CN103869818A - 一种水下无人航行器处理器参数调整方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下无人航行器处理器参数调整方法。使用本发明能够使得水下无人航行器在水中航行过程中对参数进行动态调整。本发明使用无线通信、北斗卫星通信、水声通信实现对水下无人航行器处理器参数的动态调整，避免了参数调整有线方式而必须进行的水下无人航行器频繁回收布放、拆装和硬件改动，大大提高了效率、降低了事故发生概率。本发明设计的参数帧字节数少，数据量小，减小了因传输数据量而导致传输出错的概率，进一步提高了参数设置成功率，并且参数数组所携带的参数指令丰富，水下无人航行器处理器可以根据参数数组进行参数的全面调整。
Description
技术领域
本发明涉及水下无人航行器技术领域，具体涉及一种水下无人航行器处理器参数调整方法。
背景技术
水下无人航行器（UUV）处理器参数通常是在陆地预先设定好，然后在航行中根据实际情况进行调整。然而以往的调整方法是在水下无人航行器回收以后再连接水下无人航行器处理器进行更改。由于水下无人航行器处理器参数的调整往往需要数次试验才能完成，因此该参数调整方法需要频繁回收布放水下无人航行器。所以该方法不仅效率很低，而且频繁回收布放水下无人航行器会明显增大事故发生概率。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种水下无人航行器处理器参数调整方法，能够使得水下无人航行器在水中航行过程中对参数进行动态调整。
本发明的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，在水下无人航行器上安装无线通信装置的水下电台、北斗卫星通信装置的水下终端和水声通信装置的水下单元，所述水下电台、水下终端和水下单元与水下无人航行器处理器通过总线连接；地面上设有地面控制终端、无线通信装置的地面电台、北斗卫星通信装置的地面终端和水声通信装置的地面单元，所述地面电台、地面终端和地面单元与地面控制终端连接；其中，地面控制终端实时跟踪水下无人航行器，将需要调整的参数指令按照设定的通信协议进行装帧后形成参数帧，利用无线通信装置、北斗卫星通信装置或水声通信装置将参数帧发送给水下无人航行器，水下无人航行器接收到参数帧后，解帧获得需要调整的参数；水下无人航行器处理器获得需要调整的参数后，向地面控制终端发送参数成功接收信息，并利用得到的参数更新水下无人航行器处理器的参数；
其中，参数帧前两个字节为帧头，帧头为设定的固定值，不同通信方式下的参数帧帧头不同；参数帧最后一个字节为该帧校验和字节；
其中，地面控制终端首先利用无线通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，发送给水下无人航行器，等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则改为利用北斗卫星通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，通过北斗卫星发送给水下无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则改为利用水声通信装置进行通讯，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，发送给无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则利用无线通信装置发送给水下无人航行器处理器；如此往复，直至参数帧发送成功或到达设定的循环次数后，停止传输数据；
水下无人航行器实时监测其与所述水下电台、水下终端以及水下单元数据总线上的数据，当监测到与参数帧前两个字节一致的两个字节后，根据这两个字节的赋值判断参数帧的通信方式，并按通信方式对应的已知参数帧长度将参数帧保存到临时数组ReceiveSSTmp中，并进行校验和判断，若校验一致，则解析ReceiveSSTmp数组，获得用于调整处理器的参数指令；否则不解析ReceiveSSTmp数组，将该数组数据清空。
其中，利用无线通信装置发送的参数数组DictateRadio共28个字节，具体含义如下：
DictateRadio[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x33；DictateRadio[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x44；DictateRadio[2]为该帧的帧序号；DictateRadio[3]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[3]的bit0位为水下无人航行器UUV工作模式切换参数，bit1位为动力电上电参数，bit2、bit3位为保留参数，bit4位为计程仪DVL上电参数，bit5位为保留参数，bit6位为惯性导航设备INS上电参数，bit7位为保留参数；DictateRadio[4]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[4]的bit0位为保留参数，bit1位为水声通信设备上电参数，bit2位为保留参数，bit3位为应急压载设备上电参数，bit4位为浮力调节装置上电参数，bit5位为示位灯上电参数，bit6、bit7位为保留参数；DictateRadio[5]、DictateRadio[6]、DictateRadio[7]为保留参数；DictateRadio[8]为推进电机转速的高8位；DictateRadio[9]为推进电机转速的低8位；DictateRadio[10]为水平舵机舵角的高8位；DictateRadio[11]为水平舵机舵角的低8位；DictateRadio[12]为垂直舵机舵角的高8位；DictateRadio[13]为垂直舵机舵角的低8位；DictateRadio[14]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[14]的bit0位为浮标装置上电参数，bit1、bit2位为保留参数，bit3为舵机上电参数，bit4、bit5位为保留参数，bit6位为推进电机上电参数，bit7位为前视声纳上电参数；DictateRadio[15]为保留字节；DictateRadio[16]为前视声纳探测距离设置值的高8位；DictateRadio[17]为前视声纳探测距离设置值的低8位；DictateRadio[18]为分割阈值的设定值；DictateRadio[19]为腐蚀操作次数的设定值；DictateRadio[20]为膨胀操作次数的设定值；DictateRadio[21]为矩形拟合系数的设定值；DictateRadio[22]为障碍物面积设置值的高8位；DictateRadio[23]为障碍物面积设置值的低8位；DictateRadio[24]为椭圆拟合系数的设定值；其中，分割阈值、腐蚀操作次数、膨胀操作次数、矩形拟合系数、障碍物面积和椭圆拟合系数为声纳识别图像处理时的参数；DictateRadio[25]为保留指令字节；DictateRadio[26]为参数状态标志，存储DictateRadio[3]～DictateRadio[25]中每一个参数的状态标志，水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新；DictateRadio[27]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第26个字节的全部字节累加结果值。
利用北斗卫星通信装置发送的参数数组DictateBD共25个字节，具体含义如下：
DictateBD[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x24；DictateBD[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x54；DictateBD[2]、DictateBD[3]、DictateBD[4]为保留字节，固定赋值为0x00；DictateBD[5]为整帧的字节数的低8位；DictateBD[6]为整帧的字节数的高8位；DictateBD[7]、DictateBD[8]、DictateBD[9]为岸基北斗终端的地址；DictateBD[10]为保留字节；DictateBD[11]、DictateBD[12]、DictateBD[13]为UUV所携带的北斗终端的地址；DictateBD[14]、DictateBD[15]为所发送电文的比特数；DictateBD[16]为要求对方是否应答的标志；DictateBD[17]为该帧的帧序号；DictateBD[18]为UUV遥控、自主工作模式切换标志；DictateBD[19]为推进电机转速的高8位；DictateBD[20]为推进电机转速的低8位；DictateBD[21]为应急压载释放参数；DictateBD[22]为保留字节；DictateBD[23]为参数状态标志，存储DictateBD[18]～DictateBD[22]中每一个参数的状态标志，水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新；DictateBD[24]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第23个字节的全部字节异或结果值。
利用水声发送的参数数组DictateSS共18个字节，具体含义如下：
DictateSS[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x55；DictateSS[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x66；DictateSS[2]为该帧的帧序号；DictateSS[3]为整帧的字节数；DictateSS[4]、DictateSS[5]、DictateSS[6]为水声通信装置的地面单元的地址；DictateSS[7]、DictateSS[8]、DictateSS[9]为水声通信装置的水下单元的地址；DictateSS[10]为UUV遥控、自主工作模式切换标志；DictateSS[11]为应急压载设备上电参数；DictateSS[12]为推进电机转速的高8位；DictateSS[13]为推进电机转速的低8位；DictateSS[14]为水平舵机舵角的高8位；DictateSS[15]为水平舵机舵角的低8位；DictateSS[16]为参数状态标志，存储DictateSS[10]～DictateSS[15]中每一个参数的状态标志，水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新；DictateSS[17]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第16个字节的全部字节累加结果值。
其中，水声通信装置水面单元和水声通信装置水下单元的通信波特率为150bits/s。
还可以在地面控制终端对参数进行加密装帧。
有益效果：
（1）本发明使用无线通信、北斗卫星通信、水声通信实现对水下无人航行器处理器参数的动态调整，避免了参数调整有线方式而必须进行的水下无人航行器频繁回收布放、拆装和硬件改动，大大提高了效率、降低了事故发生概率。
（2）本发明的参数调整覆盖范围广，包含对处于视距范围内的水面航行的水下无人航行器，超远距离水面航行过程中的水下无人航行器、近距离水下航行过程中的水下无人航行器的处理器参数进行动态设置，大大提高了参数设置成功率。
（3）考虑到水声通道的多径效应、时变效应、可用频宽窄、信号衰减严重、传输速率低等特点，设置水声通信装置水面、水下单元的通信波特率都为150bits/s，提高了参数设置成功率。
（4）通过无线通信装置发送的参数数组DictateRadio仅28个字节,通过北斗卫星通信装置发送的参数数组DictateBD仅25个字节,通过水声通信装置发送的参数数组DictateSS仅18个字节，发送的数据量小，减小了因传输数据量而导致传输出错的概率，进一步提高了参数设置成功率，参数数组所携带的参数指令丰富，水下无人航行器处理器可以根据参数数组进行参数的全面调整。
（5）水下无人航行器处理器接收到数据后，严格比较计算出的校验和与接收到的校验和，仅在相等时，才进行参数解析，排除了参数在水声信道传输过程中出错而导致解析错误数据的情况。
（6）在参数帧中存储每一个参数的状态标志（无线、北斗、水声通讯方式分别存储在DictateRadio[26]、DictateBD[23]、DictateSS[16]中），水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新，确保参数更新的安全性，同时，可以通过更改参数状态标志使得该参数不参与更新，在参数装帧时，只需将需要调整的参数信息写下，不需要调整的参数更改其状态标志即可，使得参数装帧更为方便简单。
附图说明
图1为本发明组成示意图。
图2为本发明调整方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了水下无人航行器处理器参数调整方法，通过地面控制终端、无线通信装置、北斗卫星通信装置和水声通信装置对水下无人航行器处理器参数进行调整，其中，无线通信装置包括水下电台和地面电台，北斗卫星通信装置包括水下终端和地面终端，水声通信装置包括水下单元和地面单元。其中，无线通信装置的地面电台、北斗卫星通信装置的地面终端、水声通信装置的地面单元与地面控制终端连接；无线通信装置的水下电台、北斗卫星通信装置的水下终端、水声通信装置的水下单元安装在水下无人航行器上，与水下无人航行器处理器连接。地面控制终端实时跟踪水下无人航行器，将需要调整的参数指令按照设定的通信协议进行装帧后，通过无线通信装置、北斗卫星通信装置或水声通信装置将参数帧发送给水下无人航行器，水下无人航行器接收到参数帧后，对参数指令进行解帧，利用得到的参数更新水下无人航行器处理器的参数，从而实现对水下无人航行器处理器参数的调整。本发明使得原来对水下无人航行器处理器的有线连接改为无线水声连接，不需要水下无人航行器频繁回收布放、拆装和硬件改动，而在水中航行过程中进行调整，具有方便、快捷和安全等优点。
考虑到传输数据的成功率，优先采用无线通信装置传输数据，其次选择北斗卫星通信装置，最后选择水声通信装置，如果水声通信仍无响应，则重新选择无线通信装置传输，依次循环，直至参数发送成功或到达设定的循环次数后，停止传输数据。
地面控制终端根据不同的通讯协议对需要调整的参数指令进行装帧，首先利用无线通信装置发送给水下无人航行器，等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若5秒（根据经验选取5s）内未接收到该数据，则改为利用北斗卫星通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后，通过北斗卫星发送给水下无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若5秒内未接收到该数据，则改为利用水声通信装置进行通讯，地面控制终端将参数指令进行装帧后，发送给无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若5秒内未接收到该数据，则利用无线通信装置发送给水下无人航行器处理器。如此往复60次（根据经验选取60次），实现对水下无人航行器处理器参数的动态设置。
其中，利用无线通信装置发送的参数数组DictateRadio共28个字节，具体含义如下：
DictateRadio[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x33；DictateRadio[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x44；DictateRadio[2]为该帧的帧序号；DictateRadio[3]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[3]的bit0位为UUV工作模式切换参数，bit1位为动力电上电参数，bit2、bit3位为保留参数，bit4位为DVL（计程仪）上电参数，bit5位为保留参数，bit6位为INS（惯性导航设备）上电参数，bit7位为保留参数；DictateRadio[4]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[4]的bit0位为保留参数,bit1位为水声通信设备上电参数，bit2位为保留参数，bit3位为应急压载设备上电参数，bit4位为浮力调节装置上电参数，bit5位为示位灯上电参数，bit6、bit7位为保留参数；DictateRadio[5]、DictateRadio[6]、DictateRadio[7]为保留参数；DictateRadio[8]为推进电机转速的高8位；DictateRadio[9]为推进电机转速的低8位；DictateRadio[10]为水平舵机舵角的高8位；DictateRadio[11]为水平舵机舵角的低8位；DictateRadio[12]为垂直舵机舵角的高8位；DictateRadio[13]为垂直舵机舵角的低8位；DictateRadio[14]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[14]的bit0位为浮标装置上电参数，bit1、bit2位为保留参数，bit3为舵机上电参数，bit4、bit5位为保留参数，bit6位为推进电机上电参数，bit7位为前视声纳上电参数；DictateRadio[15]为保留字节；DictateRadio[16]为前视声纳探测距离设置值的高8位；DictateRadio[17]为前视声纳探测距离设置值的低8位；DictateRadio[18]为分割阈值的设定值；DictateRadio[19]为腐蚀操作次数的设定值；DictateRadio[20]为膨胀操作次数的设定值；DictateRadio[21]为矩形拟合系数的设定值；DictateRadio[22]为障碍物面积设置值的高8位；DictateRadio[23]为障碍物面积设置值的低8位；DictateRadio[24]为椭圆拟合系数的设定值；分割阈值、腐蚀操作次数、膨胀操作次数、矩形拟合系数、障碍物面积设置值和椭圆拟合系数为声纳识别时图像处理所用参数；DictateRadio[25]为保留指令字节；DictateRadio[26]为参数状态标志，DictateRadio[26]为8位，可记录28个参数的状态标志，每一个参数都有一个唯一的状态标志，DictateRadio[26]中存储DictateRadio[3]～DictateRadio[25]中每一个参数的状态标志，在校验和无误后，水下无人航行器处理器会将接收到的某个参数以及这个参数的状态标志一起运算，在依据参数状态标志确定该参数有效后，才会进行参数更新，执行具体的操作，如开或关某个设备；DictateRadio[27]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第26个字节的全部字节累加结果值，具体为：
水下无人航行器处理器实时监测其与无线通信装置的水下电台数据总线上的数据，当监测到帧头两个字节为0x33和0x44时，将这两个字节连同其后面的26个字节一共28个字节依序保存到临时数组ReceiveSSTmp中，然后使用接收到的数据计算校验和，具体为：
然后，比较计算出的校验和与接收到的校验和，若两者相等，则说明该帧数据在传输过程中无错误发生，即是正确的数据时，水下无人航行器处理器解析ReceiveSSTmp数组，获得用于调整处理器的控制参数；否则不解析ReceiveSSTmp数组，将该数组数据清空，具体为：
水下无人航行器处理器获得参数指令后，向地面控制终端发送参数成功接收信息。
利用北斗卫星通信装置发送的参数数组DictateBD共25个字节，具体含义如下：
DictateBD[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x24；DictateBD[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x54；DictateBD[2]、DictateBD[3]、DictateBD[4]为保留字节，固定赋值为0x00；DictateBD[5]为整帧的字节数的低8位；DictateBD[6]为整帧的字节数的高8位；DictateBD[7]、DictateBD[8]、DictateBD[9]为岸基北斗终端的地址；DictateBD[10]为保留字节；DictateBD[11]、DictateBD[12]、DictateBD[13]为UUV所携带的北斗终端的地址；DictateBD[14]、DictateBD[15]为所发送电文的比特数；DictateBD[16]为要求对方是否应答的标志；DictateBD[17]为该帧的帧序号；DictateBD[18]为UUV遥控、自主工作模式切换标志；DictateBD[19]为推进电机转速的高8位；DictateBD[20]为推进电机转速的低8位；DictateBD[21]为应急压载释放参数；DictateBD[22]为保留字节；DictateBD[23]为参数状态标志，DictateBD[23]为8位，可记录28个参数的状态标志，每一个参数都有一个唯一的状态标志，DictateBD[23]中存储DictateBD[18]～DictateBD[22]中每一个参数的状态标志，在校验和无误后，水下无人航行器处理器会将接收到的某个参数以及这个参数的状态标志一起运算，在依据参数状态标志确定该参数有效后，才会进行参数更新，执行具体的操作，如开或关某个设备；DictateBD[24]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第23个字节的全部字节异或结果值，具体为：
水下无人航行器处理器实时监测其与北斗卫星通信装置的水下终端数据总线上的数据，当监测到帧头两个字节为0x24和0x54时，将这两个字节连同其后面的23个字节一共25个字节依序保存到临时数组ReceiveSSTmp中，然后使用接收到的数据计算校验和。然后，比较计算出的校验和与接收到的校验和，若两者相等，则说明该帧数据在传输过程中无错误发生，即是正确的数据时，水下无人航行器处理器解析ReceiveSSTmp数组，获得用于调整处理器的控制参数；否则不解析ReceiveSSTmp数组，将该数组数据清空。水下无人航行器处理器获得参数指令后，向地面控制终端发送参数成功接收信息。
利用水声发送的参数数组DictateSS共18个字节，具体含义如下：
DictateSS[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x55；DictateSS[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x66；DictateSS[2]为该帧的帧序号；DictateSS[3]为整帧的字节数；DictateSS[4]、DictateSS[5]、DictateSS[6]为水声通信装置水面单元的地址；DictateSS[7]、DictateSS[8]、DictateSS[9]为水声通信装置水下单元的地址；DictateSS[10]为UUV遥控、自主工作模式切换标志；DictateSS[11]为应急压载设备上电参数；DictateSS[12]为推进电机转速的高8位；DictateSS[13]为推进电机转速的低8位；DictateSS[14]为水平舵机舵角的高8位；DictateSS[15]为水平舵机舵角的低8位；DictateSS[16]为指令状态标志，DictateSS[16]为8位，可记录28个参数的状态标志，每一个参数都有一个唯一的状态标志，DictateSS[16]中存储DictateSS[10]～DictateSS[15]中每一个参数的状态标志，在校验和无误后，水下无人航行器处理器会将接收到的某个参数以及这个参数的状态标志一起运算，在依据参数状态标志确定该参数有效后，才会进行参数更新，执行具体的操作，如开或关某个设备；DictateSS[17]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第16个字节的全部字节累加结果值，具体为：
水下无人航行器处理器实时监测其与水声通信装置的水下单元数据总线上的数据，当监测到帧头两个字节为0x55和0x66时，将这两个字节连同其后面的16个字节一共18个字节依序保存到临时数组ReceiveSSTmp中，然后使用接收到的数据计算校验和。然后，比较计算出的校验和与接收到的校验和，若两者相等，则说明该帧数据在传输过程中无错误发生，即是正确的数据时，水下无人航行器处理器解析ReceiveSSTmp数组，获得用于调整处理器的控制参数；否则不解析ReceiveSSTmp数组，将该数组数据清空。水下无人航行器处理器获得参数指令后，向地面控制终端发送参数成功接收信息。
考虑到水声通道的多径效应、时变效应、可用频宽窄、信号衰减严重、传输速率低等特点，为提高参数设置成功率，设置水声通信装置水面、水下单元的通信波特率都为150bits/s。
为了增强抗干扰能力和安全性，还可以在地面控制终端对参数指令进行加密装帧，在水下无人航行器处理器中进行加密解帧，以避免干扰和误操作对参数调整的不利影响。
本发明使得原先对水下无人航行器处理器的有线连接改为无线连接，不需要水下无人航行器频繁回收布放、拆装和硬件改动，而在水下无人航行器水中航行过程中即可对参数进行调整，具有方便、快捷和安全等优点。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，在水下无人航行器上安装无线通信装置的水下电台、北斗卫星通信装置的水下终端和水声通信装置的水下单元，所述水下电台、水下终端和水下单元与水下无人航行器处理器通过总线连接；地面上设有地面控制终端、无线通信装置的地面电台、北斗卫星通信装置的地面终端和水声通信装置的地面单元，所述地面电台、地面终端和地面单元与地面控制终端连接；其中，地面控制终端实时跟踪水下无人航行器，将需要调整的参数指令按照设定的通信协议进行装帧后形成参数帧，利用无线通信装置、北斗卫星通信装置或水声通信装置将参数帧发送给水下无人航行器，水下无人航行器接收到参数帧后，解帧获得需要调整的参数；水下无人航行器处理器获得需要调整的参数后，向地面控制终端发送参数成功接收信息，并利用得到的参数更新水下无人航行器处理器的参数；
其中，参数帧前两个字节为帧头，帧头为设定的固定值，不同通信方式下的参数帧帧头不同；参数帧最后一个字节为该帧校验和字节；
其中，地面控制终端首先利用无线通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，发送给水下无人航行器，等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则改为利用北斗卫星通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，通过北斗卫星发送给水下无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则改为利用水声通信装置进行通讯，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，发送给无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则利用无线通信装置发送给水下无人航行器处理器；如此往复，直至参数帧发送成功或到达设定的循环次数后，停止传输数据；
水下无人航行器实时监测其与所述水下电台、水下终端以及水下单元数据总线上的数据，当监测到与参数帧前两个字节一致的两个字节后，根据这两个字节的赋值判断参数帧的通信方式，并按通信方式对应的已知参数帧长度将参数帧保存到临时数组ReceiveSSTmp中，并进行校验和判断，若校验一致，则解析ReceiveSSTmp数组，获得用于调整处理器的参数指令；否则不解析ReceiveSSTmp数组，将该数组数据清空。
2.如权利要求1所述的基于水声通信的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，利用无线通信装置发送的参数数组DictateRadio共28个字节，具体含义如下：
DictateRadio[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x33；DictateRadio[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x44；DictateRadio[2]为该帧的帧序号；DictateRadio[3]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[3]的bit0位为水下无人航行器UUV工作模式切换参数，bit1位为动力电上电参数，bit2、bit3位为保留参数，bit4位为计程仪DVL上电参数，bit5位为保留参数，bit6位为惯性导航设备INS上电参数，bit7位为保留参数；DictateRadio[4]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[4]的bit0位为保留参数，bit1位为水声通信设备上电参数，bit2位为保留参数，bit3位为应急压载设备上电参数，bit4位为浮力调节装置上电参数，bit5位为示位灯上电参数，bit6、bit7位为保留参数；DictateRadio[5]、DictateRadio[6]、DictateRadio[7]为保留参数；DictateRadio[8]为推进电机转速的高8位；DictateRadio[9]为推进电机转速的低8位；DictateRadio[10]为水平舵机舵角的高8位；DictateRadio[11]为水平舵机舵角的低8位；DictateRadio[12]为垂直舵机舵角的高8位；DictateRadio[13]为垂直舵机舵角的低8位；DictateRadio[14]为设备上电参数，具体为：DictateRadio[14]的bit0位为浮标装置上电参数，bit1、bit2位为保留参数，bit3为舵机上电参数，bit4、bit5位为保留参数，bit6位为推进电机上电参数，bit7位为前视声纳上电参数；DictateRadio[15]为保留字节；DictateRadio[16]为前视声纳探测距离设置值的高8位；DictateRadio[17]为前视声纳探测距离设置值的低8位；DictateRadio[18]为分割阈值的设定值；DictateRadio[19]为腐蚀操作次数的设定值；DictateRadio[20]为膨胀操作次数的设定值；DictateRadio[21]为矩形拟合系数的设定值；DictateRadio[22]为障碍物面积设置值的高8位；DictateRadio[23]为障碍物面积设置值的低8位；DictateRadio[24]为椭圆拟合系数的设定值；其中，分割阈值、腐蚀操作次数、膨胀操作次数、矩形拟合系数、障碍物面积和椭圆拟合系数为声纳识别图像处理时的参数；DictateRadio[25]为保留指令字节；DictateRadio[26]为参数状态标志，存储DictateRadio[3]～DictateRadio[25]中每一个参数的状态标志，水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新；DictateRadio[27]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第26个字节的全部字节累加结果值。
3.如权利要求1所述的基于水声通信的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，利用北斗卫星通信装置发送的参数数组DictateBD共25个字节，具体含义如下：
DictateBD[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x24；DictateBD[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x54；DictateBD[2]、DictateBD[3]、DictateBD[4]为保留字节，固定赋值为0x00；DictateBD[5]为整帧的字节数的低8位；DictateBD[6]为整帧的字节数的高8位；DictateBD[7]、DictateBD[8]、DictateBD[9]为岸基北斗终端的地址；DictateBD[10]为保留字节；DictateBD[11]、DictateBD[12]、DictateBD[13]为UUV所携带的北斗终端的地址；DictateBD[14]、DictateBD[15]为所发送电文的比特数；DictateBD[16]为要求对方是否应答的标志；DictateBD[17]为该帧的帧序号；DictateBD[18]为UUV遥控、自主工作模式切换标志；DictateBD[19]为推进电机转速的高8位；DictateBD[20]为推进电机转速的低8位；DictateBD[21]为应急压载释放参数；DictateBD[22]为保留字节；DictateBD[23]为参数状态标志，存储DictateBD[18]～DictateBD[22]中每一个参数的状态标志，水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新；DictateBD[24]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第23个字节的全部字节异或结果值。
4.如权利要求1所述的基于水声通信的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，利用水声发送的参数数组DictateSS共18个字节，具体含义如下：
DictateSS[0]为帧头第1个字节，固定赋值为0x55；DictateSS[1]为帧头第2个字节，固定赋值为0x66；DictateSS[2]为该帧的帧序号；DictateSS[3]为整帧的字节数；DictateSS[4]、DictateSS[5]、DictateSS[6]为水声通信装置的地面单元的地址；DictateSS[7]、DictateSS[8]、DictateSS[9]为水声通信装置的水下单元的地址；DictateSS[10]为UUV遥控、自主工作模式切换标志；DictateSS[11]为应急压载设备上电参数；DictateSS[12]为推进电机转速的高8位；DictateSS[13]为推进电机转速的低8位；DictateSS[14]为水平舵机舵角的高8位；DictateSS[15]为水平舵机舵角的低8位；DictateSS[16]为参数状态标志，存储DictateSS[10]～DictateSS[15]中每一个参数的状态标志，水下无人航行器处理器依据该参数状态标志确定该参数是否有效，进而确定是否参与更新；DictateSS[17]为该帧校验和字节，为整帧中从第2个字节到第16个字节的全部字节累加结果值。
5.如权利要求1或4所述的基于水声通信的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，水声通信装置水面单元和水声通信装置水下单元的通信波特率为150bits/s。
6.如权利要求1～4任意一项所述的基于水声通信的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，地面控制终端对参数进行加密装帧。
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