CN103976853B - 腿部主动康复训练床及其训练方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种腿部主动康复训练床，包括：床体；支撑于所述床体上的床板，所述床板包括依次设置于所述床体上的第一床板、大腿部床板和小腿部床板，所述大腿部床板的一端转动连接于所述小腿部床板，另一端转动连接于所述床体或第一床板；第一驱动装置，安装于所述大腿部床板和床体之间，以驱动所述大腿部床板转动；脚部固定装置，安装于所述小腿部床板的上方，包括垂直于所述小腿部床板的第一定位板，所述第一定位板的表面设有压力传感器，所述压力传感器连接于所述第一驱动装置。脚部固定装置上设置有压力传感器，使患者能够根据自身康复需要进行主动式屈伸训练。

Description

腿部主动康复训练床及其训练方法

技术领域

本申请属于医疗设备领域，特别是涉及一种腿部主动康复训练床及其训练方法。

背景技术

医疗床是病房护理的重要医疗设备之一。传统的医疗床的结构包括：床体，床体上依次支承有背部床板、腰部床板、腿部床板，所述的腰部床板固定安装在床架上，背部床板与腿部床板分别铰接在腰部床板的两端，在背部床板与床架之间设置有背板驱动装置，在背板驱动装置的驱动下背部床板能绕着其与腰部床板的连接端向上倾斜，腿部床板与床架之间设置有腿部床板驱动装置，在腿部床板驱动装置的驱动下腿部床板能绕着其与腰部床板的连接端整体向上或向下倾斜。传统的医疗床通过分别使背部床板和腿部床板倾斜为患者提供了多个不同的体位，从而帮助患者克服长期单一卧床姿势的不适。但因偏瘫、脑血栓、外伤等造成的腿部运动障碍的患者通常需要接受腿部康复训练的辅助治疗。而目前传统的医疗床无法满足患者腿部康复训练的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种腿部主动康复训练床及其训练方法，解决传统医疗床无法满足患者腿部训练的要求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本申请实施例公开一种腿部主动康复训练床，包括：

床体；

支撑于所述床体上的床板，所述床板包括依次设置于所述床体上的第一床板、大腿部床板和小腿部床板，所述大腿部床板的一端转动连接于所述小腿部床板，另一端转动连接于所述床体或第一床板；

第一驱动装置，安装于所述大腿部床板和床体之间，以驱动所述大腿部床板转动；

脚部固定装置，安装于所述小腿部床板的上方，包括垂直于所述小腿部床板的第一定位板，所述第一定位板的表面设有压力传感器，所述压力传感器连接于所述第一驱动装置。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述第一定位板的两侧设有限位部，所述限位部为绳带或挡板。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述脚部固定装置还包括与所述第一定位板呈L型设置的第二定位板，所述第二定位板贴近所述小腿部床板的表面设置。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述第二定位板的两侧设有绳带。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述小腿部床板上还开设有滑槽，所述滑槽的下方安装有滑轨，所述脚部固定装置滑动于所述滑轨上。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述脚部固定装置和床体之间还设有伺服电极，所述伺服电机位于所述小腿部床板的下方。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述大腿部床板包括并列设置的大腿部第一床板和大腿部第二床板，所述小腿部床板包括并列设置的小腿部第一床板和小腿部第二床板，所述大腿部第一床板和小腿部第一床板转动连接，所述大腿部第二床板和小腿部第二床板转动连接，所述第一驱动装置设有两个，分别安装于所述大腿部第一床板与床体之间以及大腿部第二床板与床体之间，所述脚部固定装置设有两个，分别安装于所述小腿部第一床板和小腿部第二床板的上方。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述小腿部第一床板和小腿部第二床板的下方分别设有滚轮，所述床体上对应所述滚轮的下方设有滑轨。

优选的，在上述的腿部主动康复训练床中，所述第一床板包括背部床板和臀部床板，所述背部床板转动连接于所述臀部床板或床体，所述腿部康复训练床还包括连接于所述背部床板和床体之间的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二手柄、第二丝杆、第三推杆和第三推杆套筒，所述第三推杆滑动设于第三推杆套筒内，所述第三推杆套设于所述第二丝杆的外侧，所述第二丝杆与第二推杆之间配合设有螺纹表面，所述第三推杆的末端转动连接于所述背部床板。

本发明还公开了一种腿部主动康复训练床的训练方法，压力传感器检测使用者脚部对第一定位板压力的大小，并将压力信息实时反馈给第一驱动装置，第一驱动装置根据压力信息的周期变化驱动大腿部床板在一定的角度范围内同步作周期性的往复运动。

与现有技术相比，本发明的优点在于：脚部固定装置上设置有压力传感器，使患者能够根据自身康复需要进行主动式屈伸训练。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明第一实施例中康复训练床的立体结构示意图；

图2所示为本发明第一实施例中康复训练床的使用状态下的结构示意图；

图3所示为本发明第一实施例中康复训练床底部的结构示意图；

图4所示为本发明第一实施例中康复训练床底部另一角度的结构示意图；

图5所示为本发明第一实施例中第一驱动装置的侧视图；

图6所示为本发明第一实施例中第一驱动装置的俯视图；

图7所示为本发明第一实施例中电动缸的剖视图；

图8所示为本发明第一实施例中手臂训练组件的立体放大图；

图9所示为本发明第一实施例中控制装置的立体爆炸图；

图10所示为本发明第二实施例中康复训练床的立体结构示意图；

图11所示为本发明第二实施例中脚部固定装置的立体放大图；

图12所示为本发明第三实施例中康复训练床的立体结构示意图；

图13所示为本发明第三实施例中踝关节训练装置的立体放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参图1和图2所示，康复训练床包括床体11、床板12、护栏13、支架14、手臂训练组件15、控制装置16和支脚组件17。

床体11为一矩形框架，定义其长边位于第一方向，短边位于第二方向。

床板12支撑于床体11上，包括沿第一方向上依次设置的背部床板121、臀部床板122、大腿部床板123和小腿部床板124。大腿部床板123和小腿部床板124均为分体式设置，其中，大腿部床板123包括并列设置的大腿部第一床板1231和大腿部第二床板1232，小腿部床板124包括并列设置的小腿部第一床板1241和小腿部第二床板1242，大腿部第一床板1241的两端分别与小腿部第一床板1241以及臀部床板122相铰接，大腿部第二床板1242的两端分别与小腿部第二床板1242以及臀部床板122相铰接，臀部床板122的另一端与背部床板121相铰接。

易于想到的是，大腿部第一床板1231和大腿部第二床板1232靠近臀部床板122的一侧也可以直接与床体11铰接。背部床板121靠近臀部床板122的一侧也可以直接与床体11铰接。

参图3所示，床体11对应于臀部床板122下方的两侧分别设有安装部111，安装部111上沿第二方向上开设有条形的安装孔112。臀部床板122的下方对应该安装孔112设有通孔(图未示)，螺钉可以穿过安装孔112与臀部床板122上的通孔固定，从而实现臀部床板122与床体11之间的固定，另外，通过条形的安装孔112，可以对臀部床板122的左右位置进行调整。

在其他实施例中，安装孔112还可以为沿第二方向阵列设置的多个圆孔，根据臀部床板122的位置需要，以选择不同的圆孔。

参图4所示，大腿部第一床板1231和大腿部第二床板1232的下方分别独立设置有第一驱动装置18，每个第一驱动装置18分别用于驱动对应的大腿部第一床板1231或大腿部第二床板1232在一定的弧度之间做往复运动。

参图5和图6所示，第一驱动装置18包括第一手柄181、第一丝杆(图未示)、第一推杆182、第一推杆套筒183和电动缸184。

第一推杆182滑动设于第一推杆套筒183内，第一推杆182套设于第一丝杆的外侧，且第一丝杆与第一推杆182之间配合设有螺纹表面，当第一丝杆转动时，可以驱动第一推杆182沿第一方向前进或后退，第一推杆182的末端与电动缸184连接，并可推动或拉动整个电动缸184前进或后退，电动缸184前后移动，进而可驱动大腿部床板123进行翻转。第一手柄181安装于第一丝杆的末端，用以驱动第一丝杆转动。

参图7所示，电动缸184包括缸体1841、电机1842、第一皮带轮1843、第二皮带轮1844、第二推杆1845以及连接在第二皮带轮1844和第二推杆1845之间的丝杆螺母副1846。

电机1842安装于缸体1841的外侧，第一皮带轮1843连接于电机1842，并可在电机1842的驱动下进行转动，第一皮带轮1843和第二皮带轮1844位于缸体1841内，且第一皮带轮1843位于第二皮带轮1844的正下方，第一皮带轮1843通过皮带驱动第二皮带轮1844同步转动。丝杆螺母副1846包括丝杆1847和螺母1848，其中，丝杆1847的一端与第二皮带轮1844固定，螺母1848与第二推杆1845固定，丝杆1847与螺母1848之间还可以设置有滚珠。工作过程中，电机1842直接驱动第一皮带轮1843进行转动，对皮带轮1843进而通过皮带驱动第二皮带轮1844进行同步转动，第二皮带轮1844带动丝杆1847进行转动，丝杆1847转动进而驱动第二推杆1845进行移动。当电机1842反向转动时，可以驱动推杆1845向相反方向移动。

电动缸184采用皮带同步传动的方式，工作效率高；采用滚珠丝杆螺母副，摩擦系数小，耐用，运行次数长。因此，电动缸184的使用寿命较长。

易于想到的是，第一皮带轮1843也可以位于第二皮带轮1844的上方，只要与第二皮带轮1844位于同一垂直面内即可。

大腿部床板123的底端向下延伸有连接杆1233，连接杆1233的底端与第二推杆1845的末端转动连接。第二推杆1845在沿水平方向移动过程中，可以通过杠杆原理，驱动大腿部床板123沿铰接部位进行转动。

上述第一驱动装置18的原理如下：通过对电机1842正向、反向以及不同速率的控制，可以实现大腿部床板123沿不同时针方向以及不同转速的转动。如果电机周期性地变换正向和反向的转动，则大腿部床板123可以实现同样周期的往复运动：水平-倾斜-水平。通过控制双腿下方不同电机的时间差，则可实现大腿部第一床板1231和大腿部第二床板1232的交互运动，模拟人体的走路或跑步，从而在躺或坐的状态下实现对腿部的康复锻炼。由于大腿部第一床板1231和大腿部第二床板1232分别由独立的驱动装置18进行控制，因此可以实现多种不同的锻炼方式，比如：只锻炼左腿，右腿保持不动；两条腿同步进行锻炼等。在发生故障、突然停电或无电源情况下，可以通过第一手柄181将大腿部床板123的位置调至水平或其他角度。

在其他实施例中，大腿部床板123也可以为一块整板，如此可仅仅通过一个驱动装置对其进行驱动，相应的，小腿部床板124也设置为一块整板，这样可以实现两条腿进行同步的往复运动。

结合图3所示，床体11的下方还安装有第二驱动装置19，第二驱动装置19连接于背部床板121并控制背部床板121的角度调节。第二驱动装置19包括第二手柄191、第二丝杆(图未示)、第三推杆192、第三推杆套筒193。

第三推杆192滑动设于第三推杆套筒193内，第三推杆192套设于第二丝杆的外侧，且第二丝杆与第三推杆192之间配合设有螺纹表面，当第二丝杆转动时，可以驱动第三推杆192沿第一方向前进或后退，第二手柄191安装于第二丝杆的末端，用以驱动第二丝杆进行转动。

背部床板121的底端向下延伸有连接杆1211，连接杆1211的底端与第三推杆192的末端转动连接。第三推杆192在沿水平方向移动过程中，可以通过杠杆原理，驱动背部床板121沿铰接部位进行转动。因此可以通过第二手柄191，将背部床板121调节至需要的位置。

小腿部第一床板1241和小腿部第二床板1242末端的下方分别安装有滚轮1243，床体11上对应滚轮的位置分别设有滑轨113，滚轮1243被支撑于对应的滑轨113上。当驱动装置驱动大腿部第一床板1231或大腿部第二床板1232运动时，小腿部第一床板1241或小腿部第二床板1242的末端可以在滚轮1243的作用下滑动于滑轨113上，同时被滑轨113所支撑，如此，可以很好地降低摩擦，同时减少了摩擦的声音，提高了医疗床的使用寿命。

为了控制大腿部第一床板1231和大腿部第二床板1232翻动的角度范围，每个滑轨113上沿第一方向上分别设有两个传感器：第一位置传感器1131和第二位置传感器1132，通过两个传感器对滚轮1243位置信息的获取，进而控制驱动装置的作动幅度，从而控制滚轮1243滑动在两个位置传感器之间。

进一步地，每个位置传感器分别安装于相应的条形的安装槽1133内，安装槽1133沿第一方向延伸，且位置传感器在安装槽1133内的位置可沿第一方向进行调整。由于每个位置传感器均可以沿第一方向进行调整，因此，可以根据康复需要，改变第一位置传感器1131和第二位置传感器1132的位置，进而对大腿部床板的翻动角度以及范围进行调整。例如，可以实现0°～30°之间的往复运动，也可以实现10°～30°之间的往复运动。

易于想到的是，安装槽1133亦可以为阵列设置的多个安装孔，根据位置需要，位置传感器可以选择安装在合适的安装孔内。

需要说明的是，位置传感器于高度方向的位置也可以进行调整，以便调整传感器的灵敏度。

大腿部第一床板1231与床体11之间、大腿部第二床板1232与床体11之间分别设有一限位连杆21，限位连杆21的两端分别与大腿部床板123和床体11转动连接，限位连杆21包括相铰接的第一限位杆和第二限位杆。通过限位连杆21的作用，可以控制大腿部第一床板1231以及大腿部第二床板1232的最大倾斜角度，避免因为故障而使得大腿部床板123的倾斜角度过大，而对病人造成伤害。

结合图2所示，支架14包括四根垂直的第一支杆141以及四根水平设置的第二支杆142。四根第一支杆141分别安装于床体11的四个角，第二支杆142安装于第一支杆141的顶端，并与第一支杆141围成一矩形框体。

参图8所示，手臂训练组件15安装于平行的两根第二支杆142之间。手臂训练组件15包括第一电机151、位于第二方向的滑杆152、滑动于滑杆152上的第二电机153、连接于第二电机153的钢丝轮154、绕设于钢丝轮154上的钢丝155以及设于钢丝155末端的把手156。

第一电机151通过钢丝连接于第二电机153，用以驱动第二电机153沿着滑杆152在第二方向上移动，第二电机153可以驱动钢丝轮154进行转动，钢丝轮154转动可以对绕设其上的钢丝进行收卷和释放。工作时，使用者手握住把手156，通过第一电机151的驱动，可以实现手臂左右摆动的康复锻炼，通过第二电机153的驱动，可以实现手臂上下移动的康复锻炼。

控制装置16安装于第一支杆141上，控制装置16连接于电动缸184用以控制电动缸184的伸缩幅度以及伸缩周期。控制装置16还连接于第一位置传感器1131和第二位置传感器1132，用以接收位置传感器的位置信息。控制装置16还连接于第一电机151和第二电机153，用以控制第一电机151和第二电机153的工作幅度以及周期。

参图9所示，控制装置16包括安装部161、第一支撑杆162、第二支撑杆163、第三支撑杆164以及触摸屏控制器165。安装部161固定于第一支杆141上，第一支撑杆162、第二支撑杆163和第三支撑杆164相铰接，且第一支撑杆162、第二支撑杆163和第三支撑杆164均于水平面内转动，触摸屏控制器165可转动安装于第三支撑杆164的末端，且触摸屏控制器165沿垂直平面内转动。

第一支撑杆162、第二支撑杆163和第三支撑杆164优选为空心杆，当触摸屏控制器165与第一驱动装置18或手臂训练组件15之间采用有线方式连接时，线路可以从第一支撑杆162、第二支撑杆163以及第三支撑杆164的中部引出。

易于想到的是，支撑臂也可以设置成相铰接的两个或三个以上。

触摸屏控制器165可以设定多个不同的锻炼模式。比如手臂锻炼模式和腿部锻炼模式，其中手臂锻炼模式中可以分成上下锻炼和左右摆动锻炼，同时可以设定运动幅度和频率；腿部锻炼模式可以分成左腿锻炼、右腿锻炼、左右腿同时锻炼，还可以设定锻炼速度，比如分成慢、中、块等，还可以对锻炼的时间和次数进行设定。

控制装置16优选安装于靠近小腿部床板124的一侧的第一支杆141上，如此，当病人上半身进行起卧床过程中不会受到控制装置16的影响。

易于想到的是，控制装置亦可采用按键式的控制器替代触摸屏控制器，触摸屏控制器165与电动缸184之间可以采用有线连接，也可以为无线连接。

支脚组件17包括固定于床体11下方的矩形支撑架171，支撑架171的四个角的下方分别安装有一个滚轮172。

参图10和图11所示，在本发明第二实施例中，为了防止腿部锻炼过程中，腿部或脚部发生翻动而不利于患者的康复，甚至加重患者的伤情，小腿部第一床板1241和小腿部第二床板1242上还分别设置有一脚部固定装置20。

脚部固定装置20包括第一定位板211以及与第一定位板211呈L型连接的第二定位板212，其中第一定位板211垂直于小腿部床板124，使用时用以抵持于患者的脚底部；第二定位板212平行于小腿部床板124设置，用以支撑患者的脚踝部，第一定位板211和第二定位板212的表面设置为弧形面，可以对患者的脚底、脚踝进行包覆。第一定位板211的侧边还可以设置有绳带，以便将使用者的脚部捆绑在第一定位板211上，第二定位板212的侧边也可以设置有绳带，以便将使用者的脚踝部捆绑在第二定位板212上。第一定位板211的两侧还可以分别设有挡板，通过挡板以限制患者的脚部左右摆动，第二定位板212上通过设置绳带，以限制患者的脚部抬起。

小腿部第一床板1241和小腿部第二床板1242上还分别开设有滑槽1244，滑槽1244沿第一方向延伸，滑槽1244的下方安装有滑轨1245，脚部固定装置20滑动设于滑轨1245上，滑轨1245可导引脚部固定装置20沿第一方向移动。脚部固定装置20和床体11之间还设有伺服电机1246，伺服电机1246在控制装置16的控制下可以驱动脚部固定装置20沿第一方向移动。通过调整脚部固定装置20的位置以适应不同身高的患者。

患者在康复后期，腿部需要主动性康复锻炼，因此第一定位板211与脚底板的接触面上还可以设置有压力传感器(图未示)，该压力传感器与对应电动缸184相连接。压力传感器可以将患者脚部的压力信息实时反馈给电动缸184，并控制电动缸184的相应运动。具体地，当患者腿部欲带动大腿部床板123倾斜时，脚部的上方对第一定位板211的压力增大，电动缸184接收压力传感器的压力信息，并驱动大腿部床板123倾斜，当脚部对第一定位板211的压力减小时，电动缸184带动大腿部床板123回到水平位置，如此，可通过脚部对第一定位板211压力的周期性变化，实现腿部带动大腿部床板123的周期性运动。并根据压力传感器的压力大小调整其运动周期，压力越大，运动周期越小；相应地，压力越小，运动周期越大。运动过程中，大腿部床板123和小腿部床板124对患者腿部起到助力的作用，腿部只需要很小的力气，便可实现抬起和放平的往复运动。

参图12和图13所示，在本发明第三实施例中，小腿部第一床板1241和小腿部第二床板1242的末端还分别安装有一踝关节训练装置30。

踝关节训练装置30包括一固定装置31，该固定装置31呈L型用以对患者的脚部进行固定。固定装置31包括托板311以及与托板311垂直的挡板312，托板311用以对患者的脚踝部进行支撑，挡板312抵持于患者的脚底。托板311的表面设置为弧形面，可以对脚踝部进行包覆。托板311和挡板312的侧边还可以设置有绳带，通过绳带类似于鞋带可以将患者的脚固定在托板311和挡板312上，避免锻炼过程中脚部与固定装置31脱离。

踝关节训练装置30还包括一安装架32，安装架32包括主体部321以及自主体部321的两端向同一侧折弯形成的第一延伸部322和第二延伸部323，第一延伸部322和第二延伸部323平行设置。固定装置31安装于主体部321上，第一延伸部322转动于床体11上，第二延伸部323和床体11之间转动设有伺服电机1247，伺服电机1247位于小腿部床板124的下方。伺服电机1247位于小腿部床板124的下方，伺服电机1247在控制装置16的控制下可以驱动固定装置31在竖直平面内进行转动。固定装置31可以带动踝关节进行前倾和后倾的往复运动，从而实现对踝关节的康复锻炼。

综上所述，本发明的有益效果如下：

(1)腿部床板分体式设置，并通过电机驱动左右两侧腿部的床板交替运动，因此可以实现腿部的康复锻炼，通过安装在支架上的手臂训练组件，同时还可以实现对手臂的康复锻炼。

(2)、小腿部床板通过滚轮滑动于滑轨上，摩擦力小，噪声小，而且通过滑轨上的第一位置传感器和第二位置传感器可以控制大腿部床板的转动范围。

(3)、大腿部床板和床体之间通过限位连杆可以控制大腿部床板的最大转动角度，避免大腿部床板过度翻转而对患者造成伤害。

(4)、通过安装部上的条形安装孔，可以控制床板在左右方向上进行调整，以便小腿床板上的滚珠可以准确地滑动于滑轨上，同时可以控制第一驱动装置和第二驱动装置准确的与床板连接。

(5)、触摸屏控制器通过相铰接的多个支撑杆安装于支架上，可以方便地控制触摸屏控制器的移动位置，便于患者、陪护人员或医护人员的使用，患者坐起后手就能触摸到触摸屏控制器，从而进行训练模式的选择，十分便捷和人性化。另外，触摸屏控制器设置于靠近腿部床板的一侧，可以不影响到患者的起卧，而且当不需要操作控制时，可以通过铰接的支撑杆将触摸屏控制器移动到其他位置。

(6)、通过脚部固定装置将患者的脚部进行固定，避免患者在腿部康复训练过程中脚部左右摆动，而不利于患者的腿部康复；另外，脚部固定装置通过移动可以适应不同身高的患者。

(7)、脚部固定装置上设置有压力传感器，使患者能够根据自身康复需要进行主动式屈伸训练。

(8)、本发明通过床板上的踝关节训练装置，可以实现踝关节的康复训练。

(9)、本发明的电动缸采用同步轮驱动方式，并采用滚珠丝杆螺母副，发热量低，工作效率高，使用寿命长。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种腿部主动康复训练床，其特征在于，包括：

床体；

支撑于所述床体上的床板，所述床板包括依次设置于所述床体上的第一床板、大腿部床板和小腿部床板，所述大腿部床板的一端转动连接于所述小腿部床板，另一端转动连接于所述床体或第一床板，所述大腿部床板包括并列设置的大腿部第一床板和大腿部第二床板，所述小腿部床板包括并列设置的小腿部第一床板和小腿部第二床板，所述大腿部第一床板和小腿部第一床板转动连接，所述大腿部第二床板和小腿部第二床板转动连接；

第一驱动装置，所述大腿部第一床板和大腿部第二床板的下方分别独立设置有所述第一驱动装置，每个第一驱动装置分别用于驱动对应的大腿部第一床板或大腿部第二床板在一定的弧度之间做往复运动；

脚部固定装置，安装于所述小腿部床板的上方，包括垂直于所述小腿部床板的第一定位板，所述第一定位板的表面设有压力传感器，所述压力传感器连接于所述第一驱动装置,压力传感器检测使用者脚部对第一定位板压力的大小，并将压力信息实时反馈给第一驱动装置，第一驱动装置根据压力信息的周期变化驱动大腿部床板在一定的角度范围内同步作周期性的往复运动，

所述小腿部第一床板和小腿部第二床板的下方分别设有滚轮，所述床体上对应所述滚轮的下方设有滑轨，每个滑轨上沿第一方向上分别设有两个传感器：第一位置传感器和第二位置传感器，通过两个传感器对滚轮位置信息的获取，进而控制驱动装置的作动幅度，从而控制滚轮滑动在两个位置传感器之间，每个位置传感器分别安装于相应的条形的安装槽内，安装槽沿第一方向延伸，且位置传感器在安装槽内的位置可沿第一方向进行调整，

所述大腿部第一床板与床体之间、大腿部第二床板与床体之间分别设有一限位连杆，所述限位连杆的两端分别与大腿部床板和床体转动连接，限位连杆包括相铰接的第一限位杆和第二限位杆。

2.根据权利要求1所述的腿部主动康复训练床，其特征在于：所述第一定位板的两侧设有限位部，所述限位部为绳带或挡板。

3.根据权利要求1所述的腿部主动康复训练床，其特征在于：所述脚部固定装置还包括与所述第一定位板呈L型设置的第二定位板，所述第二定位板贴近所述小腿部床板的表面设置。

4.根据权利要求3所述的腿部主动康复训练床，其特征在于：所述第二定位板的两侧设有绳带。

5.根据权利要求1所述的腿部主动康复训练床，其特征在于：所述小腿部床板上还开设有滑槽，所述滑槽的下方安装有滑轨，所述脚部固定装置滑动于所述滑轨上。

6.根据权利要求5所述的腿部主动康复训练床，其特征在于：所述脚部固定装置和床体之间还设有伺服电机，所述伺服电机位于所述小腿部床板的下方。

7.根据权利要求1所述的腿部主动康复训练床，其特征在于：所述第一床板包括背部床板和臀部床板，所述背部床板转动连接于所述臀部床板或床体，所述腿部康复训练床还包括连接于所述背部床板和床体之间的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二手柄、第二丝杆、第三推杆和第三推杆套筒，所述第三推杆滑动设于第三推杆套筒内，所述第三推杆套设于所述第二丝杆的外侧，所述第二丝杆与第三推杆之间配合设有螺纹表面，所述第三推杆的末端转动连接于所述背部床板。