CN103854336B - 一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置，属于车辆安全驾驶技术领域。所述方法包括：获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向；判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值；若所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。本发明通过所述判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置，实现了智能化判别驾驶员的驾驶行为是否为急右转不良驾驶行为。

Description

一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，特别涉及一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置。
背景技术
车辆行驶姿态监测是公交车辆主动安全管理的重要内容之一。对于公交车辆，特别是公共汽车与出租车，如果驾驶员在行驶过程中，频繁地实施急加速、急减速或急转弯等危险驾驶行为，不仅容易扰乱交通秩序，导致交通事故，而且会使乘客感觉很不舒服，以至于产生恐惧心理。因此，运用先进科技手段，实现车辆行驶姿态实施主动监测，对于规范驾驶行为，提升公交服务质量，降低交通事故具有重要的现实意义。
目前，车辆行驶姿态监测的研究更多的侧重于车辆状态参数的获取，在对车辆姿态与驾驶人员的不良驾驶行为的关联性研究方面还存在不足。
发明内容
本发明实施例提供了一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置，实现了智能化判别驾驶员的驾驶行为是否为急右转不良驾驶行为。
一方面，本发明实施例提供了一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法，所述方法包括：
获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向；
判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值；
若所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。
第二方面，本发明实施例提供了一种判别车辆急右转不良驾驶行为的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向；
第一判断模块，用于判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值；
第一确定模块，用于若判断所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
从上述本发明实施例可知，由于获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向，判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值，来判断车辆是否发生急右转，因此，实现了智能化判别驾驶员的驾驶行为是否为急右转不良驾驶行为。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法第一实施例流程图；
图2为本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法第二实施例流程图；
图3为本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的装置第一实施例结构示意图；
图4为本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的装置第二实施例结构示意图；
图5为本发明三轴加速度随时间变化示意图；
图6为本发明三轴角速度随时间变化示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法第一实施例流程，参见图1，所述方法包括：
101：获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向。通过六轴传感器获取车辆的z轴方向角速度。
102：判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值。
如图5所示，y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，x轴方向为所述车辆所在水平面的前方，可以看到y轴方向加速度的变化最为明显，而x轴方向加速度、z轴方向加速度的小幅波动则反映了汽车的振动，参照ISO2631-1(1997)标准，得到“极不舒适”时所对应的合加速度值，同时测量乘坐人员“极不舒适”时x轴方向加速度和z轴方向加速度，求出“极不舒适”时所对应的y轴方向加速度，由于y轴方向加速度变化与z轴方向角速度相呼应，而且z轴方向角速度的变化更为明显，为了简便起见，找出“极不舒适”时y轴方向加速度对应的z轴方向角速度值作为z轴方向角速度阈值，如图6所示。图5和图6横轴单位为10ms。
为了反映“急右转”的“急”字，选取第一预设时间为60ms，确定60ms之内z轴方向角速度的变化量作为z轴方向角速度变化值阈值。
具体实施中，可以设置z轴方向角速度阈值为-25度/秒，z轴方向角速度变化值阈值为-8.5度/秒。
103：若所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。若判断所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。
本实施例通过获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向，判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值，来判断车辆是否发生急右转，因此，实现了智能化判别驾驶员的驾驶行为是否为急右转不良驾驶行为。
本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法第二实施例流程，参见图2，所述方法包括：
201：获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向。与步骤101相同，此处不再赘述。
202：判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值。与步骤102相同，此处不再赘述。如判断结果为所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，执行步骤203；如判断结果为所述车辆的z轴方向角速度不小于z轴方向角速度阈值，或第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值不小于z轴方向角速度变化值阈值，执行步骤205b。
203：获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度，所述y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，所述x轴方向为所述车辆所在水平面的前方。通过六轴传感器获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度。
204：判断所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值是否大于x轴方向角速度变化值阈值，第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值是否大于y轴方向角速度变化值阈值，和第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值是否大于z轴方向加速度变化值阈值。若判断结果为所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值大于x轴方向角速度变化值阈值，并且第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值大于y轴方向角速度变化值阈值，并且第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值大于z轴方向加速度变化值阈值，执行步骤205a；若判断结果为所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值不大于x轴方向角速度变化值阈值，或第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值不大于y轴方向角速度变化值阈值，或第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值不大于z轴方向加速度变化值阈值，执行步骤205b。
结合考虑汽车在急右转过程伴随的振动，主要是车体纵向的车头与车尾的振动、车体横向的（车对门的）横摆振动和车体竖直方向的上下振动，其中车头与车尾的振动由y轴方向角速度变化值来反映，车体横向的（车对门的）横摆振动由x轴方向角速度变化值反映，车体竖直方向的上下振动由z轴方向加速度变化值来反映。具体实施中，可以取30ms之内的数值变化的绝对值，可设置x轴方向角速度变化值阈值为0.48度/秒，y轴方向角速度变化值阈值为1.02度/秒，z轴方向加速度变化值阈值为0.058g。
205a：确定车辆发生急右转。若判断所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值大于x轴方向角速度变化值阈值，并且第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值大于y轴方向角速度变化值阈值，并且第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值大于z轴方向加速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。
205b：确定车辆未发生急右转。
本实施例对应的计算机程序如下：
if(((NUM_FIFO[5][10]<(-8.5))||(NUM_FIFO[5][11]<(-8.5))||(NUM_FIFO[5][12]<(-8.5))||(NUM_FIFO[5][13]<(-8.5))||(NUM_FIFO[5][14]<(-8.5))==1)&&(((abs(NUM_FIFO[2][15])>0.058)&&(abs(NUM_FIFO[3][15])>0.48)&&(abs(NUM_FIFO[4][15])>1.02))==1))
本实施例通过获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向，判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值，获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度，所述y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，所述x轴方向为所述车辆所在水平面的前方，判断所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值是否大于x轴方向角速度变化值阈值，第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值是否大于y轴方向角速度变化值阈值，和第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值是否大于z轴方向加速度变化值阈值，来判断车辆是否发生急右转，因此，实现了智能化判别驾驶员的驾驶行为是否为急右转不良驾驶行为。
与本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法的实施例相对应，本发明还提供一种判别车辆急右转不良驾驶行为的装置的实施例。
本发明一种判别车辆急右转不良驾驶行为的装置的第一实施例结构示意图如图3所示，所述装置30包括：第一获取模块310、第一判断模块320和第一确定模块330。
第一获取模块310，用于获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向。通过六轴传感器获取车辆的z轴方向角速度。
第一判断模块320，用于判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值。
如图5所示，y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，x轴方向为所述车辆所在水平面的前方，可以看到y轴方向加速度的变化最为明显，而x轴方向加速度、z轴方向加速度的小幅波动则反映了汽车的振动，参照ISO2631-1(1997)标准，得到“极不舒适”时所对应的合加速度值，同时测量乘坐人员“极不舒适”时x轴方向加速度和z轴方向加速度，求出“极不舒适”时所对应的y轴方向加速度，由于y轴方向加速度变化与z轴方向角速度相呼应，而且z轴方向角速度的变化更为明显，为了简便起见，找出“极不舒适”时y轴方向加速度对应的z轴方向角速度值作为z轴方向角速度阈值，如图6所示。图5和图6横轴单位为10ms。
为了反映“急右转”的“急”字，选取第一预设时间为60ms，确定60ms之内z轴方向角速度的变化量作为z轴方向角速度变化值阈值。
具体实施中，可以设置z轴方向角速度阈值为-25度/秒，z轴方向角速度变化值阈值为-8.5度/秒。
第一确定模块330，用于若判断所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转。
进一步地，如图4所示，所述装置30还包括第二获取模块340，用于获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度，所述y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，所述x轴方向为所述车辆所在水平面的前方。通过六轴传感器获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度。
进一步地，如图4所示，所述装置30还包括第二判断模块350，用于判断所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值是否大于x轴方向角速度变化值阈值，第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值是否大于y轴方向角速度变化值阈值，和第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值是否大于z轴方向加速度变化值阈值。当判断结果为所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值大于x轴方向角速度变化值阈值，并且第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值大于y轴方向角速度变化值阈值，并且第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值大于z轴方向加速度变化值阈值时，触发第一确定模块330；当判断结果为所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值不大于x轴方向角速度变化值阈值，或第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值不大于y轴方向角速度变化值阈值，或第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值不大于z轴方向加速度变化值阈值时，触发第二确定模块360。
结合考虑汽车在急右转过程伴随的振动，主要是车体纵向的车头与车尾的振动、车体横向的（车对门的）横摆振动和车体竖直方向的上下振动，其中车头与车尾的振动由y轴方向角速度变化值来反映，车体横向的（车对门的）横摆振动由x轴方向角速度变化值反映，车体竖直方向的上下振动由z轴方向加速度变化值来反映。具体实施中，可以取30ms之内的数值变化的绝对值，可设置x轴方向角速度变化值阈值为0.48度/秒，y轴方向角速度变化值阈值为1.02度/秒，z轴方向加速度变化值阈值为0.058g。
进一步地，如图4所示，所述装置30还包括第二确定模块360，用于若判断所述车辆的z轴方向角速度不小于z轴方向角速度阈值，或第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值不小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆未发生急右转。
本实施例通过获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向，判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值，获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度，所述y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，所述x轴方向为所述车辆所在水平面的前方，判断所述第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值是否大于x轴方向角速度变化值阈值，第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值是否大于y轴方向角速度变化值阈值，和第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值是否大于z轴方向加速度变化值阈值，来判断车辆是否发生急右转，因此，实现了智能化判别驾驶员的驾驶行为是否为急右转不良驾驶行为。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向；
判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值；
若所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转；
所述判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值之后还包括：
获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度，所述y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，所述x轴方向为所述车辆所在水平面的前方；
判断第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值是否大于x轴方向角速度变化值阈值，第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值是否大于y轴方向角速度变化值阈值，和第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值是否大于z轴方向加速度变化值阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值之后还包括：
若所述车辆的z轴方向角速度不小于z轴方向角速度阈值，或第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值不小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆未发生急右转。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的z轴方向角速度具体为：
通过六轴传感器获取车辆的z轴方向角速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设时间为60ms。
5.一种判别车辆急右转不良驾驶行为的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的z轴方向角速度，所述z轴方向为垂直于所述车辆所在水平面且向上的方向；
第一判断模块，用于判断所述车辆的z轴方向角速度是否小于z轴方向角速度阈值，和第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值是否小于z轴方向角速度变化值阈值；
第一确定模块，用于若判断所述车辆的z轴方向角速度小于z轴方向角速度阈值，并且第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆发生急右转；
所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取车辆的x轴方向角速度、y轴方向角速度和z轴方向加速度，所述y轴方向为所述车辆所在水平面的右方，所述x轴方向为所述车辆所在水平面的前方；
第二判断模块，用于判断第二预设时间内车辆的x轴方向角速度变化值是否大于x轴方向角速度变化值阈值，第二预设时间内车辆的y轴方向角速度变化值是否大于y轴方向角速度变化值阈值，和第二预设时间内车辆的z轴方向加速度变化值是否大于z轴方向加速度变化值阈值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于若判断所述车辆的z轴方向角速度不小于z轴方向角速度阈值，或第一预设时间内所述车辆的z轴方向角速度变化值不小于z轴方向角速度变化值阈值，则确定车辆未发生急右转。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于：通过六轴传感器获取车辆的z轴方向角速度。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一预设时间为60ms。
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