CN103863431B - 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构 - Google Patents

一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构 Download PDF

Info

Publication number
CN103863431B
CN103863431B CN201210551196.4A CN201210551196A CN103863431B CN 103863431 B CN103863431 B CN 103863431B CN 201210551196 A CN201210551196 A CN 201210551196A CN 103863431 B CN103863431 B CN 103863431B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
bevel gear
walking mechanism
bolt hole
axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201210551196.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103863431A (zh
Inventor
杨斌
龚卫民
蒋兴福
毕昆
李莉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Research Institute of Nuclear Power Operation
China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Original Assignee
Research Institute of Nuclear Power Operation
China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Research Institute of Nuclear Power Operation, China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd filed Critical Research Institute of Nuclear Power Operation
Priority to CN201210551196.4A priority Critical patent/CN103863431B/zh
Publication of CN103863431A publication Critical patent/CN103863431A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103863431B publication Critical patent/CN103863431B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明属于螺栓孔检查装置技术领域，具体涉及一种通过对反应堆压力容器螺栓孔的螺纹表面进行拍摄，而检查螺栓孔内壁螺纹装置的行走实现机构，用于实现装置绕压力容器法兰面圆形进行圆周运动，包括动力源电机，联轴器，涡轮蜗杆传动系，齿轮传动系和皮带轮传动系。其中：行走机构壳体是与压力容器法兰面的圆心角为13‑15度的一段部分相配合的形状；电机设置在行走机构壳体底盘前部内侧，电机的输出端连接有联轴器，联轴器连接输出轴；输出轴上装有蜗杆，车轮前轴上装有与蜗杆配合的涡轮，通过电机控制输出轴运动，通过涡轮蜗杆的配合将动力传递给车轮前轴；车轮前轴及车轮后轴上分别设置两个行走轮，行走轮通过键及轴承固定在车轮轴上。

Description

一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构
技术领域
本发明属于螺栓孔检查装置技术领域，具体涉及一种通过对反应堆压力容器螺栓孔的螺纹表面进行拍摄，而检查螺栓孔内壁螺纹装置的行走实现机构。
背景技术
反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查仪装置用于检查压力容器螺栓孔内壁螺纹，通过对反应堆压力容器各个螺栓孔的螺纹表面进行连续的视频拍摄与实时呈现，检修人员能够了解到螺栓孔螺纹的当前状况及是否出现异常。设备具有视频图像的实时显示、压缩及存储的功能，并通过在视频图像上叠加螺栓孔检查的实时信息来标记检查位置，为录像回放时确定异常位置提供方便，为螺栓孔的维护保养提供依据。同时，闭路电视检查仪装置工作为远程控制，小车本体在反应堆法兰面上行走，摄像。控制柜和操作人员在20米平台上完成控制操作。此工作方式可大大的减少操作人员的受辐射剂量。
传统的反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查仪应用的行走机构采用的是四轮小车单轮驱动结构，容易导致驱动轮脱离行走平面，造成驱动力不足，导致驱动轮打滑。同时，小车前后轴平行，也容易导致小车在检查螺栓孔时脱离行走轨道，无法严格沿周向行走。
因此，亟需一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查仪应用的行走机构，通过多轮驱动结构和小车前后轴的非平行布置，使其可以更稳定地在行走平面运动，严格沿周向行走。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种反应堆压力容器闭路电视检查装置行走机构，实现反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查仪使用过程中在法兰面上顺利平稳行走。行走机构的设计保证整体设备动力性，可准确实现绕法兰圆面按圆弧轨迹运行，且在运行过程中实现变速运动。
为了实现上述要求，本发明采用的技术方案是：
一种反应堆压力容器闭路电视检查装置行走机构，用于实现装置绕压力容器法兰面圆形进行圆周运动：
其中：行走机构壳体是与压力容器法兰面的圆心角为13-15度的一段部分相配合的形状；电机设置在行走机构壳体底盘前部内侧，电机的输出端连接有联轴器，联轴器连接输出轴；输出轴上装有蜗杆，车轮前轴上装有与蜗杆配合的涡轮，通过电机控制输出轴运动，通过涡轮蜗杆的配合将动力传递给车轮前轴；车轮前轴及车轮后轴上分别设置两个行走轮，行走轮通过键及轴承固定在车轮轴上；
车轮前轴上开有键槽，通过键槽固定连接同步带轮一；同步带轮一上由于车轮前轴的带动进行旋转运动，其旋转运动通过同步带一传递至同步带轮二；同步带轮二同样通过键固定在传动轴一上，传动轴一另一端固定安装锥齿轮一；传动轴一连同同步带轮二及锥齿轮一通过固定座安装在行走机构壳体底盘中部外侧上，保证最终两车轮轴旋向相同；
锥齿轮一及锥齿轮三之间设置锥齿轮二，锥齿轮一和锥齿轮三关于锥齿轮二对称，三个锥齿轮的轴都是指向法兰面圆心的；锥齿轮二的轴位于行走机构壳体的前后对称轴上；三个锥齿轮模数均为1；锥齿轮通过简单轴系结构固定安装在行走机构壳体上；
锥齿轮三通过键连接在传动轴二上，同时传动轴二上还通过键连接有同步带轮三，同步带轮三通过同步带二将运动传递至同步带轮四；同步带轮四通过键连接在车轮后轴上；在行走机构内外两侧的底盘上设置靠轮，内侧靠轮固定不动，外侧靠轮在水平方向翻转。
进一步的，如上所述的一种反应堆压力容器闭路电视检查装置行走机构，其中：电机为具有速度调控功能的伺服电机。
进一步的，如上所述的一种反应堆压力容器闭路电视检查装置行走机构，其中：车轮前轴及车轮后轴均为空心轴；行走轮为轮毂结构。
进一步的，如上所述的一种反应堆压力容器闭路电视检查装置行走机构，其中：锥齿轮一和锥齿轮二之间的夹角为5-7度；通过三个锥齿轮的位置确定前轴和后轴具有非平行结构的夹角。
本发明技术方案具有以下积极效果：通过行走机构实现在法兰面上绕圆心的圆周运动。车体车轮前后轴同时驱动，可保证整体动力性能。车体外壳设计中考虑车轮前后轴的夹角，保证绕法兰面准确的圆轴运动。同时保证装置结构紧凑，运动平稳。
附图说明
图1为反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置整体结构图。
图中：1-电机，2-联轴器，3-涡轮，4-车轮前轴，5-行走轮，6-输出轴，8-同步带轮一，9-同步带一，11-同步带轮二，12传动轴一，13-锥齿轮一，14-锥齿轮二，15-锥齿轮三，16-传动轴二，17-同步带轮三，18-同步带二，19-同步带轮四，20-车轮后轴，21-行走机构壳体。
具体实施方式
下面结合附图对本发明技术方案进行详细说明。
如图1所示，本发明一种反应堆压力容器闭路电视检查装置行走机构，用于实现装置绕压力容器法兰面圆形进行圆周运动，包括动力源电机，联轴器，涡轮蜗杆传动系，齿轮传动系和皮带轮传动系；
其中：行走机构壳体是与压力容器法兰面的圆心角为13-15度的一段部分相配合的形状，内侧靠轮固定向下，外侧靠轮具有水平转动功能；
电机1为具有速度调控功能的伺服电机，设置在行走机构壳体底盘前部内侧，电机1的输出端连接有联轴器2，联轴器2连接输出轴6；输出轴6上装有蜗杆，车轮前轴4上装有与蜗杆配合的涡轮3，通过电机1控制输出轴6运动，通过涡轮蜗杆的配合将动力传递给车轮前轴4；车轮前轴4及车轮后轴20上分别设置两个行走轮5，行走轮5通过键及轴承固定在车轮轴上。其中，车轮前轴4及车轮后轴20均为空心轴；行走轮5为轮毂结构。
车轮前轴4上开有键槽，通过键槽固定连接同步带轮一8；同步带轮一8上由于车轮前轴4的带动进行旋转运动，其旋转运动通过同步带一9传递至同步带轮二11；同步带轮二11同样通过键固定在传动轴一12上，传动轴一12另一端固定安装锥齿轮一13；传动轴一12连同同步带轮二11及锥齿轮一13通过固定座安装在行走机构壳体底盘中部外侧21上，保证最终两车轮轴旋向相同。
锥齿轮一13及锥齿轮三15之间设置锥齿轮二14，锥齿轮一13和锥齿轮三15关于锥齿轮二14对称，三个锥齿轮的轴都是指向法兰面圆心的；锥齿轮二14的轴位于行走机构壳体的前后对称轴上；三个锥齿轮模数均为1；其中，锥齿轮一13和锥齿轮二14之间的夹角为5-7度；通过三个锥齿轮的位置确定前轴4和后轴20具有非平行结构的夹角。锥齿轮14通过简单轴系结构固定安装在行走机构壳体21上。
锥齿轮三15通过键连接在传动轴二16上，同时传动轴二16上还通过键连接有同步带轮三17，同步带轮三17通过同步带二18将运动传递至同步带轮四19。同步带轮四19通过键连接在车轮后轴20上。
在行走机构内外两侧的底盘上设置靠轮，所述内侧靠轮固定不动，外侧靠轮可实现翻转；设备使用时，首先沿法兰内侧紧贴固定内侧靠轮，而后翻转外侧靠轮，从而实现设备的定位；进行视频拍摄时，首先需对设备进行定位。使螺栓孔位下方正对压力容器法兰螺栓孔。

Claims (4)

1.一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构，用于实现装置绕压力容器法兰面圆形进行圆周运动，其特征在于：
其中：行走机构壳体是与压力容器法兰面的圆心角为13-15度的一段部分相配合的形状；电机设置在行走机构壳体底盘前部内侧，电机的输出端连接有联轴器，联轴器连接输出轴；输出轴上装有蜗杆，车轮前轴上装有与蜗杆配合的涡轮，通过电机控制输出轴运动，通过涡轮蜗杆的配合将动力传递给车轮前轴；车轮前轴及车轮后轴上分别设置两个行走轮，行走轮通过键及轴承固定在车轮轴上；
车轮前轴上开有键槽，通过键槽固定连接同步带轮一；同步带轮一上由于车轮前轴的带动进行旋转运动，其旋转运动通过同步带一传递至同步带轮二；同步带轮二同样通过键固定在传动轴一上，传动轴一另一端固定安装锥齿轮一；传动轴一连同同步带轮二及锥齿轮一通过固定座安装在行走机构壳体底盘中部外侧上，保证最终两车轮轴旋向相同；
锥齿轮一及锥齿轮三之间设置锥齿轮二，锥齿轮一和锥齿轮三关于锥齿轮二对称，三个锥齿轮的轴都是指向法兰面圆心的；锥齿轮二的轴位于行走机构壳体的前后对称轴上；三个锥齿轮模数均为1；锥齿轮通过简单轴系结构固定安装在行走机构壳体上；
锥齿轮三通过键连接在传动轴二上，同时传动轴二上还通过键连接有同步带轮三，同步带轮三通过同步带二将运动传递至同步带轮四；同步带轮四通过键连接在车轮后轴上；在行走机构内外两侧的底盘上设置靠轮，内侧靠轮固定不动，外侧靠轮在水平方向翻转。
2.如权利要求1所述的一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构，其特征在于：电机为具有速度调控功能的伺服电机。
3.如权利要求1所述的一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构，其特征在于：车轮前轴及车轮后轴均为空心轴；行走轮为轮毂结构。
4.如权利要求1所述的一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构，其特征在于：锥齿轮一和锥齿轮二之间的夹角为5-7度；通过三个锥齿轮的位置确定前轴和后轴具有非平行结构的夹角。
CN201210551196.4A 2012-12-17 2012-12-17 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构 Active CN103863431B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210551196.4A CN103863431B (zh) 2012-12-17 2012-12-17 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210551196.4A CN103863431B (zh) 2012-12-17 2012-12-17 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103863431A CN103863431A (zh) 2014-06-18
CN103863431B true CN103863431B (zh) 2017-07-14

Family

ID=50902586

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210551196.4A Active CN103863431B (zh) 2012-12-17 2012-12-17 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103863431B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106448762B (zh) * 2016-09-05 2017-12-08 中国科学院光电技术研究所 一种螺孔视频检查装置
CN113751979A (zh) * 2020-06-04 2021-12-07 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一种用于压力容器主螺栓孔密封塞自动拆装装置
CN113555139B (zh) * 2021-07-22 2024-02-13 中广核检测技术有限公司 一种反应堆压力容器主螺栓孔自动视频检查装置
CN113488216B (zh) * 2021-07-22 2024-02-13 中广核检测技术有限公司 一种反应堆压力容器螺栓孔视频扫查装置行走机构

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203228863U (zh) * 2012-12-17 2013-10-09 核动力运行研究所 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2738662B1 (fr) * 1995-09-11 1997-12-05 Atea Dispositif de detection et de surveillance du percement du fond de la cuve d'un reacteur nucleaire comportant au moins un thermocouple
CN101673584B (zh) * 2008-09-28 2012-11-21 苏州热工研究院有限公司 闭路电视检查装置
CN101364451B (zh) * 2008-09-28 2011-09-28 苏州热工研究院有限公司 反应堆压力容器顶盖的闭路电视检查装置
US8061208B2 (en) * 2009-04-29 2011-11-22 Westinghouse Electric Company Llc Non-destructive pipe scanner
CN102486943B (zh) * 2010-12-02 2014-11-05 核动力运行研究所 压力容器接管焊缝检查自动变位平台

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203228863U (zh) * 2012-12-17 2013-10-09 核动力运行研究所 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN103863431A (zh) 2014-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103863431B (zh) 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构
CN104972459B (zh) 一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人
CN102673671A (zh) 一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人
CN203485985U (zh) 能横向行驶的公路和铁路两用牵引车
CN107399364B (zh) 一种多地隙自转向机构
CN206926516U (zh) 一种自动导引运输车的底盘
CN102310403A (zh) 具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人
CN206561896U (zh) 全向驱动轮装置及agv小车
EP3486142A1 (en) Self-powered wheel and disc-type 360 degree power turning system
CN202608930U (zh) 一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人
CN108248709A (zh) 一种小型双摆臂履带式移动机器人平台
CN101954844A (zh) 一种水陆空三栖全方位移动机构
CN205891045U (zh) 全向移动平台及其动力万向轮
CN103994187B (zh) 电驱动两挡双级轮边减速器
CN202686557U (zh) 一种用于磁吸附爬壁机器人的驱动转向一体化磁轮装置
CN203973535U (zh) 三自由度视觉检测平台
CN202541538U (zh) 轨道游览车
CN203228863U (zh) 一种反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查装置行走机构
CN107380289A (zh) 一种自动跟随越障车
CN202147737U (zh) 锥足式稻田行走机及使用这种行走机的喷药装置
CN203623284U (zh) 用于城市轨道车辆的差速器耦合轮对
CN206475880U (zh) 轨道式机器人移动机构
CN1397408A (zh) 双滚轮式机器人行走装置
CN204037714U (zh) 便携式移动机器人
CN209159801U (zh) 差速控制舵轮机构及agv小车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant