CN104027177A - 植牙植体路径规划方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明的题目是一种植牙植体路径规划方法及系统。植牙植体路径规划方法实施于计算机，计算机显示有规划接口，规划接口具有齿颚影像区、截面影像区以及特征值参考区，植牙植体路径规划方法包括下列步骤：显示齿颚影像于齿颚影像区；依据齿颚影像产生牙弓曲线；在齿颚影像上标记植体位置；依据植体位置，将植体的影像重迭于齿颚影像；依据植体的影像以及齿颚影像在截面影像区显示至少两个截面影像；依据截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于特征值参考区；以及参考截面影像或特征值调整植体的影像相对于齿颚影像的位置。因此，可结合计算机仿真分析技术，同时参酌专家知识，因应患者条件规划定制化植体路径，供规划目标制作植牙用钻孔导引板。
Description
技术领域
本发明涉及一种植牙植体路径规划方法及系统。
背景技术
植牙就是把植体(例如钛金属人工牙根)植入口腔齿槽骨中，作为牙齿的原有牙根的替代品，等三至六个月植体与骨头紧密结合后，才在植体上安装假牙，以恢复其美观及咀嚼功能。
在临床上，植牙手术前诊断患者植牙条件、医师判断骨壁厚度决定补骨与否、植体植入的方位以及其与重要组织之间的几何关系相当重要，这关系到手术完成后，植体与假牙是否能恢复咀嚼受力机能并兼顾美观要求，而充分达到手术的目标，更重要的是，与保障病人在手术过程中的安全息息相关。为降低手术风险，并提高手术的成功率，便需要良好的辅助器具以及术前规划。
基于上述目的，一般是通过制作一个植牙钻孔导引板，以辅助手术医师将植体精确地植于颚骨上，一个可靠的植牙钻孔导引板是植体治疗能否成功的关键。另一方面，传统植牙手术的术前规划，以全口X光摄影技术取得X光片，参考全口X光片上组织规划植体的大略位置，在石膏牙模上决定植入方位与捏制植牙导引板。显而易见，这种X光规划方式，由于要从二维影像去想象重组空间，常有精确度不足的问题，相当程度地倚重医师个人的专业判断与经验。
随着科技的进步，在计算机软硬件技术高度发展的基础上，利用计算机断层扫描影像及仿真软件足以让手术医师达成全方位观察病患三维口颚组织模型的目标。在这样明显的优势下，以计算机软件进行植牙术前规划，并由规划结果制作植牙钻孔导引板，成为牙科市场上相当受瞩目的领域。然而，虽然三维影像观察对于手术规划是有帮助的，但是，目前业界软件充其量仅能提供手动选取特征长度或角度的数据功能，尚无法导入专家知识作为辅助检测。
因此，如何让医师能安全且有效率地利用计算机仿真分析技术，在计算机辅助及专家知识的导入下，容易且准确地规划出符合病患个人需求的植牙植体路径，以便提供制作植牙钻孔导引板，该客制化设计技术已成为植牙领域中相当重要的课题之一。
发明内容
有鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种植牙植体路径规划系统与方法，通过操作该系统或在计算机上实施该方法，医师得以安全有效地结合计算机仿真分析技术，同时参酌专家知识，因应患者条件规划出定制化植体路径，提供规划目标制作植牙用钻孔导引板。
另外，本发明同时提供了一种植牙植体路径规划接口，其可同时显示影像化或数据化的多方信息，使医师在规划时，能从容地参考专家知识。
为达上述目的，依据本发明的一种植牙植体路径规划方法，其实施于计算机，计算机显示有规划接口，规划接口具有齿颚影像区、截面影像区以及特征值参考区，植牙植体路径规划方法包括下列步骤：将齿颚影像显示于齿颚影像区；依据齿颚影像产生牙弓曲线；在齿颚影像上标记植体位置；依据植体位置，将植体的影像重迭于齿颚影像；依据植体的影像以及齿颚影像在截面影像区显示至少两个截面影像；依据截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于特征值参考区；以及参考截面影像或特征值调整植体的影像相对于齿颚影像的位置。
为达上述目的，依据本发明的一种植牙植体路径规划系统，包括显示模块、处理模块、存储模块以及一个或多个程序。程序储存于存储模块且通过处理模块执行，且程序包括：将齿颚影像显示于齿颚影像区的指令；依据齿颚影像产生牙弓曲线的指令；在齿颚影像上标记植体位置的指令；依据植体位置，将植体的影像重迭于齿颚影像的指令；依据植体的影像以及齿颚影像在截面影像区显示至少两个截面影像的指令；依据截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于特征值参考区的指令；及参考截面影像或这些特征值调整植体的影像相对于齿颚影像的位置的指令。
附图说明
图1为本发明优选实施例的一种植牙植体路径规划系统的系统方块图。
图2为植牙植体路径规划系统的操作接口示意图。
图3A～图3F为指令执行时操作接口的画面撷取示意图。
图3G为舌颊侧截面影像的特征距离的示意图。
图3H为近远心截面影像的特征距离的示意图。
图4为本发明另一优选实施例的一种植牙植体路径规划方法的流程图。
[符号说明]
1：植牙植体路径规划系统
11：显示模块
12：处理模块
13：存储模块
14：程序
15：数据输入输出模块
2：规划界面
21：齿颚影像区
211：控制标记
22：截面影像区
221：舌颊侧截面影像单元
222：近远心截面影像单元
23：特征值参考区
24：功能选项区
241～247：操作单元
31：齿颚影像
311：下颚骨影像
312：牙龈影像
313：牙齿影像
314：齿冠标记
32：牙弓曲线
33：位置标记
34：植体的影像
341：植体本体影像
342：金属环影像
351：舌颊侧截面影像
352：近远心截面影像
36、36’：调整标记
A-A：植牙导引板上的金属环底端至植体顶端的距离
B-B：植体顶端露出于颚骨的距离
C-C：植体进入颚骨内的距离
D-D：植体的顶端起的植体的1／3位置到骨壁、邻近牙根或邻近植体的距离
E-E：植体的顶端起的植体的2／3位置到骨壁、邻近牙根或邻近植体的侧向距离
F-F：或植体的底端距神经或颚骨壁(无神经)的垂直距离
S01～S07：步骤
具体实施方式
以下将参照相关附图，说明依据本发明优选实施例的一种植牙植体路径规划方法及系统，其中相同的元件将以相同的参照符号加以说明。
请参照图1，其为本发明优选实施例的一种植牙植体路径规划系统的系统方块图。植牙植体路径规划系统1包括显示模块11、处理模块12、存储模块13以及一个或多个程序14。
处理模块12耦接显示模块11以及存储模块13。处理模块12可例如是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，其负责主要的运算及处理。显示模块11可包括显示器及绘图卡，显示器可例如是液晶显示面板(Liquid CrystalDisplay Panel，LCD panel)或有机发光二极管面板(Organic Light EmittingDiode Display Panel，OLED panel)等，其将信号处理后，以画面形式输出，以令使用者得以观看。存储模块13可包括易失性内存或非易失性内存，易失性内存例如是随机状态存取内存，非易失性内存例如是闪存，其可用以储存操作系统、程序14及其它应用程序等。
此外，植牙植体路径规划系统1还包括数据输入输出模块15，用于连接的外围装置或设备，以供数据的输入与输出。具体来说，数据输入输出模块15可以是光驱或具有插槽的USB。在其它实施例中，数据输入与输出的执行也可以由通信传输模块(例如有线或无线网络)来实施，本发明在此不限。
先说明的是，操作植牙植体路径规划系统1者可以为手术医师，也可以为医疗团队中的技术人员，亦或是专责提供植牙手术所需相关服务的公司或团体成员。
在本实施例中，植牙植体路径规划系统1执行一个程序14以进行规划为例说明，但实际运作时不以此为限，也可以将各指令分别载于多个程序中。
程序14是储存于存储模块13，并且可被处理模块12执行。程序14包括多数个指令：
1、显示指令：将齿颚影像显示于齿颚影像区的指令；
2、曲线产生指令：依据齿颚影像产生牙弓曲线的指令；
3、标记指令：在齿颚影像上标记植体位置的指令；
4、影像重迭指令：依据植体位置，将植体的影像重迭于齿颚影像的指令；
5、截面产生指令：依据植体的影像以及齿颚影像在截面影像区显示至少两个截面影像的指令；
6、数值显示指令：依据截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于特征值参考区的指令；以及
7、调整指令：参考截面影像或特征值调整植体的影像相对于齿颚影像的位置的指令。
请参照图2及图3A～图3H所示，其中图2为一种植牙植体路径规划系统的操作接口示意图，图3A～图3E为各指令执行时操作接口的画面撷取示意图。以下配合图2及图3A～图3H，对各指令进行进一步的说明。
如图2所示，植牙植体路径规划系统1的规划接口2是显示于显示模块11，规划接口2包括齿颚影像区21、截面影像区22、特征值参考区23以及功能选项区24。其中，功能选项区24中显示有多个操作单元241～247，当操作者点选不同操作单元241～247，植牙植体路径规划系统1可对应执行不同功能，例如点选或按压操作单元247可存盘、点选或按压操作单元246可加载数据、点选或按压操作单元243可回到上一步等。截面影像区22则可进一步区分为舌颊侧(Buccal-Lingual，BL)截面影像单元221以及近远心(Mesial-distal，MD)截面影像单元222。
如图3A所示，当执行将齿颚影像显示于齿颚影像区的指令，齿颚影像31会显示于齿颚影像区21(与图2所示略有不同，因位于不同指令阶段)。齿颚影像31可以是被储存于存储模块13或是通过数据输入输出模块15直接输入。一般而言，齿颚影像31是三维影像，其可以非侵入式医学影像技术直接拍摄手术患者所得，具体包括例如上颚或下颚的计算机断层扫描(ComputedTomography，CT)影像，且随着拍摄或设定条件的不同，其中可以显示有上下颚骨、牙齿、人工标记、血管、神经、牙根、咬合板上的钛环或已植入的植体等。如图所示，齿颚影像31可以是上颚或下颚三维影像，在此以下颚三维影像为例，其中较为明显者包括颚骨影像311、牙龈影像312、牙齿影像313等部分。
然而，齿颚影像31优选是通过制作患者石膏牙模，之后扫描石膏牙模取得上下颚影像模型；另外，同时让患者配戴板进行CT扫描。接着，重组颚骨、牙齿、牙龈与板上标记物的影像模型，利用标记物进行套合，以石膏牙模影像取代患者上下颚骨影像上的牙齿部分影像后可得。
此外，齿颚影像区21也可以对应显示控制标记211，使用者可以操作外接的输入装置，拖曳或按压控制标记211，变换观看齿颚影像31的视角，例如按住鼠标左键并拖曳控制标记211以观看视角对齿颚影像31旋转，或按住鼠标右键并拖曳控制标记211以平移齿颚影像31，或在控制标记211上滚动鼠标滚轮以放大／缩小齿颚影像31等。
如图3B所示，当执行依据齿颚影像产生牙弓曲线的指令，程序14会自动感测齿颚影像31上多个牙齿影像313的舌颊侧齿尖点与沟槽，并在这些位置上产生多个齿冠标记314以作为标志。接着，程序14可让使用者自行手动连接这些齿冠标记314，又或者优选地，由程序14自动连接齿冠标记314，以产生牙弓曲线32。当然，除了程序14自动标志齿冠标记314外，使用者也可通过手动方式标志齿冠标记314，以产生牙弓曲线32。另外，为使系统作业更具有弹性，齿冠标记314的数量可再由使用者增减，且牙弓曲线32产生后，使用者也可再执行调整牙弓曲线32的指令，以通过调整齿冠标记314的位置或牙弓曲线32的曲度，调整牙弓曲线32的形状。
如图3C所示，当执行在齿颚影像上标记植体位置的指令，使用者主要是通过外接的输入装置，在适当的位置上点击，从而在齿颚影像31上设定一个位置标记33标记植体位置，以选定本次手术计划中植体所要设置的位置，其同时也是植牙植体路径的主要位置。而在不同的实施例中，当有手术计划中需要同时植入多个植体时，也可以同时设定多个植体位置，本发明并不予以限定。在本实施例中，位置标记33以十字记号为例，但实际上，其形状尺寸均无限制。
然而，除人为设定外，植体设置位置也可以是通过患者个人化的动态咬合面，依据在颚骨截面中对咬牙咬合曲面的极限位置来决定；另外，当无法产生动态咬合曲面时，也还可以通过颚骨截面惯量轴决定植体设置位置，本发明于此不限。
如图3D所示，当执行依据植体位置，将植体的影像重迭于齿颚影像的指令，程序14会依据设定，汇入并产生所选取的植体的影像34，并将位置标记33与齿颚影像区21中的坐标比对，而将植体的影像34重迭于齿颚影像31上的位置标记33。
当重迭植体的影像34时，除依据位置标记33决定植体的影像34相对于齿颚影像31的进入点外，还需要决定在植体的影像34相对于齿颚影像31的终点。在决定终点时，需避开上下颚骨中的神经与血管，并保持与骨壁或邻近牙根安全距离。具体来说，可以影像识别技术判断齿颚影像31中颚骨、神经与牙齿的位置，并设定神经区域的安全距离。以下颚为例，在神经上缘2mm为安全终点高度，并依参考坐标系决定在一定高度的植体到骨壁至少保持一定距离为安全植体方位。
需说明的是，植体的影像34可以是通过由预设的多个植体模块中选取或通过设定多项植体参数以产生，其中植体参数可包括植体的长度、植体的外径等。另外，植体的影像34可细分为植体本体影像341以及金属环(例如手术所需的咬合板的钛环)影像342，其中心轴与植体的影像34的中心轴位于相同的延伸路径上，使得在调整两者其中之一的方位角度时，另一者可以同时作出相对应的改变，此设计乃是因为植体为刚性的短柱型物体，由穿过咬合板的钛环实施种植作业时，其方位与角度均受到钛环的限制，而有一致性的关系。
当执行依据植体的影像以及齿颚影像在截面影像区显示至少两个截面影像的指令，程序14会将植体的影像34重迭于齿颚影像的植体位置32处的截面影像显示于截面影像区22，如图2所示，共有舌颊侧截面影像351与近远心截面影像352。另外，显示的两个截面影像优选相互直交，以利于凸显出通过该植体齿颚影像31中的特征。进一步来说，程序14所产生的舌颊侧截面影像351与近远心截面影像352，其依据通过植体的影像34的中心轴，并与牙弓曲线32在位置标记33的切线垂直的截面L-L(参考图3D所示)所产生的影像。另外，虽然本实施例是以植体的影像34的中心轴，并与牙弓曲线32于位置标记33的切线垂直的截面为例，但是程序14可提供使用者自行调整截面的角度，而可不与牙弓曲线32垂直，本发明在此不予以设限。当然，在本发明其它实施例中，也可以产生其它不同的截面影像，本发明于此不限。
以下以舌颊侧截面影像351为例代表说明。在截面影像中，可以看到各种组织或人工物的影像，包括骨壁、软组织、金属环、植体本体等，重要的是，使用者或医师得以直接观察到选定的植体本体影像341与这些重要组织影像及金属环影像342间的相对位置与距离，以仿真手术可能遇到的状况。
储存模块13中，还储存有数个特征距离的计算法，如图3G及3H所示，其中图3G是舌颊侧截面影像的特征距离的示意图，图3H是近远心截面影像的特征距离的示意图。储存模块13计算的对象包括舌颊侧截面影像351及近远心截面影像352中，植牙导引板上的金属环底端至植体顶端的距离A-A、植体顶端露出于颚骨的距离B-B、植体进入颚骨内的距离C-C、植体的顶端起的植体的1／3位置到骨壁、邻近牙根或邻近植体的距离D-D，植体的顶端起的植体的2／3位置到骨壁、邻近牙根或邻近植体的侧向距离E-E，或植体的底端距神经或颚骨壁(无神经)的垂直距离F-F等，并将这些距离以特征值的方式显示于特征值参考区23中(如图2中特征值参考区23所示的项目，可对应于此处的说明)，以供使用者或医师除影像结果外的另一种参考信息。值得一提的是，在本实施例中，程序14可同时计算出部分项目(前述的D-D及E-E等)在舌侧、颊侧、近心侧以及远心侧的特征距离，并显示于特征值参考区(请参考图2所示)，以便提供医师更进一步的参考信息。
上述计算法是先以影像识别技术识别舌颊侧截面影像351或近远心截面影像352中符合设定的特定特征点的坐标，再计算两特征之间的距离。是以，随着设定的不同，特征点的判断位置可以调整，且特征距离与其特征值的类别可以增减，例如减少上述六者其中之一，或新增植体的1／2位置到其它组织间的距离。
为进行植体路径规划，使用者或医师可通过参考舌颊侧截面影像351或特征值，调整植体的影像34相对于齿颚影像31的位置，以避免植体触及血管或神经。实际操作上，可由使用者或医师利用外接的输入装置，例如鼠标，平移或旋转植体的影像34，以调整该植体的影像34相对于齿颚影像31的深度或角度，或在其它实施方式中，调整在植体的影像34中植体本体影像341相对于植牙导引板上的金属环影像342的相对距离。在截面影像区22中，程序14可将调整标记36重迭设置于植体的影像34上，通过平移或旋转该调整标记36，植体的影像34会对应被调整，并且程序14还会立即计算特征距离，以使特征值参考区23中的特征值呼应该调整而实时地改变。另外，不论是对舌颊侧截面影像单元221或近远心截面影像单元222其中任一者，调整其中的植体的影像34，另一个也可以实时作出对应变化，以达到同步观察的功效。
是以，使用者或医师不仅可以由舌颊侧截面影像351中判断植牙植体路径是否恰当，还可以同时综合近远心截面影像352多个特征值作出判断。另外，程序14还可以设定当特征值低于特定门坎值时，在该特征值的类别上产生特殊视觉效果，例如反白。
另外，值得一提的是，程序14还可以通过自动判断是否有任何特征距离所对应的特征值超过门坎值，若有，则程序14可显示提醒画面，提供人工微调参考。
上述调整标记36可例如为图3E所示的十字型的平移调整标记36，或在如图3F所示的圆形的旋转调整标记36’。顾名思义，十字型的平移调整标记36用以平移植体的影像34，以改变其相对于齿颚影像31的深度或位置；而圆形的旋转调整标记36’则用以调整植体的影像34相对于齿颚影像31的角度。在本实施例中，平移调整标记36与旋转调整标记36’的切换可以由使用者或医师按压或点击功能选项区24中用以切换的操作单元244来达成。
调整方式还包括调整特征值，具体来说，使用者或医师可以以外接的键盘直接改变特征值数据，以调整植体的影像34相对于齿颚影像31的深度或角度。
除此之外，在不同实施方式中，当在齿颚影像31上标记多个植体位置，并依据这些植体位置，将多个植体的影像重迭于齿颚影像31时，使用者可先完成其中一个植体位置的植体路径规划，而程序14可通过使用者或医师按压或点击功能选项区24中的操作单元241启动平行调整的功能，使其它的植体位置的植体的影像平行该已完成植牙植体路径规划的植体的影像，换而言之，程序14可通过执行平行这些植体的影像，以一次性地完成所有的植体位置的植牙植体路径规划，有利于简化操作。功能选项区24中还有的操作单元245，通过点选或按压可以开启例如下拉式选单，当挑选合适的植体规格后，程序14会自动将影像及特征值作对应的改变，当然，挑选植体规格的动作也可以在舌颊侧截面影像351或近远心截面影像352产生前执行，本发明于此不限。
另外补充说明，为能检视不同截面所提供的信息影像或数据信息，使用者或医师也可以调整齿颚影像区21中的截面L-L，例如将截面L-L顺时针或逆时针旋转。
在调整完成之后，程序14可输出植体位置的信息作为规划结果数据，规划结果数据可包括植体的尺寸规格、植体的相对两端(上端及下端)的坐标或前述的组合，以供制造商参考或直接输入制作咬合板的设备中。其中，坐标可以以X轴及Y轴参数的形式被记录下来。
请参照图4所示，其为本发明另一优选实施例的一种植牙植体路径规划方法的流程图。植牙植体路径规划方法实施于计算机，计算机显示有规划接口，规划接口具有齿颚影像区、截面影像区以及特征值参考区，植牙植体路径规划方法包括步骤S01～步骤S07。
在步骤S01中，将齿颚影像显示于齿颚影像区。
在步骤S02中，依据齿颚影像产生牙弓曲线。
在步骤S03中，在齿颚影像上标记植体位置。
在步骤S04中，依据植体位置将植体的影像重迭于齿颚影像。
在步骤S05中，依据植体的影像以及齿颚影像在截面影像区22显示至少两个截面影像。
在步骤S06中，依据截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于特征值参考区。
在步骤S07中，参考截面影像或这些特征值调整植体的影像相对于齿颚影像的位置。
在本实施例中，植牙植体路径规划方法的实施细节与技术特征是与前述植牙植体路径规划系统的实施例所公开的内容大致相同，故可参考前文所述，在此不加以赘述。另外，特别说明的是，在本实施例中，当植牙植体路径规划方法实施于计算机后，该计算机即可为前述的植牙植体路径规划系统。
综合上述，依据本发明的一种植牙植体路径规划方法及系统，可使植牙手术医师或使用者能轻易地通过计算机辅助及程序进行植牙植体路径规划，且在实际操作时，利用本发明的方法与系统，可以在一个操作接口中同时产生影像画面以及数据化数据供作参考，不仅使手术医师能在替病患进行植牙手术之前，更精确地掌握植牙手术的结果，强化手术恢复病患生理机能与美观的效果，并且更重要的是，还能维护病患手术的安全性，有助于提升良好的医疗质量。
另外，由于本发明的方法及系统可以将规划结果以数字数据的方式输出，对于咬合板制造商而言，可以轻易取用和输入制造设备，使得咬合板的制造更为精准、安全且有效率。
以上所述仅为举例性，而非为限制性。任何未脱离本发明的精神与范围，而对其进行的等效修改或变更，均应包括于权利要求中。
Claims (15)
1.一种植牙植体路径规划方法，实施于计算机，所述计算机显示有规划接口，所述规划接口具有齿颚影像区、截面影像区以及特征值参考区，所述植牙植体路径规划方法包括下列步骤：
将齿颚影像显示于所述齿颚影像区；
依据所述齿颚影像产生牙弓曲线；
在所述齿颚影像上标记植体位置；
依据所述植体位置，将植体的影像重迭于所述齿颚影像；
依据所述植体的影像以及所述齿颚影像在所述截面影像区显示至少两个截面影像；
依据所述截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于所述特征值参考区；以及
参考所述截面影像或所述特征值调整所述植体的影像相对于所述齿颚影像的位置。
2.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中在依据所述植体位置，将一植体的影像重迭于所述齿颚影像的步骤前还包括下列步骤：
由预设的多个植体模块中选取或通过设定多个植体参数以产生所述植体的影像。
3.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中所述等截面影像依据通过所述植体的影像的中心轴，并与所述牙弓曲线在所述植体位置的切线垂直的截面所产生影像。
4.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中所述植体的影像上重迭有一调整标记，当调整所述调整标记时，所述植体的影像会对应被调整。
5.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中当调整所述植体的影像时，平移或旋转所述植体的影像，以调整所述植体的影像相对于所述齿颚影像的深度或角度，或调整所述植体的影像中所述植体本体影像相对于植牙导引板上的金属环影像的相对距离。
6.如权利要求5所述的植牙植体路径规划方法，还包括下列步骤：
所述特征值参考区的所述特征值对应所述植体的影像的调整而改变。
7.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中所述特征距离包括植牙导引板上的金属环的底端至所述植体顶端的距离、所述植体顶端露出于颚骨的距离、所述植体进入颚骨内的距离、所述植体的顶端起的所述植体的1／3位置到骨壁、邻近牙根或邻近植体的距离、所述植体的顶端起的所述植体的2／3位置到骨壁、邻近牙根或邻近植体的距离、或所述植体的底端距神经或颚骨壁的距离。
8.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，还包括下列步骤：
输出所述植体位置作为规划结果数据。
9.如权利要求8所述的植牙植体路径规划方法，其中所述规划结果数据包括所述植体的尺寸规格、所述植体的相对两端的坐标或前述的组合。
10.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，还包括下列步骤：
调整所述特征值，以调整所述植体的影像相对于所述齿颚影像的深度或角度，或调整所述植体的影像中所述植体本体影像相对于植牙导引板上的金属环影像的相对距离。
11.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中所述植体的影像包括金属环影像，其中心轴与所述植体的影像的中心轴位于相同的延伸路径上。
12.如权利要求1所述的植牙植体路径规划方法，其中在所述齿颚影像上标记多个所述植体位置，并依据所述植体位置，将多个所述植体的影像重迭于所述齿颚影像，且植牙植体路径规划方法包括下列步骤：
平行所述植体的影像。
13.一种植牙植体路径规划系统，包括：
显示模块；
处理模块；
存储模块；以及一一
一个或多个程序，其储存于所述存储模块且通过所述处理模块执行，所述一个或多个程序包括：
将齿颚影像显示于所述齿颚影像区的指令；
依据所述齿颚影像产生牙弓曲线的指令；
在所述所述齿颚影像上标记植体位置的指令；
依据所述植体位置，将植体的影像重迭于所述齿颚影像的指令；
依据所述植体的影像以及所述齿颚影像在所述截面影像区显示至少两个截面影像的指令；
依据所述截面影像的多个特征距离将多个特征值显示于特征值参考区的指令；及
参考所述截面影像或所述特征值调整所述植体的影像相对于所述齿颚影像的位置的指令。
14.如权利要求13所述的植牙植体路径规划系统，其中在依据所述植体位置，将植体的影像重迭于所述齿颚影像，所述一个或多个程序还包括下列指令：
由预设的多个植体模块中选取或通过设定多个植体参数以产生所述植体的影像的指令。
15.如权利要求13所述的植牙植体路径规划系统，其中所述一个或多个程序还包括下列指令：
调整所述特征值，以调整所述植体的影像相对于所述齿颚影像的深度或角度的指令，或调整所述植体的影像中所述植体本体影像相对于植牙导引板上的金属环影像的相对距离。
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