CN103879353A - 泊车辅助系统及方法 - Google Patents

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Abstract

一种泊车辅助系统，包括多个用于拍摄车辆周边不同方位的图像的摄像头及一用于显示所述摄像头拍摄的图像的显示器，所述泊车辅助系统还包括一与所述多个摄像头相连的FPGA，所述FPGA将所述多个摄像头拍摄的图像合并拼接为一幅图像，并将拼接后的图像输出至所述显示器显示。本发明还揭示了一种基于上述泊车辅助系统的泊车辅助方法。本发明泊车辅助系统及方法可将车辆周围的多个摄像头拍摄的图像融合拼接为一幅全景图，方便用户查看车辆四周的交通状态。

Description

泊车辅助系统及方法
技术领域
本发明涉及一种泊车辅助系统及方法。
背景技术
目前，市售的汽车泊车辅助产品一般是在汽车尾部设置单个的倒车后视摄像头，以便在倒车时看到汽车后方的状况，或通过几个摄像头分几个图形画面显示车辆周边的状况。但此种情况显示的几个画面是独立的，需要驾驶员从几个不同的画面提取信息判断车辆周边的安全状况，因此，对于泊车时车辆周边出现复杂状况时容易造成安全隐患。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种可将不同图像融合拼接在一起的泊车辅助系统及方法。
一种泊车辅助系统，包括多个用于拍摄车辆周边不同方位的图像的摄像头及一用于显示所述摄像头拍摄的图像的显示器，所述泊车辅助系统还包括一与所述多个摄像头相连的FPGA，所述FPGA将所述多个摄像头拍摄的图像合并拼接为一幅图像，并将拼接后的图像输出至所述显示器显示。
一种泊车辅助方法，包括以下步骤：利用多个摄像头从不同的方位拍取一车辆周边的图像；利用一FPGA将所述多个摄像头拍摄的图像合并拼接为一幅图像；将拼接后的图像输出至一显示器；及所述显示器显示拼接后的图像以显示车辆四周的交通状态。
相较于现有技术，所述泊车辅助系统及方法利用多个摄像头摄取车辆周边不同方位的图像，并对不同方位的图像进行拼接处理，方便用户查看车辆周围的状况，有助于提高行车安全度。
附图说明
图1是本发明泊车辅助系统一较佳实施方式的组成图。
图2-3是本发明泊车辅助方法一较佳实施方式的流程图。
主要元件符号说明
第一广角摄像头 11
第二广角摄像头 12
第三广角摄像头 13
第四广角摄像头 14
第五广角摄像头 15
第六广角摄像头 16
模数转换模组 20
滤波模组 30
FPGA 40
静态存储器 50
动态存储器 60
数模转换模组 70
显示器 80
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，在本发明一较佳实施方式中，一泊车辅助系统包括一第一广角摄像头11、一第二广角摄像头12、一第三广角摄像头13、一第四广角摄像头14、一第五广角摄像头15、一第六广角摄像头16、一模数转换模组20、一滤波模组30、一FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）40、一与所述FPGA 40相连的静态存储器50、一与所述FPGA 40相连的动态存储器60、一数模转换模组70及一显示器80。
在一实施方式中，所述第一广角摄像头11、第二广角摄像头12、第三广角摄像头13、第四广角摄像头14、第五广角摄像头15及第六广角摄像头16可分别安装于一大型机动车（如货车）的前侧、左右侧及后侧，每一摄像头均为170度广角摄像头，从而可全方位的摄取车辆四周的图像，避免形成视觉盲区。
所述第一广角摄像头11、第二广角摄像头12、第三广角摄像头13、第四广角摄像头14、第五广角摄像头15及第六广角摄像头16可摄取车辆周围不同方位的6幅鱼眼图（类似透过凸透镜看到的图像），每一幅鱼眼图对应一帧模拟信号，所述模数转换模组20将每一帧模拟信号转换为一帧数字信号并输出至所述滤波模组30，所述滤波模组30对所述数字信号进行滤波处理并输出至所述FPGA 40，所述FPGA 40将接收到的每一帧数字信号存储至所述静态存储器50的对应地址，然后对所述静态存储器50存储的6帧数字信号进行鱼眼处理，将每幅鱼眼图对应的数字信号转换为平面图对应的数字信号，从而将鱼眼图转换为普通的平面图像。所述FPGA 40对所述6帧数字信号进行鱼眼处理后，再对所述6帧数字信号进行合并处理，使所述6帧数字信号对应的6幅图融合拼接为一幅全景图。所述FPGA 40将该全景图对应的一帧数字信号输出至所述数模转换模组70，所述数模转换模组70将接受到的数字信号转换为一帧模拟信号，并将该帧模拟信号输出至所述显示器80，所述显示器80显示该帧模拟信号对应的全景图，用户可通过该全景图查看车辆四周的状况。
所述静态存储器50及动态存储器60均与所述FPGA 40相连，所述静态存储器50用于存储传输至所述FPGA 40的数据，从而扩展所述FPGA 40的静态存储空间；所述动态存储器60用于存储所述FPGA 40运算处理接受到的数字信号时产生的临时数据，扩展所述FPGA 40的动态存储空间。
请参阅图2及图3，一种利用上述泊车辅助系统的泊车辅助方法包括以下步骤。
S01：所述第一广角摄像头11、第二广角摄像头12、第三广角摄像头13、第四广角摄像头14、第五广角摄像头15及第六广角摄像头16均在其被安装的位置摄取图像。在一实施方式中，所述第一广角摄像头11、第二广角摄像头12、第三广角摄像头13、第四广角摄像头14、第五广角摄像头15及第六广角摄像头16，分别安装于机动车的四周，可360度全方位的摄取该机动车四周的景象。
S02：所述第一广角摄像头11、第二广角摄像头12、第三广角摄像头13、第四广角摄像头14、第五广角摄像头15及第六广角摄像头16均将其摄取的图像输出至所述模数转换模组20。
S03：所述模数转换模组20将接收到的6幅图对应的6帧模拟信号转换为6帧数字信号。
S04：所述滤波模组30对所述6帧数字信号进行滤波处理。
S05：所述滤波模组30将滤波处理后的6帧数字信号输出至所述FPGA 40。
S06：所述FPGA 40将接收到的6帧数字信号分别存储至所述静态存储器50的对应地址。
S07：所述FPGA 40对所述6帧数字信号进行鱼眼处理；在此步骤中，所述FPGA 40将每一幅鱼眼图的各个像素点对应的立体坐标转换为平面坐标，使鱼眼图的球面被拉伸为平面，从而将鱼眼图转换为适于观看的平面图。
S08：所述FPGA 40鱼眼处理后的6帧数字信号合并处理为一幅全景图，该全景图全方位的显示使用该泊车辅助系统的车辆四周的景象；在此合并处理图像的步骤中，所述FPGA 40可将各摄像头摄取的景象的重叠部分进行取平均值的运算，从而避免产生重影的现象。
S09：所述FPGA 40将该全景图对应的一帧数字信号输出至所述数模转换模组70。
S10：所述数模转换模组70将该帧数字信号转换为模拟信号，并将转换出的一帧模拟信号输出至所述显示器80。
S11：所述显示器80根据接受到的信号显示相应的图像。

Claims (10)

1.一种泊车辅助系统，包括多个用于拍摄车辆周边不同方位的图像的摄像头及一用于显示所述摄像头拍摄的图像的显示器，其特征在于：所述泊车辅助系统还包括一与所述多个摄像头相连的FPGA，所述FPGA将所述多个摄像头拍摄的图像合并拼接为一幅图像，并将拼接后的图像输出至所述显示器显示。
2.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于：所述的泊车辅助系统还包括一连接于所述多个摄像头及所述FPGA之间的模数转换模组，所述模数转换模组将所述多个摄像头摄取的图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号。
3.如权利要求2所述的泊车辅助系统，其特征在于：所述的泊车辅助系统还包括一滤波模组，所述滤波模组将所述模数转换模组输出的数字视频信号进行滤波处理后再输出至所述FPGA。
4.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于：所述的泊车辅助系统还包括一与所述FPGA的输出端相连的数模转换模组，所述数模转换模组将所述FPGA输出的数字视频信号转换为模拟视频信号并将转换出的模拟视频信号输出至所述显示器。
5.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于：所述的泊车辅助系统还包括一与所述FPGA相连的静态存储器及一与所述FPGA相连的动态存储器。
6.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于：所述多个摄像头均为170度广角摄像头，摄取的图像均为鱼眼图，所述FPGA将所述鱼眼图转换为平面图。
7.如权利要求6所述的泊车辅助系统，其特征在于：所述多个摄像头分别安装于一机动车的周围，能全方位的摄取所述机动车周围的景象。
8.一种泊车辅助方法，包括以下步骤：
利用多个摄像头从不同的方位拍取一车辆周边的图像；
利用一FPGA将所述多个摄像头拍摄的图像合并拼接为一幅图像；
将拼接后的图像输出至一显示器；及
所述显示器显示拼接后的图像以显示车辆四周的交通状态。
9.如权利要求8所述的泊车辅助方法，其特征在于：所述多个摄像头摄取的图像均为鱼眼图，所述FPGA在对所述多个摄像头拍摄的图像进行合并拼接处理之前将所述鱼眼图转换为平面图。
10.如权利要求9所述的泊车辅助方法，其特征在于：所述泊车辅助方法还包括在将所述鱼眼图转换为平面图的步骤之前将所述鱼眼图对应的模拟视频信号转换为数字视频信号及对所述数字视频信号进行滤波处理的步骤。
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PB01 Publication
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