposs Spa Messkopf,apparat und verfahren zum kontrollieren der linearen dimensionen von einem mechanischen stück
US5991704A (en) 1998-03-26 1999-11-23 Chrysler Corporation Flexible support with indicator device
US6430828B1 (en) 1998-04-17 2002-08-13 Electronic Measuring Devices, Inc. Coordinate positioning apparatus with indexable stylus, components thereof, and method of using it
US6131299A (en) 1998-07-01 2000-10-17 Faro Technologies, Inc. Display device for a coordinate measurement machine
US6151789A (en) 1998-07-01 2000-11-28 Faro Technologies Inc. Adjustable handgrip for a coordinate measurement machine
US5978748A (en) 1998-07-07 1999-11-02 Faro Technologies, Inc. Host independent articulated arm
US6219928B1 (en) 1998-07-08 2001-04-24 Faro Technologies Inc. Serial network for coordinate measurement apparatus
US6253458B1 (en) 1998-12-08 2001-07-03 Faro Technologies, Inc. Adjustable counterbalance mechanism for a coordinate measurement machine
IT1309248B1 (it) 1999-05-13 2002-01-16 Marposs Spa Sistema per rilevare dimensioni lineari di pezzi meccanici, con unita' di ricetrasmissione di segnali via etere
US6166811A (en) 1999-08-12 2000-12-26 Perceptron, Inc. Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data
DE19945189B4 (de) 1999-09-21 2009-04-09 EFS Gesellschaft für Hebe- und Handhabungstechnik mbH Hebezeug
DE29918341U1 (de) 1999-10-18 2001-03-01 Tassakos Charalambos Vorrichtung zur Positionsbestimmung von Meßpunkten eines Meßobjekts relativ zu einem Bezugssystem
FR2806657B1 (fr) 2000-03-21 2002-08-16 Romain Granger Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe
US6668466B1 (en) 2000-10-19 2003-12-30 Sandia Corporation Highly accurate articulated coordinate measuring machine
DE10112977C1 (de) 2001-03-17 2002-11-21 Zett Mess Technik Gmbh Höhenmess- und Anreißgerät
US6598306B2 (en) 2001-04-17 2003-07-29 Homer L. Eaton Self-loading spatial reference point array
GB0115788D0 (en) 2001-06-28 2001-08-22 Renishaw Plc Tool identification
WO2003034937A2 (en) 2001-10-24 2003-05-01 Raab S Bone connective prosthesis and method of forming same
CN100473942C (zh) 2002-02-14 2009-04-01 Faro科技有限公司 带有一体形成的线激光扫描仪的便携式坐标测量机
US7881896B2 (en) 2002-02-14 2011-02-01 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
US7073271B2 (en) 2002-02-14 2006-07-11 Faro Technologies Inc. Portable coordinate measurement machine
US6957496B2 (en) 2002-02-14 2005-10-25 Faro Technologies, Inc. Method for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine
US6952882B2 (en) 2002-02-14 2005-10-11 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine
US6973734B2 (en) 2002-02-14 2005-12-13 Faro Technologies, Inc. Method for providing sensory feedback to the operator of a portable measurement machine
WO2003072964A1 (en) 2002-02-26 2003-09-04 Faro Technologies, Inc. Stable vacuum adapter
US6817108B2 (en) 2003-02-05 2004-11-16 Homer L. Eaton Articulation measuring arm having rotatable part-carrying platen
JP4707306B2 (ja) 2003-02-28 2011-06-22 株式会社小坂研究所 多関節型座標測定装置
US7003892B2 (en) 2003-04-15 2006-02-28 Hexagon Metrology Ab Spatial coordinate-based method for identifying work pieces
CA2522097C (en) * 2003-04-28 2012-09-25 Stephen James Crampton Cmm arm with exoskeleton
US8123350B2 (en) 2003-06-03 2012-02-28 Hexagon Metrology Ab Computerized apparatus and method for applying graphics to surfaces
FR2861843B1 (fr) 2003-10-29 2006-07-07 Romain Granger Dispositif de connexion associe a un bras d'appareil de mesure tridimentionnelle a bras articules
US7152456B2 (en) 2004-01-14 2006-12-26 Romer Incorporated Automated robotic measuring system
US7693325B2 (en) 2004-01-14 2010-04-06 Hexagon Metrology, Inc. Transprojection of geometry data
WO2006010395A2 (de) 2004-07-23 2006-02-02 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Sensormodul für einen tastkopf eines taktilen koordinatenmessgerätes
US7372581B2 (en) 2005-04-11 2008-05-13 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate measuring device
FR2884910B1 (fr) 2005-04-20 2007-07-13 Romer Sa Appareil de mesure tridimensionnelle a bras articules comportant une pluralite d'axes d'articulation
GB0516276D0 (en) 2005-08-08 2005-09-14 Crampton Stephen Robust cmm arm with exoskeleton
US7525276B2 (en) 2005-09-13 2009-04-28 Romer, Inc. Vehicle having an articulator
US7568293B2 (en) 2006-05-01 2009-08-04 Paul Ferrari Sealed battery for coordinate measurement machine
US7805854B2 (en) 2006-05-15 2010-10-05 Hexagon Metrology, Inc. Systems and methods for positioning and measuring objects using a CMM
DE102006033443A1 (de) 2006-07-19 2008-01-31 Saphirwerk Industrieprodukte Ag Taststift mit integriertem RFID-Chip
JP2010502953A (ja) 2006-08-31 2010-01-28 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド 知的プローブ
EP2092269B1 (en) 2006-11-20 2019-05-01 Hexagon Technology Center GmbH Coordinate measurement machine with improved joint
JP5066191B2 (ja) 2006-11-30 2012-11-07 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド 可搬型座標測定装置
US7624510B2 (en) 2006-12-22 2009-12-01 Hexagon Metrology, Inc. Joint axis for coordinate measurement machine
US8497901B2 (en) 2007-04-03 2013-07-30 Hexagon Metrology Ab Method and device for exact measurement of objects
US7546689B2 (en) 2007-07-09 2009-06-16 Hexagon Metrology Ab Joint for coordinate measurement device
EP2028439A1 (en) 2007-07-26 2009-02-25 Renishaw plc Deactivatable measurement apparatus
US7774949B2 (en) 2007-09-28 2010-08-17 Hexagon Metrology Ab Coordinate measurement machine
US7797849B2 (en) 2007-10-31 2010-09-21 Immersion Corporation Portable metrology device
US7779548B2 (en) 2008-03-28 2010-08-24 Hexagon Metrology, Inc. Coordinate measuring machine with rotatable grip
US8122610B2 (en) 2008-03-28 2012-02-28 Hexagon Metrology, Inc. Systems and methods for improved coordination acquisition member comprising calibration information
USD599226S1 (en) 2008-04-11 2009-09-01 Hexagon Metrology, Inc. Portable coordinate measurement machine
US7640674B2 (en) 2008-05-05 2010-01-05 Hexagon Metrology, Inc. Systems and methods for calibrating a portable coordinate measurement machine
US7908757B2 (en) * 2008-10-16 2011-03-22 Hexagon Metrology, Inc. Articulating measuring arm with laser scanner
KR101496909B1 (ko) 2009-01-22 2015-02-27 삼성전자 주식회사 로봇
US8082673B2 (en) 2009-11-06 2011-12-27 Hexagon Metrology Ab Systems and methods for control and calibration of a CMM
EP2449353B1 (en) 2009-06-30 2019-09-11 Hexagon Technology Center GmbH Articulated arm system with vibration detection and corresponding operating method
US20110213247A1 (en) 2010-01-08 2011-09-01 Hexagon Metrology, Inc. Articulated arm with imaging device
US20110178762A1 (en) 2010-01-20 2011-07-21 Faro Technologies, Inc. Portable Articulated Arm Coordinate Measuring Machine with Multiple Communication Channels
USD643319S1 (en) 2010-03-29 2011-08-16 Hexagon Metrology Ab Portable coordinate measurement machine
GB201007186D0 (en) * 2010-04-30 2010-06-09 Renishaw Plc Changeable task module counterweight
US8127458B1 (en) 2010-08-31 2012-03-06 Hexagon Metrology, Inc. Mounting apparatus for articulated arm laser scanner
FR2982941B1 (fr) 2011-11-18 2020-06-12 Hexagon Metrology Sas Appareil de mesure comportant un bras a verrouillage indexe

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4843904A (en) * 1986-01-23 1989-07-04 Machine Research Company Work positioner
US6676363B1 (en) * 1999-01-05 2004-01-13 Jean-Pierre Solignac Manipulator robot and installation comprising same
CN101427155A (zh) * 2006-04-21 2009-05-06 法罗技术股份有限公司 具有能够旋转的反射镜的基于摄影机的六自由度标靶测量和标靶跟踪设备
CN101556137A (zh) * 2008-04-07 2009-10-14 莱卡地球系统公开股份有限公司 关节臂式坐标测量机

Also Published As

Publication number Publication date
US20130187022A1 (en) 2013-07-25
EP2805067B1 (en) 2022-05-11
WO2013108129A1 (en) 2013-07-25
CN104040193A (zh) 2014-09-10
US8763267B2 (en) 2014-07-01
EP2805067A1 (en) 2014-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104040193B (zh) 用于cmm的锁定配重
CN103335575B (zh) 改良的铰接臂
CN103635774A (zh) 用于确定测量对象的空间坐标的坐标测量仪的测量头
GB2421780A (en) A pointing device (e.g. a joystick) with an image sensor on a movable member
KR101147066B1 (ko) 볼 게임 연습 장치

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant