CN103914995A - 一种基于无线网的交通安全控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明是一种基于无线网的交通安全控制方法，红外无线探测传感器组成的信息采集系统，控制台组成的信息分析处理中心，以及由油门控制硬件和刹车控制硬件、发声发光报警组成的控制系统三个部分组成。三个系统的分布为红外无线探测传感器分布在车辆的前方，控制中心分布在汽车的操作台，方便司机进行适当的手动控制，声音警报器的控制开关放在方向盘附近比较合适，方便驾驶员操作。减速控制器安排在进油扣附近这样的控制可以从根本上更快速的控制汽车的速度。抱死刹车控制安排在刹车附近，这样可以缩短从控制命令发出到收到的时间。在交通事故中每1ms的减少都可能避免事故的发生。为司机节省2秒的时间，绝大部分的交通事故将不会发生。

Description

一种基于无线网的交通安全控制方法

技术领域

本发明是基于无线传感网的汽车半自动的管理控制方法。主要用于解决当前汽车在行驶过程中所存在的诸多安全隐患问题，对辅助汽车司机提高反应时间，增强对汽车的控制能力有着十分重要的作用。该项目是物联网技术和交通安全的交叉领域。

背景技术

无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，WSN）是当前在国际上备受关注的、涉及多学科高度交叉、知识高度集成的前沿热点研究领域。传感器技术、微机电系统、现代网络和无线通信等技术的进步，推动了现代无线传感器网络的产生和发展。无线传感器网络扩展了人们信息获取能力，将客观世界的物理信息同传输网络连接在一起，在下一代网络中将为人们提供最直接、最有效、最真实的信息。无线传感器网络能够获取客观物理信息，具有十分广阔的应用前景，能应用于军事国防、工农业控制、城市管理、生物医疗、环境检测、抢险救灾、危险区域远程控制等领域。已经引起了许多国家学术界和工业界的高度重视，被认为是对21世纪产生巨大影响力的技术之一。

中国的交通事故严峻，发生的频率很高，几乎每5分钟就有一人死于车轮底下，每隔一分钟就有一个伤残于交通事故。而每次交通事故引发的不仅仅是受伤者的影响，同时对司机无论是精神还是经济上也会产生重大的影响，可以说每一场交通事故的产生都会给双方的家庭产生严重的影响。而驾驶员反应时间为2.74秒。其中感知潜伏时间为0.31秒，眼球运动时间0.09秒，固定时间为0.2秒，感知时间0.5秒，踩刹车时间为1.24秒。由于整个事件的过程中没有任何的现代化设备帮助驾驶人员进行工作所以这个时间显得相对比较长。所有影响交通安全当中最重要的是驾驶员的反应时间。

目前的司机驾驶完全依赖于司机个人的素质，如反应时间，身体灵敏度，安全意识以及司机的驾驶能力。这导致了很多的不稳定因素，如司机的年龄，身体健康等，这都使得驾驶规则的制定以及很多问题的解决增加了难度。

无线传感器的特点就是实时性高，处理数据的能力强大，处理稳定，以及处理速度快。

本发明是在物联网的架构下，利用红外探测传感器网关和数据处理中心，以及车速控制设备组成一个小型物联网。对司机可能遇到的情况进行分级处理，达到辅助司机安全驾驶的目的。

发明目的

技术问题:本发明的一种基于无线网的交通安全控制方法是针对现阶段司机驾驶完全依赖于个人素质的，带来的很多安全隐患的这个缺点来进行设计的，其目的是为了建立一个半自动的控制系统，辅助司机进行驾驶，提高司机对汽车的掌控能力。必要时接手司机对汽车的控制。

技术方案:本发明提出的是一种物联网环境下基于红外探测的一种半自动的汽车操作控制系统。利用红外探测传感器的探测将车前人的信息进行收集，将收集到信息与数据库的样本进行比较一判断人在车前的状态，在根据距离和速度给出危险级别判断，最后做出采取相应的措施。

首先给出几个定义：

危险级别：

安全级别1：轻度危险，发出短暂的声音提示，引起司机的注意。在3秒后自动关闭声音提示。

安全级别2；一般危险，发出短暂的声音提示时伴随红色led灯闪烁。声音会在3秒后自动关闭，而灯光需要司机在检查核实或者处理完事件后手动关闭。（防止司机精神不够集中没注意到危险情况的出现）。

安全级别3：危险，发出短暂的声音提示和伴随着红色led灯的闪烁，同时自动为司机减速20%。而灯光需要司机在检查核实或者处理完事件后手动关闭。（防止司机精神不够集中没注意到危险情况的出现）。

安全级别4：非常危险，发出短暂的声音提示和伴随着红色led灯的闪烁，同时自动为司机减速40%。而灯光需要司机在检查核实或者处理完事件后手动关闭。（防止司机精神不够集中没注意到危险情况的出现）。

安全级别5：极度危险，发出短暂的声音提示和伴随着红色led灯的闪烁，同时自动抱死停止行驶。红色led灯和声音警报都会在3秒后自动停止。此级别会严重影响到其他汽车的行驶，因此发出此警报需特别慎重。而且此级别的危险很高，不应再给司机增加其他负担。警报自动解除。

红外能量探测传感器：主要负责探测前方物体的红外能量。同时记录该物体在以控制台为坐标原点的建立的坐标系中的坐标。

人体特征图：本系统主要通过红外能量探测传感器进行外部的信息收集。人在车前的状态是几种有限姿势。即坐在汽车中，行走在路上，和驾驶摩托车，骑自行车这几种有限的状态。总结而言就是骑、坐、站，三种状态。我们把这三种状态的红外能量分布图采集后分类取出最具有代表性的能量分布图，但凡符合这三种能量图的其中一种的80%我们可以认为，此物体即为人类。我们需要对其行为做出判断。

控制台：红外探测传感器收集到的数据传到控制台，控制台负责将收集的红外能量图与自身的存储的能量分布样本（3个）进行比对。比对后的结果进行分析。然后由控制台判定不同的安全级别。出现上述5种安全级别后控制台再相应的控制相关硬件。

系统采用从红外传感器到控制台到硬件的半自动系统。遇到一般危险情况辅助司机，提高司机驾驶的精神集中度，帮助司机加强对车辆的控制程度，必要时将车辆锁死。从而解决了司机一直以来纯依赖司机自身反应的处理方式带来的种种不安全。

考虑到人在车辆前方主要是站，坐，立三种状态。我们通过事先的红外能量扫描，将这三种状态下人类的能量分布图得到，然后取具有代表性的图样。以此来作为车前是否有人的判断依据。

车辆上安装的红外探测无线传感器按照一定的频率实时对车的前方进行扫描，将扫描的图样传至控制台，由控制台将扫描的图案进行快速分析，如果不符合人的特征，则判断图案大小，过小即可忽略，如果图案大到（如面积超过1平方米）会对司机正常行驶造成障碍。则判断为安全级别1，发出出声警报。如果物体的红外能量特征符合人的样本图，则对红外探测传感器传来的数据进行再进一步的分析。保留他现在的坐标，然后加快红外探测传感器的扫描频率，快速采集此物体的下一个坐标。根据两次坐标的连线，判断此目标距车辆的距离，以及此目标的行驶速度。再根据汽车的当下实时速度以及汽车的前进方向判断汽车是否会与此目标发生碰撞。以及碰撞将会在何时何地发生。根据发生的时间长短控制台给出判断结果产生不一样的安全级别。

如果判断的安全级别较低，但是符合人体特征，将继续按照加快后的频率对此目标继续跟踪扫描，如果出现碰撞时间地点提前的话将会不断对此事件进行安全级别修正，直到此目标离开监测范围后将恢复原监测扫描频率。

在判断出不一样的安全级别后系统将会实时地对硬件采取相应的控制，发声，亮灯，减速，抱死等不同的措施来降低可能出现的危险。

但是整个硬件的控制过程中采取的是以辅助为主，取代司机对车辆的控制为辅。大多数的情况是对司机采取发声，发光警报，提高司机的注意力，让司机可以及时调整自己的行驶状态。这是因为实时的路况是灵活多变的，司机还是主要的操作者，系统是辅助司机，避免司机的不正当操作，或者不及时的操作。以此来达到减少交通事故的发生。

方法流程：

本发明的实现步骤如下：

该方法分为两个部分：一是用红外探测传感器来判定车前方人的状态，二是通过安全分级，将不同额情况进行详细的分级处理，然后控制汽车做出不同的反应，具体步骤包含如下：

步骤1）准备开始搭建硬件系统将个硬件的分布图事先处理好，

本系统由三个子系统组成，包括红外无线探测传感器组成的信息采集系统、控制台组成的信息分析处理中心、以及由油门控制硬件和刹车控制硬件、发声发光报警组成的控制系统；

步骤2）红外传感器和控制台的通信设计，

通信的设计主要分为2个部分，一个是红外传感器将数据传送到控制台的通信，一个是将控制台的控制信息发送到红外传感器的通信，

对于红外传感器到控制台的通信要求实时性，是多对一的通信，通信协议的设计中，要处理图像的问题，如果在扫描的时候发现未能全部包含，在发送图像的时候加上4个标记位，依次为上下左右，0表示这个方位的图片已全部包含，1则表示这个方位的图片未完成，将附带标记位的图表信息传送到控制台，

从控制台到红外探测传感器的通信方式为1对多的广播，控制台将将控制信息发送到所有的红外探测传感器，要求传感器加快扫描频率，但是在广播的过程中需要保证接收者都收到信息，也就是说需要接收者发送收到回执，因为在图像的形成过程中可能需要多个传感器的合作，如果其中一个没有按照新的频率扫描发送图像那么形成的图像就不是完整的；

步骤3）红外传感器的分布安排：按照不同的高度设计不同的探测角度，以便使得红外探测传感器可以扫描到人的位置，

步骤4）将红外传探测感器和控制台进行连通，用事先设计好的通信协议将将红外探测传感器和控制台进行通信，

步骤5）红外探测传感器在总系统电源打开时开始工作，按照默认的频率，每10ms扫描一次，将扫描得到的图片加上控制字符上传给控制台，如果收到控制台的加快扫描的命令则按照每5ms扫描一次的频率进行扫描，

步骤6）控制台接收到红外探测传感器发送的数据，按照控制字拼接图片，

将拼接好的图片与数据库中的三个样本依次进行比较，如果发现比较后的结果都和样本没有80%的匹配，那么认为前方没有人在活动；

如果比较后发现与一个样本有80%的匹配，那么则停止匹配，认为车前方活动这一个与这个样本中的人一样的姿势的人，这个时候先记录扫描图的与车辆的距离，以及以控制台为中心的坐标轴的坐标，然后向红外探测传感器发送加快扫描的指令，如果没有收到所有传感器的回执则继续发送加快扫描的指令，等待新的扫描扫描结果，

根据新的扫描结果对前方人的活动方向和速度进行分析，如果扫描后发现目标消失在了扫描区域，则向红外探测传感器发送加快扫描取消的指令，让传感器重新按照10ms的速度进行扫描，

如果扫描后发现目标与汽车将在2秒以上的时间后发生相遇，则将安全级别定为安全级别1，但是红外探测传感器的扫描频率不变，依然继续进行扫描，根据不同的扫描结果实时对安全级别进行更新，

如果扫描后发现目标与汽车将在1-2秒内相遇，且相对车速为100km/h以内，则将安全级别判定为安全级别2，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在1-2秒内相遇，且相对车速为100km/h以上，则将安全级别判定为安全级别3，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5-1秒内相遇，且相对车速为100km/h以内，则将安全级别判定为安全级别3，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5-1秒内相遇，且相对车速为100km/h以上，则将安全级别判定为安全级别4，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5秒内相遇，且相对车速为100km/h以内，则将安全级别判定为安全级别4，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5秒内相遇，且相对车速为100km/h以上，则将安全级别判定为安全级别5，说明情况已经很严重了，司机需要重新启动车子；

步骤7)搭建智能终端的硬件系统：控制终端包括LED显示器、服务器、声音报警器、复合在油门的油门控制器、及其连接设备，硬件系统主要分为三部分，声音和灯光警报系统，油量控制系统，刹车抱死控制系统，

步骤8）根据控制台发出的安全分级信息，做出的不同的硬件响应。

有益效果:本发明提出的物联网环境下基于红外探测传感器组成的无线传感网半自动的控制系统具有以下优点：

1)在司机由于各种原因，如疲劳，醉酒等精神不够集中时，在遇到情况时发出声音和灯光警报有助于提高司机的精神集中度。

2）当事故无法避免时，由于此系统的半自动化设计可以减少司机的反应时间以便司机更快的控制车速，降低了事故的危害程度。

3)当事故无法避免时，由于半自动系统的减速自带的减速效果使得，使得发生时造成的危害大大降低。

4)遇到特别紧急的情况时，系统也会取代司机去控制车辆。抱死骑车，以规避即将到来的大的交通事故。

5)采用了人性化设计，同时给了行人和司机出行的安全保障。

附图说明

图1为交通安全半自动化控制系统硬件分布图。

具体实施方式

本发明提出了一种半自动化的汽车驾驶辅助方案，系统由三部分构成，红外无线探测传感器组成的信息采集系统，控制台组成的信息分析处理中心，以及由油门控制硬件和刹车控制硬件、发声发光报警组成的控制系统三个部分组成。

步骤1）准备开始搭建硬件系统将硬件的分布图事先处理好（如图1）。

本系统由三个子系统组成，红外无线探测传感器组成的信息采集系统，控制台组成的信息分析处理中心，以及由油门控制硬件和刹车控制硬件、发声发光报警组成的控制系统。三个系统的分布为红外无线探测传感器分布在车辆的前方，控制中心分布在汽车的操作台，方便司机进行适当的手动控制比如说，将整个系统手动关闭或者打开。硬件控制系统则不同，需要分布在三个地方，灯光警报器可以和其他的操作台的灯光显示器放在一起防止额外增加驾驶员的操作难度，声音警报器的控制开关放在方向盘附近比较合适，方便驾驶员操作。减速控制器安排在进油口附近这样的控制可以从根本上更快速的控制汽车的速度。抱死刹车控制安排在刹车附近，这样可以缩短从控制命令发出到收到的时间。在交通事故中每1ms的减少，都可能避免事故的发生。至少让事故变得不是那么严重，如果可以为司机节省2秒的时间，绝大部分的交通事故将不会发生。

步骤2）红外传感器和控制台的通信设计。

通信的设计主要分为两个部分，一个是红外传感器将数据传送到控制台的通信，一个是将控制台的控制信息发送到红外传感器的通信。

对于红外传感器到控制台的通信要求实时性，是多对一的通信。通信协议的设计中要有处理图像的问题解决方案。扫描的生成的图片加上4个标记位再进行发送，依次为上下左右，0表示这个方位的图片已全部包含，1则表示这个方位的图片未完成。将附带标记位的图片信息传送到控制台。

从控制台到红外探测传感器的通信方式为一对多的广播。控制台将控制信息发送到所有的红外探测传感器，如要求传感器加快扫描频率。但是在广播的过程中需要保证接收者都收到信息，也就是说需要接收者发送收到回执。因为在图像的形成过程中可能需要多个传感器的合作。如果其中一个没有按照新的频率扫描发送图像那么形成的图像就不是完整的。

步骤3）红外传感器的分布安排：红外传感器的分布安排将直接影响到获取图像的完整度和收集到的红外传感器能量分布图的准确性。红外传感器的分布必须事先合理安排好。由于汽车本身的车型的不同导致节点布置时的高度不一样，这个时候要求我们在布置节点时需要充分考虑。需要按照不同的高度设计不同的探测角度，以便使得红外探测传感器可以扫描到人的位置。

红外传感器的节点分布，在不同的车型上是需要不同的布置，需要考虑到在不同的车辆上看到的前方路面出现的人位置不同。主要分成三类：小汽车一类、轻卡、重卡。在小汽车中汽车的底座较低。红外传感器在布置的时候要将探测方向向上提高10度，和在20度的方向都需要布置传感器。对于轻卡而言，车辆的底盘相对高度比较适中，在传感器布置的时候以水平方向为主。而相对于重卡而言车辆的底盘想对言过高，平视是无法扫描到小汽车内的驾驶人员的。所以需要将传感器布置在0.5米倒1米的范围内，并且在0.5米处适当角度上扬，在1米处的传感器角度适度下降。

步骤4）将红外传探测感器和控制台进行连通。用事先设计好的通信协议将红外探测传感器和控制台进行通信。

步骤5）红外探测传感器在总系统电源打开时开始工作。按照默认的频率，每10ms扫描一次，将扫描得到的图片加上控制字符上传给控制台。如果收到控制台的加快扫描的命令则按照每5ms扫描一次的频率进行扫描。

步骤6）控制台接收到红外探测传感器发送的数据。按照控制字将图片进行拼接。

将拼接好的图片与数据库中的三个样本依次进行比较，如果发现比较后的结果都和样本没有80%的匹配，那么认为前方没有人在活动。

如果比较后发现与一个样本达到80%的匹配，则停止匹配，认为车前方活动这一个与这个样本中的人一样的姿势的人。这个时候先记录扫描图与车辆的距离，以及以控制台为中心的坐标轴的坐标。然后向红外探测传感器发送加快扫描的指令。如果没有收到所有传感器的回执则继续发送加快扫描的指令。等待新的扫描结果。

根据新的扫描结果对前方人的活动方向和速度进行分析。如果扫描后发现目标消失在了扫描区域，则向红外探测传感器发送加快扫描取消的指令，让传感器重新按照10ms的速度进行扫描。

如果扫描后发现目标与汽车将在2秒以上的时间后发生相遇，则将安全级别定为安全级别1，但是红外探测传感器的扫描频率不变，依然继续进行扫描，根据不同的扫描结果实时对安全级别进行更新。

如果扫描后发现目标与汽车将在1-2秒内相遇，且相对车速为100km/h以内。则将安全级别判定为安全级别2。同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描。根据不同的扫描结果实时更新安全级别。

如果扫描后发现目标与汽车将在1-2秒内相遇，且相对车速为100km/h以上。则将安全级别判定为安全级别3。同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描。根据不同的扫描结果实时更新安全级别。

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5-1秒内相遇，且相对车速为100km/h以内。则将安全级别判定为安全级别3。同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描。根据不同的扫描结果实时更新安全级别。

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5-1秒内相遇，且相对车速为100km/h以上。则将安全级别判定为安全级别4。同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描。根据不同的扫描结果实时更新安全级别。

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5秒内相遇，且相对车速为100km/h以内。则将安全级别判定为安全级别4。同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描。根据不同的扫描结果实时更新安全级别。

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5秒内相遇，且相对车速为100km/h以上。则将安全级别判定为安全级别5。说明情况已经很严重了，司机需要重新启动车子。

步骤7)搭建智能终端的硬件系统：控制终端由LED显示器、服务器、声音报警器。以及复合在油门的油门控制器，及其连接设备。硬件系统主要分为三部分，声音和灯光警报系统，油量控制系统，刹车抱死控制系统。

步骤8）根据控制台发出的安全分级信息，做出的不同的硬件响应。

安全级别1：轻度危险，发出短暂的声音提示，引起司机的注意。在3秒后自动关闭声音提示。

安全级别2；一般危险，发出短暂的声音提示时伴随红色led灯闪烁。声音会在3秒后自动关闭，而灯光需要司机在检查核实或者处理完事件后手动关闭。（防止司机精神不够集中没注意到危险情况的出现）。

安全级别3：危险，发出短暂的声音提示和伴随着红色led灯的闪烁，同时自动为司机减速20%。而灯光需要司机在检查核实或者处理完事件后手动关闭。（防止司机精神不够集中没注意到危险情况的出现）。

安全级别4：非常危险，发出短暂的声音提示和伴随着红色led灯的闪烁，同时自动为司机减速40%。而灯光需要司机在检查核实或者处理完事件后手动关闭。（防止司机精神不够集中没注意到危险情况的出现）。

安全级别5：极度危险，发出短暂的声音提示和伴随着红色led灯的闪烁，同时自动抱死停止行驶。红色led灯和声音警报都会在3秒后自动停止。此级别会严重影响到其他汽车的行驶。因此发出此记不得警报需特别慎重。而且此级别的危险很高，不应再给司机增加其他负担。警报自动解除。

Claims (1)

1.一种基于无线网的交通安全控制方法,其特征在于该方法分为两个部分：一是用红外探测传感器来判定车前方人的状态，二是通过安全分级，将不同额情况进行详细的分级处理，然后控制汽车做出不同的反应，具体步骤包含如下：

步骤1）准备开始搭建硬件系统将个硬件的分布图事先处理好，

本系统由三个子系统组成，包括红外无线探测传感器组成的信息采集系统、控制台组成的信息分析处理中心、以及由油门控制硬件和刹车控制硬件、发声发光报警组成的控制系统；

步骤2）红外传感器和控制台的通信设计，

通信的设计主要分为2个部分，一个是红外传感器将数据传送到控制台的通信，一个是将控制台的控制信息发送到红外传感器的通信，

对于红外传感器到控制台的通信要求实时性，是多对一的通信，通信协议的设计中，要处理图像的问题，如果在扫描的时候发现未能全部包含，在发送图像的时候加上4个标记位，依次为上下左右，0表示这个方位的图片已全部包含，1则表示这个方位的图片未完成，将附带标记位的图表信息传送到控制台，

从控制台到红外探测传感器的通信方式为1对多的广播，控制台将将控制信息发送到所有的红外探测传感器，要求传感器加快扫描频率，但是在广播的过程中需要保证接收者都收到信息，也就是说需要接收者发送收到回执，因为在图像的形成过程中可能需要多个传感器的合作，如果其中一个没有按照新的频率扫描发送图像那么形成的图像就不是完整的；

步骤3）红外传感器的分布安排：按照不同的高度设计不同的探测角度，以便使得红外探测传感器可以扫描到人的位置，

步骤4）将红外传探测感器和控制台进行连通，用事先设计好的通信协议将将红外探测传感器和控制台进行通信，

步骤5）红外探测传感器在总系统电源打开时开始工作，按照默认的频率，每10ms扫描一次，将扫描得到的图片加上控制字符上传给控制台，如果收到控制台的加快扫描的命令则按照每5ms扫描一次的频率进行扫描，

步骤6）控制台接收到红外探测传感器发送的数据，按照控制字拼接图片，

将拼接好的图片与数据库中的三个样本依次进行比较，如果发现比较后的结果都和样本没有80%的匹配，那么认为前方没有人在活动；

如果比较后发现与一个样本有80%的匹配，那么则停止匹配，认为车前方活动这一个与这个样本中的人一样的姿势的人，这个时候先记录扫描图的与车辆的距离，以及以控制台为中心的坐标轴的坐标，然后向红外探测传感器发送加快扫描的指令，如果没有收到所有传感器的回执则继续发送加快扫描的指令，等待新的扫描扫描结果，

根据新的扫描结果对前方人的活动方向和速度进行分析，如果扫描后发现目标消失在了扫描区域，则向红外探测传感器发送加快扫描取消的指令，让传感器重新按照10ms的速度进行扫描，

如果扫描后发现目标与汽车将在2秒以上的时间后发生相遇，则将安全级别定为安全级别1，但是红外探测传感器的扫描频率不变，依然继续进行扫描，根据不同的扫描结果实时对安全级别进行更新，

如果扫描后发现目标与汽车将在1-2秒内相遇，且相对车速为100km/h以内，则将安全级别判定为安全级别2，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在1-2秒内相遇，且相对车速为100km/h以上，则将安全级别判定为安全级别3，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5-1秒内相遇，且相对车速为100km/h以内，则将安全级别判定为安全级别3，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5-1秒内相遇，且相对车速为100km/h以上，则将安全级别判定为安全级别4，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5秒内相遇，且相对车速为100km/h以内，则将安全级别判定为安全级别4，同样依然按照5ms每次的扫描频率对车前方扫描，根据不同的扫描结果实时更新安全级别，

如果扫描后发现目标与汽车将在0.5秒内相遇，且相对车速为100km/h以上，则将安全级别判定为安全级别5，说明情况已经很严重了，司机需要重新启动车子；

步骤7)搭建智能终端的硬件系统：控制终端包括LED显示器、服务器、声音报警器、复合在油门的油门控制器、及其连接设备，硬件系统主要分为三部分，声音和灯光警报系统，油量控制系统，刹车抱死控制系统，

步骤8）根据控制台发出的安全分级信息，做出的不同的硬件响应。