CN103908296B - 超声系统和控制该超声系统的方法 - Google Patents

Abstract

提供一种超声系统和控制该超声系统的方法。提供一种超声诊断设备和控制该设备的方法。所述设备在触觉上输出目标对象的生物信号或运动信号，从而可通过触觉来感受目标对象的状态。所述超声诊断设备包括：信号获取器，获取目标对象的超声信号；信号产生器，从超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号。信号转换器将目标对象的生物信号或运动信号转换成感官信号，并且信号发送器将感官信号发送到触觉装置。

Description

超声系统和控制该超声系统的方法

技术领域

本公开涉及一种将从目标对象获得的超声信号转换成感官信号以输出感官信号的超声系统，以及控制该超声系统的方法。

背景技术

超声诊断装置由于其非侵入性、非破坏性的性质已广泛应用于医学领域以获得目标对象的内部信息。具体地讲，超声诊断设备可利用多普勒信号对胎儿的状态进行成像以向孕妇示出图像，或可允许孕妇倾听作为声音的胎儿的心跳。可诊断胎儿的状态。此外，孕妇可具有感动的经历并培养与胎儿的联结。

这种用于提供胎儿的状态的感官输出的服务对于孕妇是有价值的，并且因此，需要发展用于提供胎儿的状态的触觉输出以及胎儿的状态的听觉或视觉输出的各种技术。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种超声系统和控制该超声系统的方法，所述超声系统和方法将目标对象的生物信号或运动信号转换成包括视觉、听觉和触觉信号的感官信号以输出感官信号，因此，目标对象的状态可通过各种感觉来体验。

本公开的其他方面将在以下描述中被部分地阐明，并且部分地从描述将是显而易见的，或者可通过本公开的实践而得知。

依照本公开的示例性实施例，一种超声系统包括获得目标对象的超声信号的信号获取器。信号产生器从超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号。信号转换器将目标对象的生物信号或运动信号转换成感官信号，并且信号发送器将感官信号发送到触觉装置。

感官信号可包括触觉信号。

感官信号还可以包括听觉信号。

信号发送器可将超声信号和生物信号或运动信号作为视觉信号发送到触觉装置。

生物信号可以是心跳信号，并且信号转换器可将目标对象的生物信号转换成具有生物信号的信号特征的脉冲信号，并且可将脉冲信号转换成感官信号。

生物信号可以是心跳信号，并且信号转换器可将目标对象的生物信号或运动信号转换成根据生物信号的强度的具有不同强度的感官信号。

生物信号可以是心跳信号，并且信号转换器可将目标对象的生物信号或运动信号转换成根据生物信号的强度的具有不同输出时间的感官信号。

信号产生器可利用跟踪算法产生目标对象的运动信号。

所述超声系统还可以包括用于设置运动识别目标和参考线的输入单元。

信号产生器可基于运动识别目标和参考线之间的关系产生运动信号。

当运动识别目标和参考线相互接近使得它们之间的距离等于或小于预设距离时，信号产生器可产生运动信号。

所述超声系统还可以包括接收从信号发送器发送的感官信号并在触觉上和听觉上输出感官信号的触觉装置。

所述超声系统还可以包括针对目标对象的生物信号或运动信号来设置触觉装置的响应灵敏度的输入单元。

所述超声系统还可以包括存储感官信号的信号存储器，其中，存储在信号存储器中的感官信号可通过信号发送器被加载并被发送到触觉装置。

触觉装置可包括：信号接收器，从信号发送器接收感官信号；信号存储器，存储感官信号；以及致动器，当加载了存储在信号存储器中的感官信号时，根据感官信号而被驱动。

依照本公开的另一方面，一种控制超声系统的方法包括：获得目标对象的超声信号，并从超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号。将目标对象的生物信号或运动信号转换成感官信号，并且将感官信号发送到触觉装置。

将目标对象的生物信号转换成感官信号的操作可包括：将目标对象的生物信号转换成脉冲信号，并将脉冲信号转换成感官信号。

生物信号可以是心跳信号，并且将目标对象的生物信号转换成感官信号的操作可包括：将目标对象的生物信号转换成根据生物信号的强度的具有不同强度的感官信号。

生物信号可以是心跳信号，并且将目标对象的生物信号转换成感官信号的操作可包括：将目标对象的生物信号转换成根据生物信号的强度的具有不同输出时间的感官信号。

产生目标对象的运动信号的操作可包括：利用跟踪算法产生目标对象的运动信号。

所述方法还可包括：设置运动识别目标和参考线以产生目标对象的运动信号。

产生目标对象的运动信号的操作可包括：基于运动识别目标和参考线之间的关系产生运动信号。

产生目标对象的运动信号的操作可包括：当运动识别目标和参考线相互接近使得它们之间的距离等于或小于预设距离时产生运动信号。

所述方法还可以包括：通过触觉装置接收感官信号，并在触觉上和听觉上输出感官信号。

所述方法还可以包括：针对目标对象的生物信号或运动信号来设置触觉装置的响应灵敏度。

所述方法还可以包括：存储感官信号，其中，将感官信号发送到触觉装置的操作可包括：加载感官信号并将感官信号发送到触觉装置。

通过触觉装置接收感官信号并在触觉上和听觉上输出感官信号的操作可包括：存储感官信号，并且当加载了感官信号时，根据感官信号驱动致动器。

附图说明

通过结合附图对实施例的以下描述，本公开的这些和/或其他方面将变得清楚和更易于理解。

图1是根据本公开的实施例的超声系统的控制框图。

图2是示出根据本公开的实施例的超声系统的整体结构的外观的示图。

图3是示出信号获取器的结构的控制框图。

图4是示出由信号产生器产生的胎儿心跳信号的示图。

图5A是示出基于胎儿心跳信号的脉冲信号的示图。

图5B是示出从脉冲信号转换的触觉信号的示图。

图6A是示出具有振动的信号的曲线图，所述振动的强度根据心跳信号的强度而变化。

图6B是示出具有振动的信号的曲线图，所述振动的时间周期根据心跳信号的强度而变化。

图7是还包括输入单元和显示单元的超声系统的控制框图。

图8A和图8B是关于胎儿运动信号的产生的示图。

图9是用于存储和加载目标对象的生物信号或运动信号的超声系统的控制框图。

图10是根据本公开的实施例的控制超声系统的方法的流程图。

图11是控制用于利用跟踪算法和碰撞检测算法来表示胎儿运动的超声系统的方法的流程图。

具体实施方式

现在将详细说明本公开的实施例，其中，实施例的示例在附图中示出。

图1是根据本公开的实施例的超声系统100的控制框图，并且图2是示出根据本公开的实施例的超声系统100的整体结构的外观的示图。

参照图1，超声系统100包括：信号获取器110，获得目标对象的超声信号；信号产生器120，从超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号。信号转换器130将目标对象的生物信号或运动信号转换成感官信号，并且信号发送器140将感官信号发送到触觉装置150。触觉装置150将发送的感官信号以感官形式实现。这里，感官信号可包括触觉信号，并且必要时还可以包括听觉信号或视觉信号。

信号获取器110、信号产生器120、信号转换器130和信号发送器140可包括在超声诊断设备101中。因此，参照图2，触觉装置150通过无线或有线网络连接到超声诊断设备101以接收触觉信号。

触觉装置150包括：接收触觉信号的信号接收器151和根据接收的触觉信号被驱动的致动器153。触觉装置150可以是通过将触觉功能添加到便携式装置（诸如便携式电话）或单独的装置以提供触觉反馈所实现的装置。因此，触觉装置150可以是通过驱动发送的触觉信号来提供触觉反馈的任何装置，因此，其类型不被具体限制。

图3是示出信号获取器110的结构的控制框图。参照图3，信号获取器110包括用来产生将被发送到目标对象的发送信号的发送信号产生器111。超声探头112从发送信号产生器111接收发送信号，将发送信号转换成超声信号，并且向目标对象发送超声信号并从目标对象接收超声信号。波束形成器113从超声探头112接收超声回波信号以产生接收聚焦信号。

超声探头112包括使超声信号和电信号互相转换的多个换能器以及驱动换能器摆动的驱动器。驱动器可以是用于控制旋转角度的步进电机。当发送信号从发送信号产生器111被发送时，换能器将被发送的发送信号转换成超声信号以将超声信号发送到目标对象，并接收由目标对象反射的超声回波信号以产生接收信号。在这种情况下，接收信号为模拟信号。

详细地讲，超声探头112适当地延迟输入到每个换能器的脉冲的输入时间以将聚焦的超声波束沿着发送扫描线发送到目标对象。由目标对象反射的超声回波信号在不同的接收时间被输入到每个换能器，并且每个换能器输出被输入的超声回波信号。

当超声探头112发送超声波时，波束形成器113调整超声探头112的每个换能器的驱动时间以在特定位置聚焦超声波。当从超声探头112发送接收信号时，波束形成器113将模拟接收信号转换成数字信号。此外，考虑到换能器的位置和聚焦点，波束形成器113聚焦数字信号以产生接收聚焦信号。以下，根据以上描述的实施例的超声信号可以是从波束形成器113输出的接收聚焦信号或被执行图像处理以对目标对象进行成像的超声图像信号。

信号产生器120从目标对象的超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号。将针对本公开的实施例描述目标对象的生物信号的产生。

图4是示出由信号产生器120产生的胎儿心跳信号的示图。

存在目标对象的各种各样的生物信号。例如，当目标对象为胎儿时，生物信号可以是心跳信号。在这种情况下，可以使用多普勒效应以从超声信号产生胎儿心跳信号。从超声探头112辐照到人体内的超声波与人体内部的运动对象碰撞并被反射回到超声探头112。辐照的超声波和反射的超声波具有不同的频率。这样的频率变化被称为多普勒频移，并且发生多普勒频移的现象指的是多普勒效应。

详细地讲，从超声探头112辐照到孕妇的腹部中的超声波通过与心脏壁的胎儿心跳、血管壁、血液等同步运动的组织被反射回到超声探头112，并且反射的超声波的频率被改变。因此，信号产生器120可从超声信号提取频率被改变的信号，以产生如图4所示的胎儿心跳信号。

图5A是示出基于胎儿心跳信号的脉冲信号的示图，并且图5B是示出从脉冲信号转换的触觉信号的示图。

信号转换器130将图4的心跳信号转换成触觉信号。返回参照图4，胎儿心跳信号根据心室收缩具有周期性。因此，信号转换器130可产生如图5A中所示的简单的数字信号，例如，基于在心跳信号中指示的心室收缩的脉冲信号。数字信号包含心跳信号的特征。

此外，信号转换器130基于产生的脉冲信号产生图5B中所示的触觉信号。触觉信号是驱动触觉装置150振动或提供触觉反馈的信号。信号发送器140通过有线或无线网络将触觉信号发送到触觉装置150。此外，触觉信号用于通过触觉装置150提供触觉反馈。

触觉感可包括从施加到人体的皮肤、肌肉、肌腱和关节的外部机械、热、化学和电刺激所获得的所有感觉，并且可被分类为触觉和动觉。

触觉是经由分布在指节、手掌等中或周围的皮肤的感觉来识别接触表面的几何形状、粗糙度、温度和滑动的触摸的感觉。动觉是经由骨骼和关节的本体感受以及手指、手腕、手臂等的肌肉来识别总接触力、柔韧性、重量等的触摸的感觉。

作为示例，当触觉装置150根据图5B中所示的触觉信号而振动时，用户可以通过振动感觉到胎儿的心跳。

触觉装置150可提供其他反馈（诸如视觉和听觉反馈）连同触觉反馈。为此，信号转换器130可将心跳信号（即，生物信号）转换成听觉信号，并可通过信号发送器140将转换后的听觉信号发送到触觉装置150。此外，触觉装置150可通过扬声器输出胎儿的心跳声。

此外，由信号获取器110获得的超声信号（即，胎儿图像信号）也可以通过信号发送器140被发送到触觉装置150。触觉装置150可视觉地输出被发送的胎儿图像信号。此外，由信号产生器120产生的多普勒信号也可以通过信号发送器140被发送到触觉装置150，并可通过显示器以图形的形式输出。在这方面，当多普勒信号连同胎儿图像信号被输出时，可通过触觉装置150输出图4A中所示的图像。然而，本公开的实施例不限于此，并且可通过触觉装置150输出关于胎儿的状态的任何视觉信号。

图6A是示出具有振动的信号的曲线图，所述振动的强度根据心跳信号的强度而变化。图6B是示出具有振动的信号的曲线图，所述振动的时间周期根据心跳信号的强度而变化。

图5B的触觉信号只指示胎儿心跳信号的周期。在根据本公开的实施例的超声系统中，可在触觉上表示胎儿心跳的强度以及胎儿心跳的周期。作为示例，如图6A中所示，振动信号的强度可根据胎儿心跳信号的强度而变化。因此，触觉装置150输出如下振动信号，所述振动信号的强度随着胎儿心跳的强度的增加而增加。

作为另一示例，如图6B中所示，振动发生的时间周期可根据胎儿心跳信号的强度而变化。因此，触觉装置150输出如下振动信号，所述振动信号的时间周期随着胎儿心跳的强度的增加而增加。

触觉装置150可通过动觉以及触觉感（诸如上述振动）表示胎儿的心跳。作为示例，触觉装置150可采用液体集中在触觉装置150的特定位置上以进行扩张的方法。在这方面，胎儿的心跳可通过根据图5B中所示的触觉信号重复扩张和收缩来表示。液体集中的位置可以是用户所能达到的范围内的位置、显示在触觉装置150的显示器上的胎儿图像的心脏位置或由用户确定的任意位置。

此外，根据图5B中所示的信号，可以只表示胎儿心跳的周期，以使用图6A中所示的信号表示根据胎儿心跳的强度的具有不同扩张度的液体，或者以使用图6B中所示的信号表示根据胎儿心跳的强度的具有不同扩张时间的液体。

如上所述，还可以通过触觉装置150输出听觉信号。在这方面，可以在听觉上表示胎儿的心跳，即，胎儿的心跳可被表示为声音连同触觉感。在这种情况下，可根据胎儿心跳的强度来表示具有不同强度或不同输出时间的声音。

参照图4至图6所描述的实施例涉及一种当目标对象为胎儿时通过感觉（诸如触觉感等）来表示胎儿心跳的超声系统。以下，将描述通过感觉（诸如触觉感等）来表示胎儿的运动（即，胎儿运动）的超声系统。

图7是还包括输入单元160和显示单元170的超声系统的控制框图，并且图8A和图8B是关于胎儿运动信号的产生的示图。

参照图7，参照图1所描述的超声系统100还可包括用于接收与信号产生有关的用户命令的输入单元160和显示目标对象的内部图像的显示单元170。信号产生器120可产生胎儿运动信号。为此，例如，可以使用跟踪算法或碰撞检测算法。

通过信号获取器110获得的超声信号可包括胎儿的二维或三维超声信号。如图8A中所示，当通过显示单元170输出通过信号获取器110获得的胎儿的超声信号时，用户通过输入单元160设置参考线和运动识别目标。输入单元160可以被实现为键盘、轨迹球、鼠标、触摸面板或类似物。当显示单元170被实现为触摸屏时，触摸屏可执行显示单元170和输入单元160二者的功能。

输入单元160和显示单元170可被包括在超声诊断设备101或触觉装置150中，或可被包括在超声诊断设备101和触觉装置150的每个中。

信号产生器120可利用跟踪算法（诸如，粒子跟踪、Kalman跟踪、Blob检测等）实时地识别运动识别目标的运动。

此外，信号产生器120确定参考线和运动识别目标之间的关系是否满足预设条件。这里，预设条件是用于确定运动识别目标是否基于参考线运动的条件。例如，参考线和运动识别目标相互接近使得它们之间的距离可等于或小于预设距离的情况、或运动识别目标到达参考线的情况可被设置为产生触觉信号的条件。

例如，在后者情况下，当运动识别目标的运动被实时地跟踪时，如图8B中所示，如果运动识别目标到达参考线，即，与参考线碰撞，则信号产生器120产生指示胎儿运动的运动信号，并且信号转换器130将运动信号转换成触觉信号（诸如，振动信号），并通过信号发送器140将触觉信号发送到触觉装置150。

信号转换器130可将胎儿运动信号转换成听觉信号，并通过信号发送器140将听觉信号发送到触觉装置150。在这种情况下，听觉信号可以是指示运动识别目标与参考线的碰撞的信号或可从中检测胎儿运动的其他信号。

此外，图8A和图8B中所示的胎儿超声图像或胎儿运动图像也可被发送到触觉装置150并且可通过触觉装置150的显示器在视觉上输出。

图9是用于存储和加载目标对象的生物信号或运动信号的超声系统100的控制框图。

根据本公开的实施例的超声系统100可存储目标对象的生物信号或运动信号，并且在必要时可重新加载和输出生物信号或运动信号。超声系统100还可以包括存储由信号转换器130所转换的感官信号的信号存储器180，并且触觉装置150还可以包括存储发送到触觉装置150的感官信号的信号存储器152。

用户可将在孕妇的诊断期间获得的胎儿超声图像和感官信号存储在信号存储器180中。当用户想要重新查看胎儿的状态或孕妇想要重新感觉胎儿运动时，用户可加载和输出胎儿超声图像和感官信号。

此外，当触觉装置150被实现为便携式装置（诸如，便携式电话）时，孕妇可从超声诊断设备101接收胎儿超声图像和感官信号，并将胎儿超声图像和感官信号存储在信号存储器152中，然后每当她想要感觉胎儿运动时通过触觉装置150加载胎儿超声图像和感官信号，并允许感官信号通过触觉（诸如，振动等）输出。

作为在触觉上输出目标对象的运动的另一种方法，沿着目标对象的运动而输出运动振荡波。当使用这种方法时，触觉信号可被输出，使得振动可沿着目标对象的运动而流动。

详细地讲，当目标对象为胎儿时，如果由信号获取器110获得的胎儿超声图像和由信号转换器130产生的触觉信号被发送到触觉装置150，则胎儿超声图像被显示在包括在触觉装置150中的显示单元170上，并且触觉信号被输出为与显示在显示单元170上的胎儿超声图像的胎儿运动同步的运动振荡波。即，通过显示单元170输出的振动可在显示单元170的表面上与胎儿运动同步地流动。在这种情况下，孕妇可以更动态地感觉胎儿运动。

响应灵敏度可通过输入单元160被设置并且指的是触觉装置150对目标对象的生物信号或运动信号的响应的程度。当响应灵敏度被设置为低时，触觉感输出为低，而当响应灵敏度被设置为高时，触觉感输出为高。

此外，可通过输入单元160确定产生生物信号的目标对象的位置。例如，当利用多普勒效应产生胎儿心跳信号时，可通过确定频移发生的位置来自动设置胎儿心脏的位置，或者可选地，用户可凭借输入单元160通过查看胎儿超声图像来直接设置胎儿心脏的位置。

在以上所描述的本公开的实施例中，信号转换器130被包括在只是本发明的实施例的超声诊断设备101中。可选地，信号转换器130可被包括在触觉装置150中。在这种情况下，当信号产生器120产生胎儿的生物信号或运动信号并将生物信号或运动信号发送到触觉装置150时，触觉装置150可将生物信号或运动信号转换成感官信号，诸如触觉信号、视觉信号、听觉信号等。

以下，将参照流程图针对本公开的实施例描述控制超声系统的方法。

图10是根据本公开的实施例的控制超声系统的方法的流程图。为了详细的描述，在本公开的实施例中，将描述目标对象为胎儿的情况。

参照图10，获得胎儿的超声信号（311）。可利用通过将超声探头接触到孕妇的腹部获得超声信号的通用方法来获得超声信号。

从获得的超声信号产生胎儿的心跳信号或运动信号（312）。胎儿的心跳信号可利用多普勒效应而产生。在这方面，胎儿心跳信号可通过从超声信号提取频率改变的信号而产生。以下将描述胎儿运动信号。

此外，将胎儿的心跳信号或运动信号转换成感官信号（313）。当转换心跳信号时，将心跳信号转换成简单的信号，诸如脉冲信号。然后，可将脉冲信号转换成感官信号。感官信号可以是触觉信号（诸如振动），或可包括触觉信号和视觉信号或听觉信号。此外，感官信号可被存储，然后，必要时可被加载并被发送到触觉装置。

当转换的触觉信号被发送到触觉装置（314）时，触觉装置的致动器根据感官信号来操作（315）。例如，当感官信号为触觉信号并且触觉装置是根据触觉信号而振动的装置时，触觉装置可根据致动器的操作而振动，并且用户可通过振动感觉到胎儿的心跳或胎儿的运动。

作为另一个示例，胎儿的心跳可通过在触觉装置的特定位置集中液体并根据触觉信号重复扩张和收缩来表示。

如果感官信号还包括视觉信号或听觉信号，则可通过包括在触觉装置中的显示单元输出视觉信号，或可通过扬声器输出听觉信号。视觉信号可以是以胎儿图像信号或曲线图形式表示的多普勒信号，并且听觉信号可将心跳指示为声音。

在这种情况下，用户可设置响应灵敏度。此外，触觉装置可根据设置的响应灵敏度来调节感官信号的强度，并可输出感官信号。发送到触觉装置的感官信号可被存储在触觉装置中，然后，必要时可被加载以驱动致动器。

图11是控制用于利用跟踪算法和碰撞检测算法来表示胎儿运动的超声系统的方法的流程图。参照图11，设置用于运动识别的参考线和将被识别运动的运动识别目标（321）。可显示目标对象的超声图像，并且用户可在显示的超声图像上设置所需的参考线和运动识别目标。在这种情况下，用于显示超声图像的显示单元和用于用户设置的输入单元可被包括在超声诊断设备中或可被包括在触觉装置中。

当完成设置时，实时地跟踪被设置的目标对象的运动（322）。可利用跟踪算法（诸如，粒子跟踪、Kalman跟踪、Blob检测等）来跟踪运动识别目标的运动。

基于参考线和运动识别目标之间的关系产生触觉信号（323）。作为示例，当参考线和运动识别目标之间的关系满足预设条件时，可产生指示运动识别目标运动的信号，即，运动信号。预设条件是用于确定运动识别目标是否基于参考线运动的条件。例如，参考线和运动识别目标相互接近使得它们之间的距离可等于或小于预设距离的情况、或运动识别目标到达参考线的情况可被设置为产生运动信号的条件。此外，将运动信号转换成触觉信号。

当触觉信号被发送到触觉装置（324）时，触觉装置的致动器根据触觉信号来操作（326）。例如，当触觉装置是根据触觉信号而振动的装置时，触觉装置可根据致动器的操作而振动，并且用户可通过振动感觉到胎儿的运动。

胎儿的运动信号可被转换成听觉信号并且可通过信号发送器140被发送到触觉装置150。这里，听觉信号可以是指示运动识别目标与参考线的碰撞的信号或可检测胎儿运动的其他声音。此外，胎儿超声图像或胎儿运动图像也可被发送到触觉装置150，或者可通过触觉装置150的显示单元在视觉上输出。

从上面的描述中显而易见的是，可以通过各种感觉（诸如，视觉、听觉和触觉）来感受目标对象的状态。具体地讲，当目标对象为胎儿时，孕妇可通过各种感觉（诸如，视觉、听觉和触觉）来感受胎儿的心跳或胎儿的运动，从而增加胎儿和孕妇之间的联系。此外，胎儿的心跳或胎儿的运动可在诸如家（而不是医院）的地方实现。

虽然已示出和描述了本公开的一些实施例，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可以在这些实施例中进行改变。

Claims (12)

1.一种超声系统，所述超声系统包括：

信号获取单元，获取目标对象的超声信号；

信号产生单元，从超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号；

信号转换单元，将目标对象的生物信号或运动信号转换成感官信号；

信号发送单元，发送感官信号；以及

触觉装置，接收从信号发送单元发送的感官信号，并在触觉上输出感官信号，

其中，触觉装置还包括输入单元，输入单元针对目标对象的生物信号或运动信号设置触觉装置的响应灵敏度，并且设置产生生物信号或运动信号的目标对象的位置。

2.根据权利要求1所述的超声系统，其中，所述感官信号包括触觉信号或听觉信号。

3.根据权利要求2所述的超声系统，其中，所述信号发送单元将超声信号和生物信号或运动信号作为视觉信号发送到触觉装置。

4.根据权利要求2所述的超声系统，其中，所述信号转换单元将目标对象的生物信号转换成脉冲信号，并将脉冲信号转换成触觉信号和听觉信号。

5.根据权利要求2所述的超声系统，其中，生物信号为心跳信号，

其中，所述信号转换单元将目标对象的生物信号或运动信号转换成根据生物信号的强度的具有不同强度的触觉信号和听觉信号或根据生物信号的强度的具有不同输出时间的触觉信号和听觉信号。

6.根据权利要求2所述的超声系统，其中，所述信号产生单元利用跟踪算法产生目标对象的运动信号，

其中，输入单元设置运动识别目标和参考线。

7.根据权利要求6所述的超声系统，其中，所述信号产生单元基于运动识别目标和参考线之间的关系产生运动信号，

其中，当运动识别目标和参考线相互接近使得它们之间的距离等于或小于预设距离时，所述信号产生单元产生运动信号。

8.根据权利要求1所述的超声系统，其中，所述触觉装置在视觉上输出超声信号和生物信号或运动信号。

9.根据权利要求1所述的超声系统，其中，所述触觉装置包括：

信号接收单元，从信号发送单元接收感官信号；

存储单元，存储感官信号；以及

致动器，当加载了存储在存储单元中的感官信号时根据感官信号而被驱动。

10.根据权利要求1所述的超声系统，还包括：存储单元，存储感官信号，

其中，存储在存储单元中的感官信号通过信号发送单元被加载并被发送到触觉装置。

11.一种控制超声系统的方法，所述方法包括：

获取目标对象的超声信号；

从超声信号产生目标对象的生物信号或运动信号；

将目标对象的生物信号或运动信号转换成感官信号；

将感官信号发送到触觉装置；以及

通过触觉装置接收所发送的感官信号，并在触觉上输出感官信号，

其中，触觉装置还包括输入单元，输入单元针对目标对象的生物信号或运动信号设置触觉装置的响应灵敏度，并且设置产生生物信号或运动信号的目标对象的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述感官信号包括触觉信号或听觉信号。