CN104019939B - 一种触觉传感器的多维力加载及标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，包括定位平台、力加载单元及游标卡尺；游标卡尺包括水平游标卡尺和竖直游标卡尺。力加载单元包括步进电机、拉压力传感器、刚性套件、加载力触头、托台和支撑托。力加载装置直接通过支撑托安装在定位平台的弧形定位架上，并可以转动。通过转动支撑托，从而实现力加载装置的转动，使得力加载装置的力加载触头可以给滑台上的样品不同角度的力。本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，具有可对触觉传感器进行多维力加载及标定、满足传感器静态和动态标定的要求、计算精确等优点。

Description

一种触觉传感器的多维力加载及标定装置

技术领域

本发明涉及一种触觉传感器的多维力加载及标定装置。

背景技术

柔性触觉传感器阵列是机器人皮肤研究的热点之一，是一类高精度、高分辨率、高速响应且能测量大面积触觉信息的传感器。柔性触觉传感器阵列，高密度点阵式的传感器阵列，在检测领域中有重要和不可替代的用途，柔性触觉传感器是一类高精度、高分辨率、高响应速度，具有和人类皮肤类似的感知能力，能测量大面积触觉信息的传感器。因此，此类传感器近年成为机器人皮肤研究的热点。

典型的触觉传感器产品有美国Tekscan公司推出的压力分布测试系统。此外，美国SPI公司、比利时RSscan公司等也在生产和使用柔性压力阵列传感器。国内如清华大学工程力学系采用导电橡胶为传感器材料，成功研制了具有251点阵的接触力传感型人体足底压力分布测量系统。中国科学院合肥智能机械研究所研制的人工皮肤，采用基于导电橡胶的柔性材料制作了三维柔性触觉传感器阵列。中科院上海微系统与信息技术研究所则以聚二甲基硅氧烷(PDMS)作为中间层，柔性聚酰亚胺(PI)为衬底开发了一种电容式柔性触觉传感器的制作方法。此外，国内外其他相关的研究如基于电容、PVDF、光波导等技术研制的机器人三维力触觉传感器阵列等等，也已经取得了一定的成果。

但是，由于材料成分、生产工艺、加工技术上的差别，以及使用环境的差异，无论使用什么材料和技术制作的传感器，在实际输入量与输出的测量值之间都会存在误差。而对于需要精密测量的场合，这些误差将严重影响检测结果的准确性，甚至会导致错误的结论，因此只有标定后的传感器才能投入实际应用。另一方面，现有的传感器标定技术多采用线性最小二乘法，但是受到检测原理、材料性能、多维非线性耦合等因素的影响，这种标定方法并不适用于非线性的场合。因而，为提高标定精度，开发非线性标定方法成为近年的发展方向。非线性标定涉及到非线性方程的许多求解算法，例如迭代法、仿生算法等，它们都需要大量的数据作为求解依据，但是目前的标定手段多是手动操作，不可能满足求解非线性方程所需的密集采样要求。另外，现有的标定装置几乎不能对传感器进行不同加力方向和加力角度的精确标定，并且缺乏对动态测量方面的支持，因而难于对传感器的力学特性进行全面有效的评价。有鉴于此，迫切需要一种能为触觉传感器提供不同方向和角度下连续加力，持续采集含时数据的标定平台及方法，以满足传感器静态和动态标定的要求。

公开号为CN101281073A的中国发明专利中公布了一种平面阵列力学传感器的标定装置和方法，该专利使用步进电机控制加力探头位置，可在垂直方向施加压力，但不能实现多方向多角度加力。

公开号为CN103148983A的中国发明专利中公布了一种对柔性触觉传感器进行标定的装置，该专利中力加载装置直接或通过方向与角度调节机构安装在操作台上方支撑架上，新颖的提出了半圆形滑轨、以及与之相配合的滑块，力加载装置与滑块固定连接，滑块在半圆形滑轨上滑动，带动力加载装置在与垂直导轨或Z轴导轨轴线夹角为正负90°的范围内变动，但是该装置不能精确控制加力方向及角度。这两项专利文件中提供的加力装置，仍然不能满足传感器静态和动态标定的要求。

发明内容

本发明是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供了一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，以对触觉传感器进行多维力加载及标定、满足传感器静态和动态标定的要求。

本发明为解决技术问题，提供了一种触觉传感器的多维力加载及标定装置。

一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其结构特点是，包括定位平台、力加载单元及游标卡尺；所述游标卡尺包括水平游标卡尺和竖直游标卡尺；

所述定位平台包括水平支撑台、用于放置被测物体的X-Y-R滑台(型号为XYR-LM-60、生产厂家为深圳市伙伴气动精密机械有限公司)、用于固定竖直游标卡尺的竖直游标卡尺卡槽、用于固定水平游标卡尺的水平游标卡尺支撑架和用于定位力加载单元的弧形定位架；所述X-Y-R滑台、竖直游标卡尺卡槽、水平游标卡尺支撑架和弧形定位架均设置于所述水平支撑台的台面上；

所述力加载单元包括步进电机、拉压力传感器、刚性套件、加载力触头、托台和支撑托；所述步进电机固定于所述托台上，所述托台固定于所述支撑托上；所述支撑托以位置可调节的方式设置于所述弧形定位架上；所述步进电机包括可直线运动的丝杆；所述拉压力传感器设置于所述丝杆的下端，所述拉压力传感器的下端设置有所述加载力触头；所述拉压力传感器和所述加载力触头由所述丝杆带动，实现加载力大小的调整；

所述托台固定于所述支撑托的中部，所述支撑托的第一端设置有一个螺纹孔，所述支撑托的第二端设置有一个过孔；

所述弧形定位架上设置有一个弧形槽和一个穿孔；

所述支撑托的螺纹孔内设置有一个螺栓，所述螺栓依次穿过所述螺纹孔和所述弧形槽后，通过与所述螺栓相配合的一个螺母将支撑托的第一端固定于所述弧形定位架的弧形槽内；

所述支撑托第二端的过孔内设置有一个销轴，所述销轴依次穿过所述过孔和所述弧形定位架的穿孔，将所述支撑托的第二端固定于所述弧形定位架的穿孔内，且所述支撑托可围绕所述销轴转动，以调整支撑托的第一端在所述弧形槽内的位置；

所述竖直游标卡尺下端的起始端卡固在所述竖直游标卡尺卡槽中，所述水平游标卡尺右端的终点端卡固在所述水平游标卡尺支撑架上的水平游标卡尺固定槽内；所述竖直游标卡尺上端的最大值处与所述水平游标卡尺左端的最小值处相抵接；

所述力加载单元的刚性套件套在游标卡尺上，所述刚性套件能贴合水平游标卡尺或竖直游标卡尺，并在水平游标游标卡尺的水平游标与竖直游标卡尺的竖直游标之间滑动。

本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置还具有以下技术特点。

所述弧形定位架的弧形槽为腰形槽；所述腰形槽的最下端的半圆槽的轴线、所述过孔的轴线、所述X-Y-R滑台的顶端面均位于同一个水平面上。

所述竖直游标卡尺卡槽上设置有用于将所述竖直游标卡尺紧固于所述竖直游标卡尺卡槽内的螺钉。

所述支撑托由硬质材料制成。

所述支撑托由不锈钢材料制成。

所述支撑托上固定设置有一个横梁，所述托台通过固定于所述横梁上，从而固定于所述支撑托上。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

本发明提出了一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，包括放置样品的定位平台、力加载单元及游标卡尺；所述游标卡尺包括水平游标卡尺和竖直游标卡尺；定位平台上设置有手动调节精确定位的X-Y-R滑台，被检测样品放置于滑台上。两把改进型的游标卡尺以首尾相接、相互垂直的方式形成一个L形体安装在定位平台上。力加载装置包括力加载触头、拉压力传感器、直线步进电机及支撑托等部件。力加载装置直接通过支撑托安装在定位平台的弧形定位架上，并可以转动。通过转动支撑托，从而实现力加载装置的转动，使得力加载装置的力加载触头可以给滑台上的样品不同角度的力。这个力的大小可以通过直线步进电机的转动调整，力的角度可以由水平游标卡尺和竖直游标卡尺测量的距离计算出，因此可以很方便地计算出加载在样品上的切向力(水平方向的力)和法向力(竖直方向的力)的大小及方向。

本发明的触觉传感器的多维力加载及标定装置，以加载力为控制量，加载力能平滑连续调节，满足了传感器静态和动态标定要求，能在工作平台上半圆形区域内，实现任意方向和角度的力加载和标定作业。

本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，具有可对触觉传感器进行多维力加载及标定、满足传感器静态和动态标定的要求、计算精确等优点。

附图说明

图1为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的立体图。

图2为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的支撑托的立体图。

图3为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的支撑托与力加载单元的立体图。

图4为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的定位平台的立体图。

图5为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的游标卡尺的主视图。

图6为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的力加载单元轴线与X-Y-R滑台的中轴线之间的夹角θ小于45°(刚性套件位于水平游标卡尺上)时的加力示意图。

图7为图6中的加力示意图的水平游标卡尺读数的示意图。

图8为本发明的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的力加载单元轴线与X-Y-R滑台的中轴线之间的夹角θ大于45°(刚性套件位于竖直游标卡尺上)时的加力示意图。

图9为图8中的加力示意图的竖直游标卡尺读数的示意图。

图10的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置的控制模块的示意图。

图1～10中标号：1水平游标卡尺支撑架，2X-Y-R滑台，3加载力触头，4拉压力传感器，5步进电机，6丝杆，7刚性套件，8弧形定位架，9支撑托，10螺纹孔，11过孔，12托台，13销轴，14竖直游标卡尺，15竖直游标，16水平游标卡尺固定槽，17竖直游标卡尺卡槽，18穿孔，19水平支撑台，20横梁，21螺栓，22水平游标卡尺，23水平游标，24信号输入模块，25信号放大模块，26计算机，27USB通讯模块，28单片机，29信号输出模块，30弧形槽，31螺钉，32步进电机信号线，33拉压力传感器信号线。

以下通过具体实施方式，对本发明作进一步说明。

具体实施方式

参加图1～图10，一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其包括定位平台、力加载单元及游标卡尺；所述游标卡尺包括水平游标卡尺22和竖直游标卡尺14；

如图1所示，所述定位平台包括水平支撑台19、用于放置被测物体的X-Y-R滑台2(型号为XYR-LM-60、生产厂家为深圳市伙伴气动精密机械有限公司)、用于固定竖直游标卡尺14的竖直游标卡尺卡槽17、用于固定水平游标卡尺22的水平游标卡尺支撑架1和用于定位力加载单元的弧形定位架8；所述X-Y-R滑台2、竖直游标卡尺卡槽17、水平游标卡尺支撑架1和弧形定位架8均设置于所述水平支撑台19的台面上；所述竖直游标卡尺卡槽17、水平游标卡尺支撑架1及弧形定位架8垂直地立于所述水平支撑台19的水平台面上。水平支撑台19设置有4个可保持水平支撑台19的台面保持为水平面的支撑脚。

所述力加载单元包括步进电机5、拉压力传感器4、刚性套件7、加载力触头3、托台12和支撑托9；所述步进电机5固定于所述托台12上，所述托台固定于所述支撑托9上；所述支撑托9以位置可调节的方式设置于所述弧形定位架8上；所述步进电机5包括可直线运动的丝杆6；所述拉压力传感器4设置于所述丝杆6的下端，所述拉压力传感器4的下端设置有所述加载力触头3；所述拉压力传感器4和所述加载力触头3由所述丝杆6带动，实现加载力大小的调整；

所述托台12固定于所述支撑托9的中部，所述支撑托9的第一端设置有一个螺纹孔10，所述支撑托9的第二端设置有一个过孔11；

所述弧形定位架8上设置有一个弧形槽30和一个穿孔18；

所述支撑托9的螺纹孔10内设置有一个螺栓21，所述螺栓21依次穿过所述螺纹孔10和所述弧形槽30后，通过与所述螺栓21相配合的一个螺母将支撑托9的第一端固定于所述弧形定位架8的弧形槽30内；

所述支撑托9第二端的过孔11内设置有一个销轴13，所述销轴13依次穿过所述过孔11和所述弧形定位架8的穿孔18，将所述支撑托9的第二端固定于所述弧形定位架8的穿孔18内，且所述支撑托9可围绕所述销轴13转动，以调整支撑托9的第一端在所述弧形槽30内的位置；

所述竖直游标卡尺14下端的起始端卡固在所述竖直游标卡尺卡槽17中，所述水平游标卡尺22右端的终点端卡固在所述水平游标卡尺支撑架1上的水平游标卡尺固定槽16内；所述竖直游标卡尺14上端的最大值处与所述水平游标卡尺22左端的最小值处相抵接；

所述力加载单元的刚性套件7套在游标卡尺上，所述刚性套件7能贴合水平游标卡尺22或竖直游标卡尺14，并在水平游标游标卡尺22的水平游标23与竖直游标卡尺14的竖直游标15之间滑动。

所述弧形定位架8的弧形槽30为腰形槽；所述腰形槽的最下端的半圆槽的轴线、所述过孔11的轴线、所述X-Y-R滑台2的顶端面均位于同一个水平面上。

所述竖直游标卡尺卡槽17上设置有用于将所述竖直游标卡尺22紧固于所述竖直游标卡尺卡槽17内的螺钉31。

所述支撑托9由硬质材料制成。

所述支撑托9由不锈钢材料制成。

所述支撑托9上固定设置有一个横梁20，所述托台12通过固定于所述横梁20上，从而固定于所述支撑托9上。

本发明的一种触觉传感器的多维力及标定加载装置，包括放置样品的定位平台、力加载单元、控制模块及两把游标卡尺；所述游标卡尺包括水平游标卡尺和竖直游标卡尺；定位平台上设置有手动调节精确定位的X-Y-R滑台，被检测样品放置于滑台上。两把改进型的游标卡尺以首尾相接、相互垂直的方式形成一个L形体安装在定位平台上。力加载装置包括力加载触头、拉压力传感器、直线步进电机及支撑托等部件。支撑托作为力加载单元的支撑机构，将力加载单元设置于定位平台上，对位于X-Y-R滑台上的被检测样品进行加力实验。

支撑托是由硬质材料，比如不锈钢制成。托台12固定于所述支撑托9的中部。直线步进电机固定于在托台12上。

支撑托9的上半部分与下半部分分别有螺纹孔10与过孔11。支撑托9的上端通过螺纹孔内的螺栓将支撑托卡在弧形支撑架的弧形槽内，且支撑托9位置在弧形槽上可调。支撑托9的下端通过销轴安装于所述弧形支撑架的穿孔18内，从而将支撑托安装在弧形支撑架上。支撑托9上端位于所述弧形支撑架的弧形槽内位置可调，其下端可围绕穿孔18内的销轴转动，从而使得整个支撑托9的位置可调。

在支撑托调整的同时，可带动步进电机、拉压力传感器、刚性套件、加载力触头等位置的调整。刚性套件是套在游标卡尺上的，在支撑托调整时，刚性套件的位置在游标卡尺上都有一个读数，因此刚性套件的位置变化都可以通过游标卡尺读取。因此，刚性套件的轴线与水平面或者竖直平面之间的夹角都可以通过游标卡尺的读数进行计算。由于加载力触头的与所述刚性套件是同轴的，因此即可获知加载力触头的位置参数，进而可计算加载力触头对样品所加载的力的方向。力的大小可通过拉压力传感器获知，从而能够计算加载力触头的加载力的大小和方向。

定位平台是不锈钢精加工而成的一体化结构平台，整个平台的底部由四根小立柱支撑，保持整个平台处于水平状态。

定位平台的台面上固定有一体化的开有游标卡尺槽的圆柱体形的水平游标卡尺支撑架1。圆柱体支撑架1的上半部分有一个水平游标卡尺固定槽16，固定槽16起固定水平游标卡尺的作用。水平游标卡尺支撑架位于定位平台的右侧，定位平台的左侧是竖直游标卡尺插槽，用于固定竖直游标卡尺。

台面的上还有一个与台面一体化成型与台面垂直的弧形支撑架，弧形支撑架的右下半部分是起支撑作用的弧形槽和穿孔，穿孔的中心线、弧形槽下端的半圆槽的中心线与滑台的台面的在一个平面上。

竖直游标卡尺插槽与水平游标卡尺固定槽分别放置一个长度同为25cm的游标卡尺，两个游标卡尺末端的窄边紧挨着，两游标卡尺相互垂直，再者两游标卡尺带刻度的一面与与定位平台台面的中心点处于同一平面，且此平面垂直于定位平台的台面。刚性套件套住游标卡尺的主尺且紧贴主尺，并且置于游标的右端。

圆柱体支撑架的1的上的滑台的作用是放置待测物体，滑台能X-Y平面内运动，目的是改变待测物不同的受力点。弧形槽用于支撑托9上端。销轴依次穿过支撑托9的过孔11和弧形支撑架的穿孔18，将支撑托9下端固定于所述弧形支撑架上。弧形槽30是一个弧度为90°的腰形槽，弧形槽30通过螺栓将支撑托9上面的螺纹孔10固定。从而使整个支撑托9能在任意角度固定住。

进行力加载实验时，手动调节滑台精确得出X-Y平面的位置，对材料不同位置的加载，当通过手动调整支撑托，从而改变力加载构件与滑台和定位平台所成的角度，水平游标卡尺支撑架上的水平游标卡尺或者竖直游标卡尺的小游标底面距离定位平台中心轴线的距离是一定的，此距离与游标卡尺测量的长度，能换算出加载力的角度，从而换算出切向力与法向力的大小。力的计算如图6-9所示。

参见图5，两个游标卡尺都是通过加工改造的，切除了游标两边没有刻度线的部分。这样，刚好使刚性套件7，在每次调节角度的时候紧挨着小游标左侧的底面，调节游标的位置就能得到不同的水平距离与竖直距离。

如图2，支撑托9的托台12上的四个角处有螺孔且托台12的中心开有过孔。支撑托9上固定有长度为定值的横梁20，托台12通过横梁20固定于支撑托9的中部，在支撑托9的上半部分与下半部分分别有螺纹孔10与过孔11。

如图3，支撑托9与加载力构件包括步进电机5、拉压力传感器4和加载力触头3固定在一起。步进电机5是直线电机，与支撑托上的托台12通过螺丝锁死。

步进电机的丝杆6然后穿过托台12的过孔与步进电机5的中心，步进电机丝杆6的下半部分通过螺纹接口连接拉压力传感器4，拉压力传感器4再次通过螺纹接口连接加载力触头3，步进电机丝杆6的上半部分再次通过螺纹接口连接刚性套件7，整个加载力结构上的刚性套件7，步进电机丝杆6以及在加载力触头3在一条轴线上。步进电机信号线32与拉压力传感器信号线33连接控制模块，并由控制模块控制步进电机和采集拉压力传感器的力。

参见图1，竖直游标卡尺插槽17与水平游标卡尺固定槽16分别放置两个长度同为25cm的游标卡尺14和游标卡尺22，其中游标卡尺14和游标卡尺22末端的窄边紧挨着，两游标卡尺相互垂直，再者两游标卡尺带刻度的一面与与滑台2台面的中心点处于同一平面，且此平面垂直于滑台2的台面。

如图1中，刚性套件7套住水平游标卡尺22的主尺并紧贴主尺，并且置于水平游标23的左端。

参见图6和7，θ<45°时，当刚性套件7于水平游标卡尺22的主尺上运动时，其刚性套件7的右侧总是紧挨着水平游标23的底面的窄边，高度H为滑台2的台面中心点到水平游标23底面的距离，长度L1为滑台2的台面的中心轴线到刚性套件7的中心轴线的距离，其中加载力构件的轴线与H所成的角度为θ。图6中水平游标23底面的窄边与刚性套件7一侧紧挨着，L0为水平游标卡尺22测得的是水平游标23距离刻度线的刻度数18长度，L2为水平游标23底面右侧窄边到刚性套件7中心轴线的距离。很自然能得到sinθ与cosθ的值，从而得出切向力与法向力的大小。

参见图8和9，θ>45°时，当刚性套件7于竖直游标卡尺14的主尺上运动时，其刚性套件7的下侧总是紧挨着竖直游标15的底面的窄边，长度L为滑台2的台面中心点到竖直游标15底面的距离，长度L为滑台2的台面的中心轴线到刚性套件7的中心轴线的距离，其中加载力构件的轴线与H所成的角度为θ。图8中竖直游标14底面的窄边与刚性套件7一侧紧挨着，L5为竖直游标卡尺14测得的是竖直游标15距离刻度线的刻度数7的长度，L4为竖直游标15底面上侧窄边到刚性套件7中心轴线的距离。得到sinθ与cosθ的值，从而得出切向力与法向力的大小。

图10为控制模块的结构示意图。控制模块的信号输入模块24与拉压传感器的信号输出端电连接，对拉压传感器拉压力数值进行测量。信号输出模块29与步进电机信号线相连接，从而实现对步进电机的控制，进而实现的加载力的大小的控制。

控制模块通过USB通讯模块27与计算机26连接。信号输入模块24接收拉压传感器实时传输的推力信号，经模数转换、信号放大模块25后提供给单片机28处理；单片机28在接收信号输入模块24传入信号的同时，通过USB通讯模块27与计算机26交换信息，并将执行命令经信号输出模块29提交给加力控制机构。

Claims (6)

1.一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其特征是，包括定位平台、力加载单元及游标卡尺；所述游标卡尺包括水平游标卡尺（22）和竖直游标卡尺（14）；

所述定位平台包括水平支撑台（19）、用于放置被测物体的X-Y-R滑台（2）、用于固定竖直游标卡尺（14）的竖直游标卡尺卡槽（17）、用于固定水平游标卡尺（22）的水平游标卡尺支撑架（1）和用于定位力加载单元的弧形定位架（8）；所述X-Y-R滑台（2）、竖直游标卡尺卡槽（17）、水平游标卡尺支撑架（1）和弧形定位架（8）均设置于所述水平支撑台（19）的台面上；

所述力加载单元包括步进电机（5）、拉压力传感器（4）、刚性套件（7）、加载力触头（3）、托台（12）和支撑托（9）；所述步进电机（5）固定于所述托台（12）上，所述托台固定于所述支撑托（9）上；所述支撑托（9）以位置可调节的方式设置于所述弧形定位架（8）上；所述步进电机（5）包括可直线运动的丝杆（6）；所述拉压力传感器（4）设置于所述丝杆（6）的下端，所述拉压力传感器（4）的下端设置有所述加载力触头（3）；所述拉压力传感器（4）和所述加载力触头（3）由所述丝杆（6）带动，实现加载力大小的调整；

所述托台（12）固定于所述支撑托（9）的中部，所述支撑托（9）的第一端设置有一个螺纹孔（10），所述支撑托（9）的第二端设置有一个过孔（11）；

所述弧形定位架（8）上设置有一个弧形槽（30）和一个穿孔（18）；

所述支撑托（9）的螺纹孔（10）内设置有一个螺栓（21），所述螺栓（21）依次穿过所述螺纹孔（10）和所述弧形槽（30）后，通过与所述螺栓（21）相配合的一个螺母将支撑托（9）的第一端固定于所述弧形定位架（8）的弧形槽（30）内；

所述支撑托（9）第二端的过孔（11）内设置有一个销轴（13），所述销轴（13）依次穿过所述过孔（11）和所述弧形定位架（8）的穿孔（18），将所述支撑托（9）的第二端固定于所述弧形定位架（8）的穿孔（18）内，且所述支撑托（9）可围绕所述销轴（13）转动，以调整支撑托（9）的第一端在所述弧形槽（30）内的位置；

所述竖直游标卡尺（14）下端的起始端卡固在所述竖直游标卡尺卡槽（17）中，所述水平游标卡尺（22）右端的终点端卡固在所述水平游标卡尺支撑架（1）上的水平游标卡尺固定槽（16）内；所述竖直游标卡尺（14）上端的最大值处与所述水平游标卡尺（22）左端的最小值处相抵接；

所述力加载单元的刚性套件（7）套在游标卡尺上，所述刚性套件（7）能贴合水平游标卡尺（22）或竖直游标卡尺（14），并在水平游标游标卡尺（22）的水平游标（23）与竖直游标卡尺（14）的竖直游标（15）之间滑动。

2.根据权利要求1所述的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其特征是，所述弧形定位架（8）的弧形槽（30）为腰形槽；所述腰形槽的最下端的半圆槽的轴线、所述过孔（11）的轴线、所述X-Y-R滑台（2）的顶端面均位于同一个水平面上。

3.根据权利要求1所述的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其特征是，所述竖直游标卡尺卡槽（17）上设置有用于将所述竖直游标卡尺（22）紧固于所述竖直游标卡尺卡槽（17）内的螺钉（31）。

4.根据权利要求1所述的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其特征是，所述支撑托（9）由硬质材料制成。

5.根据权利要求4所述的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其特征是，所述支撑托（9）由不锈钢材料制成。

6.根据权利要求4所述的一种触觉传感器的多维力加载及标定装置，其特征是，所述支撑托（9）上固定设置有一个横梁（20），所述托台（12）通过固定于所述横梁（20）上，从而固定于所述支撑托（9）上。