CN103853133A - 机器人系统校准方法 - Google Patents

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CN103853133A CN201310632813.8A CN201310632813A CN103853133A CN 103853133 A CN103853133 A CN 103853133A CN 201310632813 A CN201310632813 A CN 201310632813A CN 103853133 A CN103853133 A CN 103853133A
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Abstract

本发明涉及机器人系统校准方法。一种用于校准多机器人系统的系统，包括：机器人仿真设备，具有设置于其中的用于创建实际机器人工作单元的操作的仿真工作单元的处理器，所述机器人仿真设备被配置为与控制实际机器人工作单元中的机器人的机器人控制系统通信。基于实际机器人工作单元的预定布局创建仿真工作单元。所述系统还包括软件程序，由所述机器人仿真设备和所述机器人控制系统中的至少一个执行，以用于计算所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间的局部跟踪偏移来控制所述机器人。

Description

机器人系统校准方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2012年11月29日提交的美国临时专利申请61/731,137的优先权，将其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及一种在加工工厂中校准多机器人系统的方法。
背景技术
目前，图形离线编程方案简化了机器人路径教导以及喷绘（paint，喷漆）工艺的发展。所述方案具体设计为创建可被机器人控制器应用软件所使用的机器人路径。这些方案包括校准特征，在该校准特征中，偏移数据被计算并且提供方法给用户以便手动移动或是偏移所述教导路径。
在现有的用于喷绘工艺（process，处理）的机器人的执行过程中，跟踪坐标系（frame，体系）以及用户定义坐标系通常可用于在运行时间整体地移动教导点。然而，这些坐标系通常必须由用户来计算和手动设置。在非喷绘系统中，视觉有时被用来协助用户完成这些操作。
此外，离线仿真方案可具有校准装置以用于基于要被喷绘的部分的仿真CAD模型上的教导点以及润色点计算所述偏移数据。然而，现有的校准装置只能提供给用户偏移数据以便手动应用于机器人的教导路径。此外，现有校准装置提供的偏移数据可能不会在合适的坐标系中表示。
最终，作为本领域所已知的，校准装置计算在生产环境中使用的机器人工作单元中的固定坐标系。然而，这些校准装置仅能够计算用于固定工作区域的固定工作件的坐标系，而不能考虑在移动的传送机构上的工作件。现有的校准装置也需要特殊的工具或硬件来进行所述校准。
现有技术在很多方式下已不适用。第一，因为需要由用户完成的至少一些手工计算量，所以已知的校准装置受到很大的限制。第二，在喷绘操作中，由于有害的喷绘环境以及有限的摄像机视场，结合视觉来利用已知的校准协助用户的方法并不总是可行。第三，因为现有的校准装置需要特殊的硬件，所以整个校准装置会变得非常昂贵。第四，现有的要计算坐标系以及偏移的校准技术不适合用于处理在移动的传送机构上的工作件。如果校准机器人的系统和方法能够得到改善，那将是有很大益处的。
发明内容
根据本公开，一种用于校准多机器人系统的改善系统和方法已被意想不到地研发出来。
根据本发明的实施方式，一种用于校准多机器人系统的系统被公开。所述系统包括：机器人仿真设备，具有设置于其中并被配置为用于创建实际机器人工作单元的操作的仿真工作单元的处理器，所述机器人仿真设备被配置为与实际机器人控制系统通信；以及软件程序，由所述机器人仿真设备和所述实际机器人控制系统中的至少一个执行，以用于计算所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间的局部（part，部分）跟踪偏移。
根据另一实施方式，一种用于校准多机器人系统的方法，包括以下步骤：通过机器人仿真设备创建实际机器人工作单元的操作的仿真工作单元，所述仿真工作单元基于所述实际机器人工作单元的预定布局；通过所述机器人仿真设备在所述仿真工作单元中建立跟踪坐标系；通过实际机器人控制系统来确定是否在所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间存在偏差；以及通过所述实际机器人控制系统执行坐标系校准和校准路径中的至少一个，以便利用所述实际机器人工作单元校准所述仿真工作单元。
根据又一实施方式，一种用于校准多机器人系统的方法，包括以下步骤：通过机器人仿真设备创建实际机器人工作单元的操作的仿真工作单元，所述仿真工作单元基于所述实际机器人工作单元的预定布局；通过所述机器人仿真设备在所述仿真工作单元中建立跟踪坐标系；通过实际机器人控制系统来确定是否在所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间存在偏差；通过所述实际机器人控制系统执行坐标系校准和校准路径中的至少一个，以便利用所述实际机器人工作单元校准所述仿真工作单元；通过所述机器人仿真设备，将所述仿真工作单元重新定位为与所述实际机器人工作单元基本相同；以及基于所述仿真工作单元的所述重新定位，通过所述机器人仿真设备计算局部跟踪偏移。
附图说明
当结合附图考虑时，根据以下优选实施方式的具体描述，本发明的以上优点以及其他优点对于本领域技术人员而言将变得显而易见，其中：
图1是用于执行根据本发明实施方式的方法的系统的示意性框图；
图2是根据本发明的用于校准多机器人系统的方法的流程图；
图3是根据本发明实施方式定义跟踪坐标系的示意性平面视图；
图4是根据本发明实施方式的用于教导标称跟踪坐标系的方法的流程图；
图5是根据图4所述方法教导所述标称跟踪坐标系的示例性平面示意图；
图6是根据本发明实施方式的用于计算局部跟踪偏移的仿真工作单元的示例性透视图。
具体实施方式
以下具体实施方式以及附图将描述和示出本发明的各种示例性实施方式。所述实施方式以及附图用于使本领域技术人员能够制作以及使用本发明，而并不是旨在以任何方式限制本发明的范围。至于本发明所公开的方法，所示出的步骤实际上是示例性的，因此，所述步骤的顺序并不是必要和严格的。
图1是用于执行根据本发明实施方式的方法的系统的示意性框图。实际机器人工作单元10使得机器人加工工艺能够被执行。在图1示出的实施方式中，所述实际机器人工作单元10示意性地表示一个喷绘房工作单元。然而，所述实际机器人工作单元10可以是如所希望的用于任何加工工艺的工作单元。所述实际机器人工作单元10可包括被机器人控制系统20控制和监控的多个机器人11、12、13、14、15和16。所述机器人11、12、13、14、15和16可以是喷绘机器人、车门开启机器人、车盖开启机器人、车厢开启机器人或者任何用于执行其他所希望的应用的其他机器人。此外，尽管图1示出了6个机器人11、12、13、14、15和16，但任何数量的机器人均可包括在所述实际机器人工作单元10中，例如任何小于或者多于6个的机器人。
继续参照图1，两个所述机器人11和12被连接至机器人控制系统20的控制器#117。两个所述机器人13和14被连接至所述机器人控制系统20的控制器#218。两个所述机器人15和16被连接至所述机器人控制系统20的控制器#319。应理解，任何数量的机器人均可如所希望地被连接至用于一个或多个机器人的协调操作的每个控制器。此外，任何数量的控制器均可如所希望地被用于一个或多个机器人的协调操作。所述控制器17、18和19可直接通信或者通过通信协议间接通信以用于所述机器人11、12、13、14、15和16的协调操作，从而执行选择的工艺，例如喷绘工艺。所述控制器17、18和19可以如所希望的那样通过任何网络有线或无线地通信。例如，如图1所示，所述控制器17、18和19可以通过以太网26通信。
所述机器人控制系统20包括数据存储设备22以用于获得以及存储从控制器17、18和19传输的数据。所述数据存储设备22也可包括任何控制器17、18和19。所述数据存储设备22能够连接至所述实际机器人工作单元10以及连接至位于所述实际机器人工作单元10外部的机器人仿真设备30。所述机器人仿真设备30是用于仿真所述机器人11、12、13、14、15和16的操作以及有助于获得所述机器人11、12、13、14、15和16的最优位置和移动的设备。所述机器人仿真设备30具有处理器31和存储器32。尽管图1中没有示出，但所述机器人仿真设备30也可包括用户输入设备以用于输入数据以便用户编辑、校正和指示等，以及可包括显示器以用于同时显示所述机器人11、12、13、14、15和16、工作件50（图3）或者其他任何所希望的在所述实际机器人工作单元10中的设备的三维仿真。
所述处理器31由存储在所述机器人仿真设备30上的软件程序33指示来创建仿真工作单元的离线架构以作为数据34，所述数据34与所述机器人控制系统20的控制器17、18和19通信。所述软件程序33可以是配置为仿真三维机器人工作单元的任何软件程序，或者是其他任何与CAD兼容并且可以仿真多机器人工作单元的操作的软件程序。其他数据可以在所述机器人仿真设备30和所述机器人控制系统20的数据存储设备22之间传输。所述数据可包括坐标系校准数据35、校准路径数据36或任意其他所希望的数据以便有助于为多机器人系统创建路径以及校准多机器人系统。此外，所述软件程序30可计算局部跟踪偏移数据37，该局部跟踪偏移数据37然后可被下载至数据存储设备22以便为控制器17、18和19所使用。
如图2所示，提供用于校准多机器人系统的方法。在步骤100中，离线地创建所述仿真工作单元34，并与实时运行的所述实际机器人单元坐标系10的所述机器人控制系统20分离。所述仿真工作单元34是基于加工安装图和设计图的实际机器人工作单元10内的任何设备的预定仿真布局，所述加工安装图和设计图从CAD模块输入至所述机器人仿真设备30。该预定仿真布局表示在机器人加工工艺场所的实际机器人工作单元10中的所有设备实际安装期间可能发生的偏移之前，基于安装图的“理想”的安装或布局。所述仿真工作单元34可在任何希望的时间被构建，例如在机器人加工工艺场所的实际机器人工作单元10的安装之前、期间或之后。
图3是根据本发明实施方式计算跟踪坐标系（步骤110）的示意性平面图。该图说明的是所述仿真工作单元34表示实际机器人工作单元10根据预定布局应当实时被看到的样子。该仿真工作单元34是一种可被显示在所述机器人仿真设备30上的内容的示例。所述示例性仿真工作单元34示出了设置在传送机构54上的所述工作件50以及在操作区域52内运行的所述机器人11、12、13、14、15和16。所述工作件50示出的是根据车辆主体的一种风格或模型的一个车辆的主体，具体是一辆小轿车的主体。所述工作件50可以根据任何车辆的风格或模型被转换成任何类型的车辆主体。所述机器人11、12、13、14、15和16可被编程以便如所希望的那样对所述工作件50执行所希望的操作。
在所述步骤110中，一旦所述仿真工作单元34已被构建，则跟踪坐标系会通过所述机器人仿真设备30而被离线地建立，例如为每个机器人11、12、13、14、15和16建立标称跟踪坐标系以及工作单元坐标系。如所希望的那样，所述离线仿真设备30可建立所述仿真工作单元34上的任何位置，以便对应于所述工作单元坐标系。在非限制性的例子中，如图3所示，工作单元坐标系可以被建立在所述仿真工作单元34上，例如当所述工作件50在传送机构54上传送时，位于所述工作件50的一个特殊位置56处。当所述工作件50在进入所述操作区域52之前到达部分检测开关（未示出）时，所述位置56可以被建立。所述部分检测开关信号告知所述工作件50的位置，使得控制器17、18和19开始控制机器人11、12、13、14、15和16来执行所述工艺。
在步骤120中，在步骤110中计算所述跟踪坐标系期间离线生成的所述仿真工作单元34的数据被存储到存储在所述机器人仿真设备30上的数据跟踪文件中。在步骤130中，所述数据跟踪文件与所述仿真工作单元34的数据被传输或下载至所述机器人控制系统20的数据存储设备22，以便传输至所述机器人11、12、13、14、15和16的控制器17、18和19。所述文件可以是被配置为适于由所述机器人仿真设备30和控制器17、18和19两者读取和写入的任何文件格式，例如XML数据文件。
在步骤140中，安装数据在机器人控制系统20内被验证。在步骤150中，所述机器人工作单元10的实际安装与基于“理想”的安装所建立的所述仿真工作单元34相比较，以便确定在所述机器人工作单元10和所述仿真工作单元34之间是否存在偏移。如果所述仿真工作单元34的配置不够接近所述实际机器人工作单元10的配置，那么所述坐标系校准35程序在步骤160和170被执行。如果所述机器人工作单元10的实际安装与所述“理想”安装足够接近，则所述校准路径36可被教导，如步骤180所示。
在步骤160中，用于每个机器人11、12、13、14、15和16的标称跟踪坐标系通过所述机器人控制系统20在所述实际机器人工作单元10中由用户实时教导。所述用于各个机器人11、12、13、14、15和16的标称跟踪坐标系通过机器人教导程序由用户教导。所述教导程序包括偏移计算。通过所述机器人控制系统20，一种方法被执行以便确定所述实际机器人工作单元10的工作单元坐标系。所述工作单元坐标系是所述实际机器人工作单元10中的任何位置，在该位置中，用于每个机器人11、12、13、14、15和16的相同标称跟踪坐标系被建立。在所述机器人控制系统20中，该相同位置成为所述工作单元坐标系位置以用于建立跨所有所述机器人控制器17、18和19的通用工作单元坐标系。为了获得其中用于每个机器人11、12、13、14、15和16的标称跟踪坐标系是所述相同位置的结果，如所希望的那样，可以使用任何程序。建立所述工作单元坐标系的实际位置并不是严格的，而是可以如所希望的那样被选择。在非限制性的实例中，如图3所示，所述工作单元坐标系可以被选择为在一个传统位置58处，在该位置58处，传送机构54的纵向中心线c相对于所述传送机构54上的所述工作件50的传送方向60与第一上游机器人11的世界坐标系原点的轴a相交。因此，用于每个机器人11、12、13、14、15和16的标称跟踪坐标系可被教导为位于所述工作单元坐标系的传统位置58处。可以理解的是，任何位置都可以被选择为所期望的所述工作单元坐标系。
如图4和图5所示，根据本发明的实施方式，步骤160中教导所述标称跟踪坐标系的方法被示出。正如所示出的，所述实际机器人工作单元10偏移所述“理想”机器人布局。该方法针对所述实际机器人工作单元10中的每个机器人11、12、13、14、15和16来执行。在第一步骤161中，所述工作件50移动通过所述部分检测开关从而进入所述操作区52用于教导。步骤161被执行，使得沿着所述传送机构从每个针对标称跟踪坐标系的教导点到所述部分检测开关位置的距离将被知晓。图5示出了一种当选择所述传统位置58作为所述工作单元坐标系时教导所述标称跟踪的方法的示意性实例平面图。正如所示出的，如步骤162中所示，所述工作件50从所述位于所述部分检测开关的特殊位置56被移动到可被所述第一上游机器人11接触到的特定位置57。在步骤163中，所述第一上游机器人11的工具接触所述工作件50上的标识点62。在非限制性实例中，所述标识点62被示出为工作件50上的位于所述工作件50的纵向中心线w上的一个点。然而，所述标识点62可位于工作件50上所希望的任何位置。
继续参照图4和图5，在步骤164中，所述标识点62的第一位置作为所述机器人控制系统20的原点被记录。在图4所示的非限制实例中，所述标识点62在第一位置处的记录可以是在所述标识点62与定义为所述工作单元坐标系的所述传统位置58对齐时。所述工作件50相对所述部分检测开关的偏移量或者距离也在步骤164中被记录。所述标识点62可以被记录在所述工作单元10中所希望的任何位置。在步骤165中，所述工作件50随后在传送机构54上进一步相对于所述传送机构的传送方向60向下游移动。在步骤165中，所述标识点62在第二位置被再次接触。在步骤166中，所述第二位置随后作为传送机构点被记录。在步骤167中，机器人11的工具沿着传送机构54的传送方向60的垂直或法线方向被轻推至第三位置。在步骤167期间，所述工作件50不必沿着传送机构移动。在步骤166中，所述第三位置作为标准点（normal point）被记录。在步骤168中，作为结果的标称跟踪坐标系被计算。所述过程可以针对每个机器人11、12、13、14、15和16而重复。
根据本发明的实施方式，所述标称跟踪坐标系可以被如下表示：
Tfinal=Tinitial*P
其中Tfinal是在步骤168中计算的作为结果的标称跟踪坐标系。Tinitial是根据现有教导程序计算的标称跟踪坐标系，其通过一个4x4的变换矩阵表示。x方向的Tinitial可通过向量（Pc-PO）定义，其中PO是所述原点，以及Pc是传送机构点。z方向是通过向量叉积[(Pc-PO)×(PN–PC)]来确定，其中PN是所述标准点。给定所述x方向和所述z方向，所述y方向根据右手法则可被自动地定义为与x方向向量和y方向向量正交。P是步骤164中记录的偏移量。所述偏移量通过一个只有x坐标上的值的4x4变换矩阵表示，使得P=[x y z w p r]=[(偏移值)00000]，其中，所述偏移量的值是所述工作件50距离所述部分检测开关的距离。通过确定相对于所述部分检测开关的偏移量并且在所述标称跟踪坐标系的计算中使用所述偏移量，通用于所述实际机器人工作单元10中的所有机器人11、12、13、14、15和16的标称跟踪坐标系被确认。该共用标称跟踪坐标系成为所述工作单元坐标系。
如图2中所示，在步骤170中，所述坐标系校准35被存储在所述数据跟踪文件中。在特定的多机器人系统中，可能存在以下情况，即并不是多机器人系统中的所有机器人都能够接触到所述工作件50上的标识点62。在这种情况下，所述工作单元坐标系可通过机器人到机器人的校准技术而被确定，从而所述工作单元坐标系可以从已建立所述工作单元坐标系的机器人被复制到多机器人系统中的其他机器人。此外，可以理解，其他方法也可用来如所期望的那样教导标称跟踪坐标系，例如使用视觉来教导所述标称跟踪坐标系从而建立所述工作单元坐标系。
继续参照图2，根据本发明的实施方式，在步骤180中，所述校准路径36在工作件50上被教导。如果所述仿真工作单元34足够接近所述“理想”机器人布局，那么所述校准路径36可以被教导或所述校准路径36可以在所述坐标系校准35被确定后被教导。所述校准路径36针对每个风格的工作件50而被教导。所述教导路径36通过机器人11、12、13、14、15和16之一上的教导程序而被教导。所述校准路径36可在实际机器人工作单元10中的机器人11、12、13、14、15和16之一上通过教导所述工作件50上的至少三个非线性点而被教导。所述三个非线性点可以是所述工作件50上的与工作件50本身上的标识特征相对应的点，所述标识特征可以在所述工作件50上可视地被看到，以及在所述机器人仿真设备30上显示的CAD上可视地被看到。所述校准路径36只需要在一个机器人11、12、13、14、15和16上被教导。在非限制实例中，所述校准路径36可在第一上游机器人11上关于传送机构54的传送方向60而被教导。在步骤190中，所述校准路径36以及具有所述坐标系校准35的数据跟踪文件被加载回所述机器人仿真设备30。
在步骤200中，基于所述坐标系校准35，机器人11、12、13、14、15和16通过所述机器人仿真设备30的仿真工作单元34被重新定位或重新对齐。在机器人11、12、13、14、15和16被重新定位以后，如通过所述机器人仿真设备30上的CAD在仿真工作单元34上所显示的工作件50基于步骤210中的所述校准路径36随后被重新定位。图6示出了在所述校准路径36被加载至所述机器人仿真设备30之后在所述机器人仿真设备30上的仿真工作单元34的CAD显示的示例。该示例示出了根据所述“理想”布局的所述工作件50'和根据校准路径36在所述实际机器人工作单元10中的工作件50''的表示。表示在实际机器人工作单元10中的所述工作件50''上被教导的所述校准路径36的节点映射64被显示出。所述节点映射64被显示以便用户通过所述机器人仿真设备30可以物理地将根据所述“理想”布局的所述工作件50'与实际机器人工作单元10中的工作件50''对齐。为了对齐，所述“理想”布局的工作件50'与机器人仿真设备30上显示的节点映射64排列在一起。所述步骤210针对每个风格的工作件50而被执行。
在步骤220，所述机器人仿真设备30计算所述局部跟踪偏移37。所述局部跟踪偏移37是一个与所述“理想”布局的工作件50'的位置相对于实际机器人工作单元10中的工作件50''的位置的变化相对应的可变的4x4变换。所述4x4变换作为用于每个机器人11、12、13、14、15和16的标称跟踪坐标系而被表达。因为用于各个机器人的所述标称跟踪坐标系在相同的位置，或者在工作单元坐标系处，所以所述局部跟踪偏移37只需要针对一个机器人11、12、13、14、15和16计算。然后，计算所述局部跟踪偏移37所得到的结果可以有效地用于所述传送机构相同侧的所有机器人。例如，可针对第一上游侧机器人11计算所述局部跟踪偏移37，并且该计算将会有效用于所述传送机构54相同侧的机器人13和15。该局部跟踪偏移37随后可以用于可以是所述传送机构另一侧的机器人12、14和16，例如根据需要通过使用机器人12、14和16的标称跟踪坐标系在方向和旋转分量上的简单的符号变换来进行。
一旦所述局部跟踪偏移37被计算出，所述局部跟踪偏移37被存储到所述跟踪数据文件中，如步骤230中所示。在步骤240中，所述跟踪数据文件伴随所述局部跟踪偏移37随后被上传至所述机器人控制系统20以便通过数据存储设备22被机器人控制器17、18和19使用。在所述机器人控制系统20上，用于各个风格的工作件50的局部跟踪偏移37在实际多机器人系统的生产和教导期间被使用。当所述工作件50被加工或制造时，所述局部跟踪偏移37可以用于转变生产位置数据。
根据专利法条的规定，本发明已经以优选实施方式的形式被表述。然而，应当注意在不脱离本发明的精神或范围的前提下，本发明可以是区别于具体示出和描述的具体其他形式。

Claims (19)

1.一种用于校准多机器人系统的系统，包括：
机器人仿真设备，具有设置于其中的用于基于实际机器人工作单元的预定布局创建仿真工作单元的处理器，所述机器人仿真设备与控制实际机器人工作单元中的机器人的机器人控制系统通信；以及
软件程序，由所述机器人仿真设备和所述机器人控制系统中的至少一个执行，以用于计算所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间的局部跟踪偏移，所述机器人控制系统使用所述局部跟踪偏移来控制所述机器人。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人仿真设备从所述机器人控制系统离线运行。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人仿真设备具有提供所述多机器人系统和在所述实际机器人工作单元内的工作件的三维模型的显示器。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定布局基于所述多机器人系统的加工绘图。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述软件程序通过所述机器人仿真设备在所述仿真工作单元中建立跟踪坐标系。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，基于通过所述机器人控制系统执行的坐标系校准和通过所述机器人控制系统执行的校准路径中的至少一个来计算所述局部跟踪偏移。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述坐标系校准是对工作单元坐标系的计算，以及所述校准路径是对工作件上的教导路径的计算。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述局部跟踪偏移针对在所述实际机器人工作单元中的传送机构上移动的工作件进行计算。
9.一种用于校准多机器人系统的方法，包括以下步骤：
通过机器人仿真设备创建实际机器人工作单元的操作的仿真工作单元，所述仿真工作单元基于所述实际机器人工作单元的预定布局；
通过所述机器人仿真设备在所述仿真工作单元中建立跟踪坐标系；
通过用于在所述实际机器人工作单元中的机器人的机器人控制系统来确定是否在所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间存在偏差；以及
通过所述机器人控制系统执行坐标系校准和校准路径中的至少一个，以便为控制所述机器人而利用所述实际机器人工作单元校准所述仿真工作单元。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述机器人仿真设备是从所述机器人控制系统离线的。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预定布局基于所述多机器人系统的加工绘图。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，若所述仿真工作单元与实际机器人工作单元之间存在所述偏差，则执行所述坐标系校准，并且所述方法包括以下步骤：
在所述实际机器人工作单元中建立工作单元坐标系；以及
通过所述机器人控制系统为所述多机器人系统中的多个机器人中的每一个教导标称跟踪坐标系，使得针对所述多个机器人中的每一个的所述标称跟踪坐标系位于所述工作单元坐标系处。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，教导所述标称跟踪坐标系包括通过所述多个机器人中的至少一个机器人的工具接触所述实际机器人工作单元中的工作件上的标识点。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，在针对所述多个机器人中的每个机器人教导所述标称跟踪坐标系期间，通过所述机器人控制系统记录偏移。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述校准路径包括教导在工作件上的至少三个非线性点。
16.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：
通过所述机器人仿真设备，将所述仿真工作单元重新定位为与所述实际机器人工作单元基本相同；以及
基于所述仿真工作单元的所述重新定位，通过所述机器人仿真设备计算局部跟踪偏移。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，节点映射被显示在所述机器人仿真设备上以协助用户重新定位所述仿真工作单元。
18.一种用于校准多机器人系统的方法，包括以下步骤：
通过机器人仿真设备创建实际机器人工作单元的操作的仿真工作单元，所述仿真工作单元基于所述实际机器人工作单元的预定布局；
通过所述机器人仿真设备在所述仿真工作单元中建立跟踪坐标系；
通过用于在所述实际机器人工作单元中的机器人的机器人控制系统来确定是否在所述仿真工作单元与所述实际机器人工作单元之间存在偏差；
通过所述机器人控制系统执行坐标系校准和校准路径中的至少一个，以便利用所述实际机器人工作单元校准所述仿真工作单元；
通过所述机器人仿真设备，将所述仿真工作单元重新定位为与所述实际机器人工作单元基本相同；以及
基于所述仿真工作单元的所述重新定位，通过所述机器人仿真设备计算局部跟踪偏移，并且使用所述局部跟踪偏移来控制所述机器人。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，若所述仿真工作单元与实际机器人工作单元之间存在所述偏差，则执行所述坐标系校准，并且所述方法包括以下步骤：
在所述实际机器人工作单元中建立工作单元坐标系；以及
通过所述实际机器人控制系统为所述多机器人系统的多个机器人中的每一个教导标称跟踪坐标系，使得针对所述多个机器人中的每一个的所述标称跟踪坐标系位于所述工作单元坐标系处。
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