CN105607655A - 自动跟踪天线的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动跟踪天线的控制方法，该方法包括：获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。本发明还公开了一种自动跟踪天线的控制装置。采用本发明，可避免天线因转动角度过大而导致绕线。
Description
技术领域
本发明涉及无线电收发天线技术领域，尤其涉及一种自动跟踪天线的控制方法及装置。
背景技术
无人机近些年来备受各国青睐，它不仅可以用于战场监视、提前预警等军事领域，在民用领域更有广阔的应用前景。它可以携带高清晰可见光或红外摄像系统，能方便的进入人类无法抵达的地区进行空中侦察和空中摄影，可以用来进行地形测绘、灾情监测等，特别是在要求快速信息获取与实时影像回传等方面的应用上，接收天线的方向是否正确，是保证图像传输质量、消除重影和抗干扰的重要因素。虽然现有技术中已经出现了一些天线自动跟踪控制系统，但是由于天线转动容易引起绕线，现有技术中的天线自动跟踪控制系统，无法避免绕线，导致天线的方向不准确，进而影响对无人机的实时控制和数据收发。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动跟踪天线的控制方法及装置，旨在解决现有技术中，自动跟踪天线在跟踪无人机时出现绕线的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种自动跟踪天线的控制方法，该方法包括：
获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
优选地，所述判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值的步骤之后，该方法还包括：
若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值，则根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
优选地，该方法还包括：
获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
优选地，所述获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角的步骤之前，该方法还包括：
获取无人机的运行状态，在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，执行步骤获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
优选地，所述获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动跟踪天线的控制装置，该装置包括：
第一获取模块，用于获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
第一确定模块，用于根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
判断模块，用于判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
第二确定模块，用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时，根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
PID控制器，用于根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
优选地，所述PID控制器，还用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值时，根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量；及用于控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
优选地，所述第一获取模块，还用于获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
所述第一确定模块，还用于根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
所述PID控制器，还用于根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
优选地，所述装置还包括第三获取模块，用于获取无人机的运行状态；
所述第一获取模块，还用于在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
优选地，所述获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。
本发明的自动跟踪天线的控制方法及装置，通过获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。在天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时(即天线按照第一水平转动角度转动时会产生绕线时)，控制水平舵机反向转动到目标位置，可避免绕线。
附图说明
图1为本发明自动跟踪天线的控制方法的第一实施例的流程示意图；
图2为本发明自动跟踪天线的控制方法的第二实施例的流程示意图；
图3为本发明自动跟踪天线的控制装置的优选实施例的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明自动跟踪天线的控制方法的第一实施例的流程示意图，该方法包括：
S10、获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
可通过与天线连接的指南针获取该天线的当前水平角度。可默认天线的初始水平角度为0゜，即在天线刚开始使用，天线未发生任何方向的转动，与天线连接的各种信号线也未发生移位时，天线的水平角度为初始水平角度，且认为该初始水平角度为0゜。
在该步骤中，获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。即可以直接通过天线接收无人机发送的无人机的当前航向角，无人机将其当前航向角发送给天线；还可以通过地面站获取无人机的当前航向角，无人机并不直接将其当前航向角发送给天线，而是先将当前航向角发送给地面站，再由地面站将该无人机的当前航向角发送给天线。无人机可通过设置在内的偏振光传感器测量无人机的当前航向角，该偏振光传感器的精度可达±1.0゜。
S11、根据该天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度。
在该步骤中，根据该天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定当天线朝向无人机时，天线需要转动的第一水平转动角度，该第一水平转动角度是指天线水平正转时的转动角度。通常的，天线的水平正转方向为顺时针方向。
S12、判断该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；若该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则执行步骤S13；若该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值，则执行步骤S15。
该预设水平角度阀值，可根据需要设置，如：可根据与天线连接的各种信号线的长度确定，当与天线连接的各种信号线比较长时，可将该预设水平角度阀值设置大一点，如设置为1080゜，即允许天线在同一方向旋转三圈，当与天线连接的各种信号线比较短时，可将该预设水平角度阀值设置小一点，如设置为540゜，即允许天线在同一方向旋转一圈半。通常的，可将该预设水平角度阀值设置为720゜，即允许天线在同一方向旋转两圈。
在该步骤中，将天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度相加，得到天线的目标水平角度，然后判断该目标水平角度是否大于预设水平角度阀值。天线转动到该目标水平角度，即可使得天线朝向无人机。在一实施例中，该天线的当前水平角度为600゜，第一水平转动角度为150゜，得到天线的目标水平角度为750゜，该预设水平角度阀值为720゜，则可判断出该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，如果天线按照第一水平在转动角度正转，则会出现绕线问题。
S13、根据该天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度。
该第二水平转动角度对应的转动方向与第一水平转动角度对应的转动方向相反，如该第一水平转动角度对应的转动方向为天线正转，则该第二水平转动角度对应的转动方向为天线反转。
该第二水平转动角度可通过以下公式获得：第二水平转动角度＝360゜-第一水平转动角度。如上述举例的，第一水平转动角度为150゜，则该第二水平转动角度为210゜。
S14、根据该第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据该第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
该水平舵机与天线连接，带动天线水平转动(带动天线顺时针或逆时针水平转动)。
在该步骤中，根据第二水平转动角度生成第一PWM控制量，当该第二水平转动角度越大，该第一PWM控制量越大；根据该第一PWM控制量控制水平舵机反向转动，具体的，可先控制水平舵机以第一速度匀速转动一预设时间，然后再控制水平舵机的转速从该第一速度递减直至为0，停止到目标位置，该水平舵机带动天线转到目标位置。
在该步骤中，控制水平舵机根据该第一PWM控制量反向转动，可避免绕线。
S15、根据该第一水平转动角度生成第二PWM控制量，并控制水平舵机根据该第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
因该第一水平转动角度与天线的当前水平角度之和小于或等于预设水平角度阀值，说明该天线还可以按照默认的转动方向(正转方向)继续转动第一水平转动角度以到目标位置。
在该步骤中，根据第一水平转动角度生成第二PWM控制量，当该第一水平转动角度越大，该第二PWM控制量越大；根据该第二PWM控制量控制水平舵机正向转动，具体的，可先控制水平舵机以第二速度匀速转动一预设时间，然后在控制水平舵机的转速从该第二速度递减直至为0，停止到目标位置，该水平舵机带动天线转到目标位置。
采用上述实施例，获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；根据该天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；判断该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；根据该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和与预设水平角度阀值比较结果，确定控制水平舵机的转动方法，可避免绕线。
参照图2，图2为本发明自动跟踪天线的控制方法的第二实施例的流程示意图。
基于上述自动跟踪天线的控制方法的第一实施例，该方法还包括：
S20、获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角。
当天线处于水平状态时，该天线的当前俯仰角度为0゜。
在该步骤中，获取无人机的当前高度角为：通过天线或地面站获取无人机的当前高度角。即可直接通过天线接收无人机发送的无人机的当前高度角，无人机将其当前高度角发送给天线；还可以通过地面站获取无人机的当前高度角，无人机并不直接将其当前高度角发送给天线，而是先将当前高度角发送给地面站，再有地面站将该无人机的当前高度角发送给天线。无人机可通过设置在内的高度角角度传感器测量无人机的当高度角。无人机的当前高度角是指无人机至天线的方向线与水平面间的夹角。
S21、根据该天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度。
在该步骤中，根据该天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线朝向无人机时，天线需要转动的俯仰转动角度，该天线的俯仰转动角度可通过以下公式获得：天线的俯仰转动角度＝天线的当前俯仰角度-无人机的当前高度角度。天线的当前俯仰角度为0或正数，即天线处于水平位置或朝上位置。通常的，无人机位于天线上方，即无人机的飞行高度高于天线相对于地面的高度。当天线的俯仰转动角度为正数时，说明需要控制天线向下转动；当天线的俯仰转动角度为负数时，说明需要控制天线向上转动。
S22、根据该确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据该第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
该垂直舵机与天线连接，带动天线上下转动。
在该步骤中，根据确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，当该俯仰转动角度越大，该第三PWM控制量越大；根据该第三PWM控制量控制垂直舵机转动，该垂直舵机带动天线转到目标位置。
该步骤S20与步骤S10无先后顺序。
进一步的，基于上述自动跟踪天线的控制方法的第一实施例或第二实施例，在步骤S10或S20之前，该方法包括：
S30、获取无人机的运行状态；在该无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，执行步骤S10或S20。
该无人机的运行状态包括起飞状态、悬停状态、空中飞行状态和降落状态等。
可通过天线或地面站获取无人机的运行状态。即可以直接通过天线接收无人机发送的无人机的运行状态，无人机将其运行状态发送给天线；还可以通过地面站获取无人机的运行状态，无人机并不直接将其运行状态发送给天线，而是先将运行状态发送给地面站，再由地面站将该无人机的运行状态发送给天线。
参照图3，图3为本发明自动跟踪天线的控制装置的优选实施例的结构示意图，该装置包括：
第一获取模块10，用于获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
第一确定模块20，用于根据该天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
判断模块30，用于判断该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
第二确定模块40，用于在该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时，根据该天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
PID控制器50，用于根据该第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据该第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
该第一获取模块10可通过与天线连接的指南针获取该天线的当前水平角度。可默认天线的初始水平角度为0゜，即在天线刚开始使用，天线未发生任何方向的转动，与天线连接的各种信号线也未发生移位时，天线的水平角度为初始水平角度，且认为该初始水平角度为0゜。
该第一获取模块10获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。即可以直接通过天线接收无人机发送的无人机的当前航向角，无人机将其当前航向角发送给天线；还可以通过地面站获取无人机的当前航向角，无人机并不直接将其当前航向角发送给天线，而是先将当前航向角发送给地面站，再由地面站将该无人机的当前航向角发送给天线。无人机可通过设置在内的偏振光传感器测量无人机的当前航向角，该偏振光传感器的精度可达±1.0゜。
该第一确定模块20根据该天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定当天线朝向无人机时，天线需要转动的第一水平转动角度，该第一水平转动角度是指天线水平正转时的转动角度。通常的，天线的水平正转方向为顺时针方向。
该预设水平角度阀值，可根据需要设置，如：可根据与天线连接的各种信号线的长度确定，当与天线连接的各种信号线比较长时，可将该预设水平角度阀值设置大一点，如设置为1080゜，即允许天线在同一方向旋转三圈，当与天线连接的各种信号线比较短时，可将该预设水平角度阀值设置小一点，如设置为540゜，即允许天线在同一方向旋转一圈半。通常的，可将该预设水平角度阀值设置为720゜，即允许天线在同一方向旋转两圈。
该判断模块30将天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度相加，得到天线的目标水平角度，然后判断该目标水平角度是否大于预设水平角度阀值。天线转动到该目标水平角度，即可使得天线朝向无人机。在一实施例中，该天线的当前水平角度为600゜，第一水平转动角度为150゜，得到天线的目标水平角度为750゜，该预设水平角度阀值为720゜，则该判断模块30可判断出该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，如果天线按照第一水平在转动角度正转，则会出现绕线问题。
该第二水平转动角度对应的转动方向与第一水平转动角度对应的转动方向相反，如该第一水平转动角度对应的转动方向为天线正转，则该第二水平转动角度对应的转动方向为天线反转。
该第二水平转动角度可通过以下公式获得：第二水平转动角度＝360゜-第一水平转动角度。如上述举例的，第一水平转动角度为150゜，则该第二水平转动角度为210゜。
该水平舵机与天线连接，带动天线水平转动(带动天线顺时针或逆时针水平转动)。
该PID控制器50根据第二水平转动角度生成第一PWM控制量，当该第二水平转动角度越大，该第一PWM控制量越大；根据该第一PWM控制量控制水平舵机反向转动，具体的，可先控制水平舵机以第一速度匀速转动一预设时间，然后再控制水平舵机的转速从该第一速度递减直至为0，停止到目标位置，该水平舵机带动天线转到目标位置。
该PID控制器50控制水平舵机根据该第一PWM控制量反向转动，可避免绕线。
进一步的，该PID控制器50，还用于在该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值时，根据该第一水平转动角度生成第二PWM控制量；及用于控制水平舵机根据该第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
因该第一水平转动角度与天线的当前水平角度之和小于或等于预设水平角度阀值，说明该天线还可以按照默认的转动方向(正转方向)继续转动第一水平转动角度以到目标位置。
在该天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值时，该PID控制器50根据第一水平转动角度生成第二PWM控制量，当该第一水平转动角度越大，该第二PWM控制量越大；根据该第二PWM控制量控制水平舵机正向转动，具体的，可先控制水平舵机以第二速度匀速转动一预设时间，然后在控制水平舵机的转速从该第二速度递减直至为0，停止到目标位置，该水平舵机带动天线转到目标位置。
进一步的，该第一获取模块10，还用于获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
该第一确定模块20，还用于根据该天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
该PID控制器50，还用于根据该确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据该第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
当天线处于水平状态时，该天线的当前俯仰角度为0゜。
该第一获取模块10获取无人机的当前高度角为：通过天线或地面站获取无人机的当前高度角。即可直接通过天线接收无人机发送的无人机的当前高度角，无人机将其当前高度角发送给天线；还可以通过地面站获取无人机的当前高度角，无人机并不直接将其当前高度角发送给天线，而是先将当前高度角发送给地面站，再有地面站将该无人机的当前高度角发送给天线。无人机可通过设置在内的高度角角度传感器测量无人机的当高度角。无人机的当前高度角是指无人机至天线的方向线与水平面间的夹角。
该第一确定模块20根据该天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线朝向无人机时，天线需要转动的俯仰转动角度，该天线的俯仰转动角度可通过以下公式获得：天线的俯仰转动角度＝天线的当前俯仰角度-无人机的当前高度角度。天线的当前俯仰角度为0或正数，即天线处于水平位置或朝上位置。通常的，无人机位于天线上方，即无人机的飞行高度高于天线相对于地面的高度。当天线的俯仰转动角度为正数时，说明需要控制天线向下转动；当天线的俯仰转动角度为负数时，说明需要控制天线向上转动。
该垂直舵机与天线连接，带动天线上下转动。
该PID控制器50根据确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，当该俯仰转动角度越大，该第三PWM控制量越大；根据该第三PWM控制量控制垂直舵机转动，该垂直舵机带动天线转到目标位置。
进一步的，该装置还包括第三获取模块，用于获取无人机的运行状态；
该第一获取模块10，还用于在该无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
该无人机的运行状态包括起飞状态、悬停状态、空中飞行状态和降落状态等。
该第三获取模块可通过天线或地面站获取无人机的运行状态。即可以直接通过天线接收无人机发送的无人机的运行状态，无人机将其运行状态发送给天线；还可以通过地面站获取无人机的运行状态，无人机并不直接将其运行状态发送给天线，而是先将运行状态发送给地面站，再由地面站将该无人机的运行状态发送给天线。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，该方法包括：
获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
2.如权利要求1所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，所述判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值的步骤之后，该方法还包括：
若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值，则根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
3.如权利要求1所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，该方法还包括：
获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
4.如权利要求1至3任一项所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，所述获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角的步骤之前，该方法还包括：
获取无人机的运行状态，在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，执行步骤获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
5.如权利要求1至3所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，所述获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。
6.一种自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，该装置包括：
第一获取模块，用于获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
第一确定模块，用于根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
判断模块，用于判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
第二确定模块，用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时，根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
PID控制器，用于根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
7.如权利要求6所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述PID控制器，还用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值时，根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量；及用于控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
8.如权利要求6所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
所述第一确定模块，还用于根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
所述PID控制器，还用于根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
9.如权利要求6至8任一项所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述装置还包括第三获取模块，用于获取无人机的运行状态；
所述第一获取模块，还用于在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
10.如权利要求6至8任一项所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。
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