CN103830828A - 具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。

Description

具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置

技术领域

本发明涉及手术机器人送丝装置，属于医疗设备领域。

背景技术

随着我国人民生活水平的不断提高，人们的饮食结构在不断地发生变化。其中心脑血管等血管类型疾病的发病率不断攀升，成为除肿瘤以外威胁人类生命安全的主要杀手。而造成血管疾病的主要原因是血管硬化或血管粥样硬化。目前治疗心脑血管疾病的主要方法是通过手术。微创血管介入手术比传统的手术有很多优点。传统心脏手术最常用的方法是开胸后在体外循环下完成。因手术中需要劈开胸骨，病人将承受巨大创伤，胸前会留下长达20厘米的疤痕，造成生理和心理负担。微创血管介入手术可以避免病人长期暴露在X射线下，减小辐射，并且只需在病人身上开启很小的切口。微创技术因其切口小、创伤轻、痛苦少、恢复快而受到患者和临床医生的欢迎。

传统的微创血管手术方法是在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，由医生手工直接完成导管或者导丝，导引导丝，安全球囊及支架的递送过程。但由于现有的导管前段的弯曲半径固定以及人体内血管存在弯曲狭长，不规则，分支多等特点，使这种方法技术性强，风险性高；同时现有的微创血管介入手术机器人送管机构虽然有自主送导管和送导丝的功能，但是还不具有自主送支架和球囊的功能，在支架和球囊送入和抽出人体时，由于输送球囊和支架的导引导丝材质较软，夹持球囊或支架递送的时候，不可避免的会触碰到内部的导引导丝，从而使其发生弯曲或位置变动，但是在整个的递送过程中为保证球囊和支架递送位置的精确，需要保证导引导丝的位置不能变动，因此在没有机器人辅助手术或者辅助手术的机器人不具备压丝功能的情况下，手术过程中仍旧需要医生压住支架和球囊的导引导丝，这均要求医生培训时间长，同时手术过程操作复杂，手术时间长，医生易于疲劳和人工操作不稳定等因素会增加手术的风险。

发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

因此，本发明的一个目的在于提供一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，具有自主送导管、送导丝、送球囊和送支架的功能，同时可以在球囊或者支架送入和取出血管时实现自主压丝，避免了导引导丝的位置随着球囊或支架的移动发生变动，保证了手术的精准度。这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。

根据本发明的一个方面，提供一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。

根据本发明的一个优选实施例，所述球囊压丝器包括：具有压丝轮的压丝轮组件，在递送球囊/支架的过程中，所述压丝轮压在所述导引导丝上并顺着导引导丝滚动，从而保持导引导丝的位置不变。

根据本发明的另一个优选实施例，所述压丝轮组件包括：回转架板，设置在移动指机架上，可绕竖直轴线回转；压丝轮高低摆动架，其一端转动地安装在所述回转架板上，可绕与所述纵向方向平行的轴线转动；和压丝轮摆动体，转动地安装在所述压丝轮高低摆动架的另一端上，可绕与所述纵向方向平行的第一水平轴线转动，其中，所述压丝轮滚动地安装在所述压丝轮摆动体中，可绕与所述第一水平轴线垂直的第二水平轴线滚动。

根据本发明的另一个优选实施例，所述压丝轮的两端分别通过包括钢球和球座的球窝轴承结构安装在所述压丝轮摆动体中。

根据本发明的另一个优选实施例，所述压丝轮组件能够通过回转架板的回转，从压丝轮压在导引导丝上的压丝状态回转到压丝轮不压在导引导丝上的闲置状态；并且所述压丝轮组件从压丝状态回转到闲置状态的回转角度为180度，从而使得在闲置状态时压丝轮组件不会阻挡导引导丝的递送路径。

根据本发明的另一个优选实施例，还包括动力箱和快接板组件，所述动力箱和快接板组件包括：快接板，固定在所述主机架上；动力箱，所述动力箱与所述快接板之间通过燕尾槽和燕尾槽滑块的配合结构相互组装在一起；和锁紧组件，转动地设置在所述动力箱上，并与所述快接板之间通过斜面配合。其中，在沿锁紧方向旋转所述锁紧组件时，所述锁紧组件的斜面与所述快接板的斜面配合，从而推动所述动力箱组装并锁定到快接板上；并且在沿与所述锁紧方向相反的方向旋转所述锁紧组件时，所述锁紧组件的斜面与所述快接板的斜面分离，从而推动所述动力箱与快接板分离。

根据本发明的另一个优选实施例，所述锁紧组件包括：凸轮体，其上形成有与所述快接板的斜面配合的斜面；和旋转手柄，连接到所述凸轮体，用于带动所述凸轮体旋转。

根据本发明的另一个优选实施例，还包括固定在所述主机架上的传动箱，安装在所述动力箱中的电机的输出轴与安装在所述传动箱中的传动杆之间通过弹性浮动接头组件相互连接。所述弹性浮动接头组件包括：浮动头，所述浮动头的一端与所述电机的输出轴连接，另一端与所述传动杆连接；和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧弹性地压在浮动头上，以便在动力传递不稳定时，通过缓冲弹簧的收缩与拉伸推动浮动头的浮动。

根据本发明的另一个优选实施例，所述缓冲弹簧的一端套在传动杆上并抵靠在安装传动杆的传动主架上，另一端套在浮动头上并抵靠在浮动头的周壁上。

根据本发明的另一个优选实施例，所述移动指夹持器包括：夹持器动板，安装在移动指机架上，并可在与所述纵向方向垂直的横向方向上移动；和夹持器摆动板，安装在移动指机架上，并可绕与所述横向方向平行的横向轴线前后摆动。在所述移动指机架上安装有压力传感器，所述压力传感器位于所述夹持器摆动板的相对于所述横向轴线的一侧，并且在所述移动指机架上还安装有弹簧，所述弹簧位于所述夹持器摆动板的相对于所述横向轴线的另一侧，用于推压所述夹持器摆动板使之与所述压力传感器始终保持接触。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置主要包括动力箱与快接板组件，传动箱部件和齿轮箱部件，旋转指部件，移动指部件，固定指部件，Y阀固定架，机架组件八大部件，其中只有Y阀固定架是通过双头螺柱固定在机架组件上的，其他各大部件均是通过螺栓连接固定在机架组件上的。该装置完全可以实现全自动的送导管或导丝，送导引导丝，送安全球囊，送支架，使具体的操作简单易行。在整个装置中用PPS材料做成的轴套来起轴承的作用，PPS材料具有良好的机械性能，耐腐蚀性接近聚四氟乙烯；同时动力箱部件中有锁紧装置的使用，可以实现动力箱的快速锁紧与拆装，便于装置的消毒。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的动力箱与快接板组件主要包括动力箱部件与快接板部件；其中动力箱部件包括动力箱本体，尾端补块体，头端工艺补块，电机架，锁紧组件，快接板，姿态控制手柄，电源开关。动力箱部件的主要作用是为送丝装置的各个动作提供动力驱动，锁紧组件将动力箱部件与快接板部件连接，因此可以实现动力箱部件与快接板部件的快速拆装。具体实现方法是：旋转锁紧组件的锁紧手柄，带动凸轮体旋转，进而使凸轮体卡在快接板的斜面上，实现了锁紧；在拆装时，只需沿相反方向旋转锁紧手柄，将动力箱沿快接板导轨取下；电机护罩起到保护电机的作用。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的传动箱部件主要包括传动辅架，传动主架，浮动头，缓冲弹簧，定位挡环及传动杆一，传动杆二，传动杆三，传动杆四，传动杆五。传动箱部件的主要作用是将动力箱部件的运动传递到齿轮箱部件及旋转指部件；电机的输出轴的动力接头通过浮动头与传动杆相连，浮动头可以实现动力接头与传动杆的快速对准与动力传递；缓冲弹簧的主要作用一方面是在动力接头与传动杆配合时起到一定的缓冲作用，另一方面可以使动力接头与传动杆配合紧密，动力传递可靠；定位挡环与传动杆之间通过紧定螺钉固定。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的齿轮箱部件主要包括齿轮箱壳体，移动指部件开合齿轮组，移动指部件移动齿轮组，开合指部件开合齿轮组；所有齿轮的支撑均是由齿轮轴套实现的；齿轮箱部件的主要功能是实现动力的传递。其中移动指部件开合齿轮组的主动齿轮通过介轮将动力传递到移动指开合从动轮，进而带动移动指开合传动杆运动；移动指部件移动齿轮组的主动齿轮直接与从动齿轮啮合，进而带动移动指动力丝杆转动；开合指部件开合齿轮组的主动齿轮通过介轮将动力传递到从动齿轮，进而通过万向节将动力传到开合指开合传动轴上。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的旋转指部件主要包括底脚架，旋转指导板，旋转指主体部件，拨叉。旋转指部件的主要作用是实现搓丝的功能。电机一带动拨叉旋转，拨叉带动双头螺柱；双头螺柱带动旋转指导板横向移动；因为旋转指动芯板通过定夹板与旋转指导板实现螺栓固定连接，旋转指大芯板通过旋转指夹板与旋转指导板实现U型槽的螺栓滑移连接；这样拨叉旋转时带动双头螺柱移动，进而推动旋转指导板横向移动，便可实现旋转指的张开与闭合的动作；皮带传送的带轮组件有主动带轮组件，张紧带轮组件，小导向轮组件，大导向轮组件。张紧带轮的动座与张紧带轮的定座是通过螺栓连接实现张紧作用的。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的移动指部件包括轴向进给的移动指夹持器和保证支架与球囊能够顺利抽出人体毛细血管的球囊压丝器以及移动指机架及导轨四大部分；其中移动指夹持器是通过转动销轴固定在移动指机架上，球囊压丝器是通过螺钉固定在移动指机架上。移动指机架包括移动导板，移动指架体，凸轮和凸轮架。移动导板是通过螺钉连接固定在移动指架体上，凸轮装在凸轮架上，凸轮架与移动指架体是通过螺钉连接固定的。移动指动力丝杠穿过移动指架体上的光孔与驱动螺母实现螺纹传动，驱动螺母与移动指架体四周均留有一定空间，方便驱动螺母的拆装；防转销轴的一端与移动指架体的螺纹孔实现螺纹配合，另一端穿过驱动螺母的一侧，防止移动指动力丝杠与驱动螺母在动力传递过程中驱动螺母自身转动，使移动指动力丝杠顺利推动移动指架体前后移动，进而实现整个机构在送丝过程中的轴向进给。在移动指架体上装有永久磁铁，当递送机构在轴向进给到达导轨的极限位置时，导轨上的干簧管感应到永久磁铁，并发出反馈信号传送到计算机，计算机将该信号进行处理转化成电机的驱动信号，驱动电机四做出相应的动作。带动移动指机架上的凸轮运动是移动指开合传动杆，此凸轮的运动实现了移动指夹持器的张开与闭合。

球囊压丝器主要分为压丝轮组件和压丝轮过渡架。球囊压丝器的主要作用是：在手术最后的过程中，需要递送球囊/支架，而球囊/支架的递送是靠导引导丝来引导的，导引导丝已经穿入人体的毛细血管中；而现今大多数的送丝装置并不具备在球囊/支架递送过程中压紧导引导丝的功能，需要人工压丝，而人工压丝不仅需要对医生进行大量培训，而且增加医生在手术过程中的疲劳程度，但是人工压丝并不能保证在手术过程中压丝的精确性，而压丝的精确度直接影响到手术的成功；一旦在手术过程中压丝不到位，将会使导引导丝在人体毛细血管中发生轴向移动，从而不能将球囊/支架正确引导到需要的位置，这将严重影响到手术的成功。而球囊压丝器就是在递送球囊/支架过程中，保证始终压紧导引导丝，使不会发生任何的轴向移动，保证导引导丝的导引功能，从而成功的保证了手术的成功率。其中压丝轮组件包括压丝轮摆动体，压丝轮高低摆动架，压丝轮销轴，回转架板，扭簧销轴与扭簧；其中压丝轮销轴将压丝轮高低摆动架与压丝轮摆动体相连，压丝轮高低摆动架与回转架板通过扭簧销轴连接，扭簧装在扭簧销轴上，回转架板通过其上的螺纹杆与压丝轮过渡架螺纹孔配合连接，并且回转架板可以相对压丝轮过渡架转动。图12表示压丝轮组件处于压丝状态，不需要压丝时，按动压丝轮组件上的压丝轮高低摆动架装有弹簧侧的末端，将压丝轮组件旋转180度，压丝轮组件到达图13所示的闲置状态。压丝轮摆动体的压丝轮在压丝过程中不仅可以绕其转动轴线转动，还可随压丝轮摆动体绕压丝轮销轴转动，形成压丝轮的万向转动，保证了压丝轮在压丝过程中始终能够压紧导引导丝，不会因为压丝板的细微变形而影响球囊压丝器的压丝功能。压丝轮摆动体包括紧钉座，球座，压丝轮，压丝轮架，钢球和槽平端紧定螺钉。钢球起轴承作用，方便清洗，并当导引导丝通过压丝轮时可以使压丝轮旋转，实现压丝功能。

移动指夹持器包括夹持器定指过渡架，夹持器定指，夹持器动指过渡架，夹持器动指，夹持器动板和夹持器摆动板，夹持弹簧。其中夹持器动指过渡架通过螺钉连接固定在夹持器动板上，夹持器动指通过螺钉连接固定在夹持器动指过渡架上；夹持器定指过渡架通过螺钉连接固定在夹持器摆动板上，夹持器定指通过螺钉连接固定在夹持器定指过渡架上。其中夹持器动板与夹持器摆动板滑动连接，通过夹持弹簧实现夹紧。并且夹持器动板与移动指机架的凸轮接触，当移动指开合传动杆带动凸轮转动时，凸轮推动夹持器动板横向移动，此时夹持弹簧被拉伸，移动指夹持器处于张开状态。当移动指开合传动杆反向运动时，带动凸轮反向转动，此时凸轮对夹持器动板不起作用，但夹持弹簧要恢复原状态，进而实现了移动指夹持器的夹紧。夹持器摆动板上有一销轴孔，转动销轴通过该销轴孔将夹持器摆动板与移动指机架相连，并且夹持器摆动板可绕转动销轴转动。移动指架体上装有压力传感器，为了保持夹持器摆动板始终和压力传感器相接触并有一定的预紧力，在移动指架体的转动销轴的另一侧安装有弹簧，移动指部件在递送导管、导丝、支架、球囊的过程中若遇到血管堵塞或者分叉的部分，移动指夹持器受到的阻力将增加，移动指夹持器将会绕着转动销轴发生轻微转动，进而通过夹持器摆动板向压力传感器的弹性触头施加压力，从而使压力传感器产生信号变化，该信号可用于虚拟力反馈控制，使操作医生具有临场力感觉，大大提高了操作的安全性。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的固定指部件主要包括固定指动卡口，固定指动指移动座，固定指齿轮，固定指齿轮轴套，固定指座，移动指丝杠轴套，移动指开合驱动轴套；其中固定指动卡口与固定指动指移动座通过内六角圆柱头螺钉实现固定；下端带有齿条的固定指动指移动座与齿轮实现啮合，进而齿轮转动会带动固定指动指移动座移动，实现固定指部件的开合，固定指部件闭合时夹紧手术用导管，使其固定，为后续导引导丝的递送铺好道路；齿轮轴套实现齿轮的固定支撑；移动指开合驱动轴套主要支撑移动指开合传动杆；移动指丝杠轴套主要支撑移动指动力丝杠；所有轴套均起轴承的作用；齿轮轴的一端通过紧定螺钉固定在万向节轴套上；移动指动力丝杠与移动指丝杠轴套配合，实现旋转。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的Y阀固定架由钳口架，托架和旋转销柄构成。主要作用在于固定手术用Y阀，在不需要Y阀时，Y阀固定架可以旋转90度，使其自身高度低于导丝递送平面，避免影响导丝递送。钳口架通过内六角圆柱头螺钉固定在托架上；旋转销柄与穿过托架前段带有螺纹的旋转销轴连接，其中旋转销轴在穿过托架孔的尺寸变换处装有笔芯弹簧，它的主要作用是当旋转销柄带动旋转销轴实现轴向移动时，笔芯弹簧被压缩，使旋转销轴与机架组件脱离，此时将旋转托架旋转90度后，放松旋转销柄，笔芯弹簧复位，旋转销轴再次与机架组件实现配合。钳口架是由带有螺纹的旋转手轮实现动架与定架的运动，进而实现钳口架的开合；止推销使手轮实现定位旋转。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置主要包括动力箱与快接板组件，传动箱部件，齿轮箱部件，旋转指部件，移动指部件，固定指部件，Y阀固定架，机架组件八大部分，其中动力箱与快接板组件中的动力箱部件与快接板部件可以快速连接和脱开，快接板和其他各大部件通过螺栓连接固定在机架组件上；传动箱部件将动力箱部件的运动传递到齿轮箱部件及旋转指部件；移动指部件包括一个能够实现球囊、支架自动递送的关键部件--球囊压丝器，该装置不仅可以实现全自动的送导管、送导丝，而且还可以实现全自动的送球囊、送支架，能够完成微创血管介入手术所需所有导管、导丝、球囊、支架的递送任务；固定指部件闭合时夹紧手术用导管，使其固定，为后续导引导丝的递送铺好道路；Y阀固定架主要作用在于固定手术用Y阀，在不需要Y阀时，Y阀固定架可以旋转90度，使其自身高度低于导丝递送平面，避免影响导丝递送。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置中动力箱与快接板组件，动力箱与快接板组件主要包括动力箱部件和快接板部件，动力箱部件的主要作用是为各动作提供动力，实现具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的运动，动力箱部件与快接板部件通过锁紧装置实现快速连接和脱开，方便清洗与消毒，具体实施过程为：首先将动力箱本体与快接板部件结合，动力箱本体上设计有燕尾槽导轨，快接板部件上加工有与燕尾槽配合的凸起，相当于燕尾槽滑块，从而使动力箱本体与快接板部件通过燕尾槽配合实现滑动连接，沿燕尾槽导轨方向推动动力箱本体便实现了动力箱本体与快接板部件的结合，然后旋转锁紧组件的旋转手柄，带动锁紧组件的凸轮体旋转，将旋转手柄拧紧，凸轮体此时卡在快接板部件的斜面上，实现了动力箱部件与快接板部件的快速安装与锁紧；在分离时，放松旋转手柄，凸轮体的斜面与快接板部件的斜面不再接触，然后沿斜面向下推动动力箱本体便可实现动力箱部件与快接板部件的快速分离，而快接板部件与机架组件是通过螺栓连接实现固定的，因此这样便可实现动力箱部件与整个装置的快速拆装。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置中的移动指部件，移动指部件由移动指机架，移动指夹持器和球囊压丝器三部分组成，其中移动指夹持器是通过转动销轴固定在移动指机架上，球囊压丝器是通过螺钉固定在移动指机架上，球囊压丝器主要分为压丝轮组件和压丝轮过渡架，其中压丝轮组件包括压丝轮摆动体，压丝轮高低摆动架，压丝轮销轴，回转架板，扭簧销轴与扭簧；其中压丝轮销轴将压丝轮高低摆动架与压丝轮摆动体相连，压丝轮高低摆动架与回转架板通过扭簧销轴连接，扭簧装在扭簧销轴上，回转架板通过其上的螺纹杆与压丝轮过渡架螺纹孔配合连接，并且回转架板可以相对压丝轮过渡架转动，不需要压丝时，按动压丝轮组件上的压丝轮高低摆动架装有弹簧侧的末端，将压丝轮组件旋转180度，压丝轮组件处于闲置状态，压丝轮摆动体的压丝轮在压丝过程中不仅可以绕其转动轴线转动，还可随压丝轮摆动体绕压丝轮销轴转动，形成压丝轮的万向转动，保证了压丝轮在压丝过程中始终能够压紧导引导丝，不会因为压丝板的细微变形而影响球囊压丝器的压丝功能，压丝轮摆动体包括紧钉座，球座，压丝轮，压丝轮架，钢球和槽平端紧定螺钉，钢球起轴承作用，方便清洗，并当导引导丝通过压丝轮时可以使压丝轮旋转，实现压丝功能。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置中移动指部件，移动指部件上装有力传感器，它的主要作用过程为：压力传感器安装在移动指架体上，为了保持夹持器摆动板始终和压力传感器相接触并有一定的预紧力，在移动指架体的转动销轴的另一侧安装有一个弹簧，装置在递送导管、导丝、支架、球囊的过程中若遇到血管堵塞或者分叉的部分，移动指夹持器受到的阻力将增加，移动指夹持器将会绕着转动销轴发生轻微转动，进而通过夹持器摆动板向压力传感器的弹性触头施加压力，从而使力传感器产生信号变化，该信号可用于虚拟力反馈控制，使操作医生具有临场力感觉，大大提高了操作的安全性。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的Y阀固定架，Y阀固定架可以调整位置，具体实施方法是：当旋转销柄带动旋转销轴实现轴向移动时，笔芯弹簧被压缩，使旋转销轴与机架组件脱离，此时将托架旋转90度后，放松旋转销柄，笔芯弹簧复位，旋转销轴再次与机架组件的前骨架实现配合，此时Y阀固定架-处于闲置状态，用同样方法可以调整Y阀固定架处于工作位置。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置中的旋转指传动部件，旋转指传动组件主要包括由皮带传送的主动带轮组件，张紧带轮组件，小导向轮组件，大导向轮组件；在整个皮带传送过程中的张紧是由通过螺旋连接来控制张紧带轮的定座与张紧带轮的动座的距离进而实现整个带轮传动的张紧。

所述具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，在整个装置中采用PPS材料做成的轴套来起轴承的作用，使得整个装置在动力箱与其脱开后能够在水中清洗和在酒精中消毒，同时有助于减轻整个装置的重量。

所述的具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置中的传动箱部件，传动箱部件主要包括传动辅架，传动主架，浮动头，缓冲弹簧，定位挡环及传动杆一，传动杆二，传动杆三，传动杆四，传动杆五，传动箱部件的主要作用是将动力箱及快接板组件的运动传递到齿轮箱部件及旋转指部件；电机(5个电机)的输出轴与动力接头固定相连，动力接头通过浮动头与传动杆(5个)相连，动力接头与上述五个传动杆配合处均为正六边形，传动杆截面也是正六边形；这样当动力接头与传动杆没有实现完全对准时，可以通过浮动头实现动力接头与传动杆的快速对准与动力传递；缓冲弹簧的主要作用一方面是在动力接头与传动杆配合时起到一定的缓冲作用，另一方面可以使动力接头与传动杆配合紧密，动力传递可靠。

附图说明

图1具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置总体结构示意图；

图2具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置局部结构示意图；

图3动力箱与快接板组件总体结构示意图；

图4动力箱与快接板组件快速拆装结构示意图；

图5动力箱与快接板组件局部结构示意图；

图6动力箱与快接板组件局部结构示意图；

图7传动箱部件总体结构示意图；

图8动力箱与传动箱动力对接示意图；

图9齿轮箱部件总体结构示意图；

图10旋转指部件总体结构示意图；

图11旋转指部件局部结构示意图；

图11a旋转指部件的捻旋原理图；

图12移动指部件总体结构示意图；

图13移动指部件不压丝状态总体结构示意图；

图14移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意图；

图15移动指部件局部结构球囊压丝器爆炸结构示意图；

图16移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件结构示意图；

图17移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件剖面结构示意图；

图18移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件中压丝轮摆动体与压丝轮、销轴位置结构示意图；

图19移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意图；

图20导引导丝与球囊或支架的直径对比示意图；

图21移动指部件在在送入和抽出球囊与支架过程中压丝示意图；

图22固定指部件总体结构局部爆炸图；

图23固定指部件总体结构示意图；

图24Y阀固定架与机架连接局部示意图；

图25Y阀固定架处于闲置状态示意图；

图26Y阀固定架总体结构示意图；

图27Y阀固定架局部结构示意图；和

图28Y阀固定架局部结构爆炸示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中相同或相似的标号表示相同或相似的元件。下面参考附图描述的实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

为了使本发明的目的，技术方案及其优点更加明确，下面结合附图给出具体实施方案，对本发明进行进一步详细的说明。

根据本发明的一个示例性的实施例，一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架8和可在主机架8上沿纵向方向前后移动的移动指组件4。所述移动指组件4包括：移动指机架73，滑动地安装在主机架8上；和移动指夹持器75，设置在所述移动指机架73上，用于轴向递送所述球囊/支架110使之沿着已经穿入血管中的导引导丝111被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件4还包括球囊压丝器74，该球囊压丝器74设置在所述移动指机架73上，用于在递送球囊/支架110的过程中保持导引导丝111的位置不变。

图1具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置总体结构示意图；图2具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置局部结构示意图。

如图1和图2所示，具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置主要包括动力箱与快接板组件7，传动箱部件6和齿轮箱部件12，旋转指部件5，移动指部件4，固定指部件2，Y阀固定架1，机架组件(主机架)8八大部件，其中只有Y阀固定架1是通过双头螺柱130(参见图24)固定在机架组件8上的，其他各大部件均是通过螺栓连接固定在机架组件8上的。该装置完全可以实现全自动的送导管或导丝，送导引导丝111，送安全球囊与支架110(参见图20和21)，使得具体的操作简单易行。在整个装置中用PPS材料做成的轴套来起轴承的作用，PPS材料具有良好的机械性能，耐腐蚀性接近聚四氟乙烯。

图3动力箱与快接板组件总体结构示意图；图4动力箱与快接板组件快速拆装结构示意图；图5动力箱与快接板组件局部结构示意图；图6动力箱与快接板组件局部结构示意图。

如图3至图6所示，动力箱部件16中有锁紧装置的使用，可以实现动力箱部件16的快速锁紧与拆装，便于装置的消毒。

如图3至图6所示，动力箱与快接板组件7主要包括动力箱部件16和快接板部件15，其中动力箱部件16包括动力箱本体27，尾端补块体17，头端工艺补块22，电机安装架21，电机护罩28，动力接头(共5个)23，锁紧组件18，姿态控制手柄29，电机一26，电机二25，电机三24，电机四19，电机五20；锁紧组件18的旋转手柄31与凸轮体30通过螺钉固定，因此旋转旋转手柄31时，会带动凸轮体30运动。动力箱与快接板组件7的主要作用是为各组件动作提供动力，实现具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的运动；锁紧组件18将动力箱部件16与快接板部件15定连接，因此可以实现动力箱部件16与快接板部件15的快速拆装，它的具体实现方法是：首先将动力箱本体27与快接板部件15结合，动力箱本体27上设计有燕尾槽导轨27a，快接板部件15上加工有与燕尾槽配合的凸起15a，相当于燕尾槽滑块，从而使动力箱本体27与快接板部件15通过燕尾槽配合实现滑动连接，沿与燕尾槽配合的凸起的方向推动动力箱本体27，实现了快接板部件15与动力箱本体27的燕尾槽导轨配合，进而实现了动力箱部件16与快接板部件15的结合，然后旋转锁紧组件18的旋转手柄31，带动锁紧组件18的凸轮体30旋转，将旋转手柄31拧紧，快接板部件15与凸轮体30配合处设计有斜面15b，这时凸轮体30卡在快接板部件15的斜面15b上，实现了动力箱部件16与快接板部件15的快速安装与锁紧；在分离时，放松旋转手柄31，凸轮体30的斜面30b与快接板部件15的斜面15b不再接触，然后沿燕尾槽导轨方向推动动力箱本体27便可实现动力箱部件16与快接板部件15的快速分离。因为快接板部件15与机架组件8是通过螺栓连接实现固定的，因此这样便可实现动力箱部件16与整个装置的快速拆装与分离，便于装置的清洗与消毒。电机护罩28起到保护电机的作用。

图7传动箱部件总体结构示意图；图8动力箱与传动箱动力对接示意图；和图9齿轮箱部件总体结构示意图。

图7、图8和图9所示，传动箱部件6主要包括传动辅架33，传动主架41，浮动头32，缓冲弹簧34，定位挡环35及传动杆一39，传动杆二40，传动杆三38，传动杆四37，传动杆五36。传动箱部件6的主要作用是将动力箱及快接板组件7的运动传递到齿轮箱部件12及旋转指部件5；电机(5个电机)的输出轴与动力接头23固定相连，动力接头23通过浮动头32与传动杆(5个)相连，动力接头23与上述五个传动杆通过浮动头32实现快速对准与动力传递，浮动头32与动力接头23、传动杆(5个)配合处均为为正六边形，动力接头23与传动杆(5个)截面也均为正六边形；这样当动力接头23与传动杆(5个)没有实现完全对准时，可以通过浮动头32的浮动实现动力接头23与传动杆(5个)的快速对准与动力传递；缓冲弹簧34一方面是在动力接头23与传动杆(5个)配合时起到一定的缓冲作用，另一方面可以在动力接头23与传动杆(5个)配合不紧密、动力传递不稳定时，通过缓冲弹簧34的收缩与拉伸推动浮动头32的浮动，使动力接头23与传动杆(5)配合紧密，动力传递稳定；浮动头32与电机相连接的一端采用锥形孔32a结构，一方面便于电机轴插入时的对准，另一方面在浮动头32浮动时，避免浮动头内壁碰撞电机轴，对电机轴造成破坏，进而实现动力接头23与传动杆(5个)的快速对准与动力传递，使动力传递可靠，其具体的传动对接结构如图8所示。

如图9所示，齿轮箱部件12主要包括齿轮箱壳体42，移动指部件开合齿轮组43、50、51，移动指部件移动齿轮组44、49，开合指部件开合齿轮组45、46、47；齿轮箱壳体42对所有齿轮起密封保护的作用，所有齿轮的支撑均是由齿轮轴套48实现的；齿轮箱部件12的主要功能是实现动力的传递。其中移动指部件开合齿轮组的移动指开合主动轮51通过移动指开合介轮50将动力传递到移动指开合从动轮43，进而带动移动指开合传动杆10运动；移动指部件移动齿轮组的移动主动轮49直接与移动从动轮44啮合，进而带动移动指动力丝杆11转动；固定指部件开合齿轮组的主动轮47通过固定指开合介轮46将动力传递到固定指开合从动轮45，进而通过万向节14将动力传到开合指开合传动轴13上。

图10旋转指部件总体结构示意图；图11旋转指部件局部结构示意图；图11a旋转指部件的捻旋原理图。

如图10、图11和图11a所示，旋转指部件5主要包括底脚架53，旋转指导板54，旋转指主体部件56，拨叉59，双头螺柱58。旋转指主体部件56包括旋转指动侧定芯板62，主动带轮组件70，同步齿形带63，张紧带轮组件64，小芯板66，旋转指大芯板71，小导向轮组件65，大导向轮组件67，旋转指动芯板68，D型定距套57，旋转指定架板72，定夹板69，张紧轮动座60，张紧轮定座61，定距环55，定距套52。旋转指部件5的主要作用是实现搓丝的功能。它的主要功能是搓丝，电机一26带动拨叉59旋转，拨叉59推动双头螺柱58横向移动，双头螺柱58固定在旋转指导板54上，进而带动旋转指导板54横向移动；因为旋转指动芯板68通过定夹板69与旋转指导板54采用螺栓固定连接，旋转指大芯板71通过旋转指定架板72与旋转指导板54采用U型槽的螺栓滑移连接；这样拨叉59旋转时推动双头螺柱58移动，进而推动旋转指导板54横向移动，便可实现旋转指的张开与闭合的动作；同步齿形带传送63的带轮组件有主动带轮组件70，张紧带轮组件64，小导向轮组件65，大导向轮组件67。张紧带轮的动座60与张紧带轮的定座通过螺栓连接，同时张紧带轮的动座60与张紧带轮的定座61通过螺栓连接固定在旋转指定架板72上，小芯板66通过螺栓固定在旋转指定架板72上，张紧带轮组件64固定在张静带轮的动座60上，具体张紧过程为：按压张紧带轮的动座60，带动张紧带轮组件64的纵向移动，同时带动通过螺栓固定在旋转指定架板72上的小芯板纵向运动，推动小带轮组件65纵向移动，使小带轮组件65重新与张紧带轮组件64实现啮合；同步齿形带63的采用，能够避免皮带打滑，提高了搓丝的可靠性。

如图11a所示，在同步齿形带63传动时，同步齿形带63的中间相对的两段平行的皮带部分做反向相对运动，导丝导管夹在两段平行的皮带部分之间，实现捻旋。

图12移动指部件总体结构示意图；图13移动指部件不压丝状态总体结构示意图；图14移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意图；图15移动指部件局部结构球囊压丝器爆炸结构示意图；图16移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件结构示意图；图17移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件剖面结构示意图；图18移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件中压丝轮摆动体与压丝轮、销轴位置结构示意图；图19移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意图；图20导引导丝与球囊或支架的直径对比示意图；图21移动指部件在在送入和抽出球囊与支架过程中压丝示意图。

如图12至图21所示，移动指部件4包括轴向进给的移动指夹持器75和保证支架与球囊能够顺利抽出与送入人体毛细血管的球囊压丝器74以及移动指机架73及导轨76四大部分；其中移动指夹持器75是通过转动销轴84固定在移动指机架73上，球囊压丝器74是通过螺钉固定在移动指机架73上。移动指机架73包括移动导板88，移动指架体82，凸轮87和凸轮架86。移动导板88是通过螺钉连接固定在移动指架体82上，移动导板88可以沿导轨76滑动，导轨76通过螺钉连接固定在机架组件8上；凸轮87装在凸轮架86上，凸轮架86与移动指架体82是通过螺钉连接固定的。移动指动力丝杠11穿过移动指架体82上的光孔与驱动螺母80实现螺纹传动，驱动螺母80与移动指架体82四周均留有一定空间，方便驱动螺母80的拆装；防转销轴81的一端与移动指架体82的螺纹孔实现螺纹配合，另一端穿过驱动螺母80的一侧，防止移动指动力丝杠11与驱动螺母80在动力传递过程中驱动螺母80自身转动，使移动指动力丝杠11顺利推动移动指架体82前后移动，进而实现移动指部件4在送丝过程中的轴向进给。在移动指架体82上装有永久磁铁89，当移动指部件4在轴向进给到达导轨76的极限位置时，导轨上的干簧管77感应到永久磁铁89，并发出反馈信号传送到计算机，计算机将处理过的信号来控制电机四19。带动移动指机架73上的凸轮87运动的是移动指开合传动杆10，此凸轮87的运动实现了移动指夹持器75的张开与闭合。球囊压丝器74主要分为压丝轮组件78和压丝轮过渡架79。球囊压丝器的主要作用是：在手术最后的过程中，需要递送球囊/支架，而球囊/支架的递送是靠导引导丝来引导的，导引导丝已经穿入人体的毛细血管中；而现今大多数的送丝装置并不具备在球囊/支架递送过程中压紧导引导丝的功能，需要人工压丝，而人工压丝不仅需要对医生进行大量培训，而且增加医生在手术过程中的疲劳程度，但是人工压丝并不能保证在手术过程中压丝的精确性，而压丝的精确度直接影响到手术的成功；一旦在手术过程中压丝不到位，将会使导引导丝在人体毛细血管中发生轴向移动，从而不能将球囊/支架正确引导到需要的位置，这将严重影响到手术的成功。而球囊压丝器就是在递送球囊/支架过程中，保证始终压紧导引导丝，使不会发生任何的轴向移动，保证导引导丝的导引功能，从而成功的保证了手术的成功率。其中压丝轮组件78包括压丝轮摆动体93，压丝轮高低摆动架91，压丝轮销轴94，回转架板90，扭簧销轴95与扭簧92；其中压丝轮销轴94将压丝轮高低摆动架91与压丝轮摆动体93相连，压丝轮高低摆动架91与回转架板90通过扭簧销轴95连接，扭簧92装在扭簧销轴95上，回转架板90通过其上的螺纹杆96与压丝轮过渡架79螺纹孔配合连接，并且回转架板90可以绕螺纹杆96相对压丝轮过渡架79发生水平面转动。图12表示压丝轮组件78处于压丝状态，不需要压丝时，按动压丝轮组件78上的压丝轮高低摆动架91装有扭簧92侧的末端，将压丝轮组件78旋转180度，压丝轮组件到达图13所示的闲置状态。压丝轮摆动体93的压丝轮97在压丝过程中不仅可以绕其转动轴线转动，还可随压丝轮摆动体93绕压丝轮销轴94转动(其位置关系如图18所示)，形成压丝轮97的万向转动，保证了压丝轮97在压丝过程中始终能够压紧导引导丝111，不会因为压丝板3的细微变形而影响球囊压丝器74的压丝功能。压丝轮摆动体93包括紧钉座99，球座102，压丝轮97，压丝轮架98，钢球101和槽平端紧定螺钉100。钢球101起轴承作用，方便清洗，并当导引导丝111通过压丝轮97时可以使压丝轮97滚动和旋转，实现压丝功能。移动指夹持器75包括夹持器定指过渡架106，夹持器定指105，夹持器动指过渡架103，夹持器动指104，夹持器动板109和夹持器摆动板107，夹持弹簧108。其中夹持器动指过渡架103通过螺钉连接固定在夹持器动板109上，夹持器动指104通过螺钉连接固定在夹持器动指过渡架103上；夹持器定指过渡架106通过螺钉连接固定在夹持器摆动板107上，夹持器定指105通过螺钉连接固定在夹持器定指过渡架106上。其中夹持器动板109与夹持器摆动板107滑动连接，通过夹持弹簧108实现夹紧。并且夹持器动板109与移动指机架73的凸轮87接触，当移动指开合传动杆10带动凸轮87转动时，凸轮87推动夹持器动板109横向移动，此时夹持弹簧108被拉伸，移动指夹持器75处于张开状态。当移动指开合传动杆10反向运动时，带动凸轮87反向转动，此时凸轮87对夹持器动板109不起作用，但夹持弹簧108要恢复原状态，进而实现了移动指夹持器75的夹紧。夹持器摆动板107上有一销轴孔，转动销轴84通过该销轴孔将夹持器摆动板107与移动指机架73相连，并且夹持器摆动板107可绕转动销轴84转动。移动指架体82上装有压力传感器83，为了保持夹持器摆动板107始终和压力传感器83接触并有一定的预紧力，在移动指架体82的转动销轴84的另一侧安装有弹簧85，移动指部件4在递送导管、导丝、支架与球囊110的过程中若遇到血管堵塞或者分叉的部分，移动指夹持器75受到的阻力将增加，移动指夹持器75将会绕着转动销轴84发生轻微转动，进而通过夹持器摆动板107向压力传感器83的弹性触头施加压力，从而使压力传感器83信号变化，该信号可用于虚拟力反馈控制，使操作医生具有临场力感觉，大大提高了操作的安全性。移动指部件4能够实现在送入与抽出球囊与支架110时按压住导引导丝111，使其位置不发生变动，保证后续的导引功能。实现方式是夹持指动指104和夹持指定指105是采用平面与平面的接触方式闭合来夹紧的，并且鉴于该导引导丝111的直径远远比球囊与支架110的直径小，因此在送入和抽出球囊与支架110的过程中，虽然移动夹持器75处于夹紧状态，球囊或支架110与导引导丝111同时处于夹持指动指104和夹持指定指105之间，但其实被夹紧的只有球囊或支架110，导引导丝111与移动指夹持器75处于脱离状态，在球囊或支架110送入和抽出毛细血管时，导引导丝111不会发生轴向移动，此时球囊压丝器74将导引导丝111压紧，因此在球囊与支架110送入和抽出毛细血管时，导引导丝111不会发生弯曲，可以使球囊与支架110顺利的送入和抽出毛细血管。

图22固定指部件总体结构局部爆炸图；图23固定指部件总体结构示意图。

如图22和图23所示，固定指部件2主要包括固定指动卡口115，固定指动指移动座117，固定指齿轮112，固定指齿轮轴套113，固定指座体114，固定指半瓦119，移动指丝杠轴套118，移动指开合驱动轴套116；其中固定指动卡口115与固定指动指移动座117通过内六角圆柱螺钉实现固定；下端带有齿条的固定指座体114的齿条与固定指齿轮112实现啮合，固定指半瓦119通过螺钉连接固定在固定指座体114上，固定指半瓦119可以对固定指齿轮112起到密封保护的作用，进而固定指齿轮112转动会带动其移动，实现固定指部件2的开合；固定指齿轮轴套113实现固定指齿轮112的固定支撑；移动指开合驱动轴套116主要支撑移动指开合传动杆10；移动指丝杠轴套118主要支撑移动指动力丝杠11；轴套均起轴承的作用；固定指齿轮112的一端通过紧定螺钉固定在万向节14上；移动指动力丝杠11与移动指丝杠轴套118配合，实现旋转。

图24Y阀固定架与机架连接局部示意图；图25Y阀固定架处于闲置状态示意图；图26Y阀固定架总体结构示意图；图27Y阀固定架局部结构示意图；和图28Y阀固定架局部结构爆炸示意图。

如图24至图28所示，Y阀固定架1主要由钳口架120，托架121，旋转销轴122和旋转销柄123构成。Y阀固定架1与机架组件8的前骨架9是通过双头螺柱连接固定的。钳口架120通过内六角圆柱头螺钉固定在托架121上，钳口架120是由定架体125，动架体127，手轮129，止推销128，孔堵126构成的；动架两端分别焊接方卡口与六方卡口的一半构成动架体127，定架两端分别焊接方卡口与六方卡口的一半构成定架体125，定架体125与动架体127是通过手轮129连接在一起的，其中动架体127与手轮129是通过螺纹固定连接的，这样在旋转手轮129时，可以实现动架体127与定架体125的靠近与远离，进而实现钳口架120的夹紧与放松，止推销128使手轮129实现定位旋转；旋转销柄123通过前段带有螺纹的旋转销轴122与托架121连接，托架121的后端打有螺纹孔，通过双头螺柱130与机架组件8的前骨架9固定；其中旋转销轴122在穿过托架孔的尺寸变换处装有笔芯弹簧124，它的主要作用是当旋转销柄123带动旋转销轴122实现轴向移动时，笔芯弹簧124被压缩，使旋转销轴122与机架组件8脱离，此时将托架121旋转90度后，放松旋转销柄123，笔芯弹簧124复位，旋转销轴122再次与机架组件8的前骨架9实现配合，此时Y阀固定架1处于闲置状态，如图25所示。用同样的方法可以使Y阀固定架1处于工作状态，因为Y阀固定架1与机架组件8的前骨架9是通过双头螺柱130连接的，同时与Y阀固定架1相连的机架组件8的前骨架9上打有以双头螺柱130为中心的水平与垂直的两个孔，主要是为了与Y阀固定架1的旋转销轴97配合，其结构如图24所示。

如图1至图28所示，在整个装置中，动力传动的流程为：电机一26通过传动箱部件6将运动传递给传动杆一39，传动杆一39带动拨叉59进而实现了旋转指部件5的张开与闭合的动作；电机二25通过传动箱部件6将运动传递给传动杆二40，传动杆二40将动力传递给固定指部件开合齿轮组的主动轮47，通过与固定指开合介轮46的啮合，将动力传递到固定指开合从动轮45上，通过万向节14将动力带到开合指开合传动轴13上，进而再次通过万向节14将动力传递到实现固定指开合动作的固定指齿轮112上，通过固定指齿轮112与固定指座体114的齿条的啮合最终实现了固定指部件2的张开与闭合的动作；电机三24通过传动箱部件6将运动传递给传动杆三38，传动杆三38直接传递给旋转指带动主动带轮组件70，通过齿形同步带63带动了大导向轮组件67，张紧带轮组件64，小带轮组件65的运动，进而实现了旋转指部件5的旋转动作，为搓丝做准备；电机四19通过传动箱部件6将动力传到传动杆四37上，进而到移动指部件移动齿轮组的移动主动轮49上，通过啮合关系将动力传到移动指部件移动齿轮组的移动从动轮44上，移动从动轮44通过带动移动指动力丝杠11的运动，进而实现了移动指部件4的前进与后退；电机五20通过传动箱部件6将动力传到传动杆五36，传动杆五36将动力传到移动指部件开合齿轮组的移动指开合主动轮51上，通过移动指开合介轮50将动力传到移动指开合从动轮43上，移动指开合从动轮43带动移动指开合传动杆10通过凸轮87作用实现了移动指部件4的张开与闭合的动作。

虽然结合附图对本发明进行了具体和详细的说明，但是，附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化。本发明的适用范围由所附权利要求及其等同物限定。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (10)

1.一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架(8)和可在主机架(8)上沿纵向方向前后移动的移动指组件(4)，

所述移动指组件(4)包括：

移动指机架(73)，滑动地安装在主机架(8)上；和

移动指夹持器(75)，设置在所述移动指机架(73)上，用于轴向递送所述球囊/支架(110)使之沿着已经穿入血管中的导引导丝(111)被送入或抽出血管，

其特征在于：

所述移动指组件(4)还包括：

球囊压丝器(74)，设置在所述移动指机架(73)上，用于在递送球囊/支架(110)的过程中保持导引导丝(111)的位置不变。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，所述球囊压丝器(74)包括：

具有压丝轮(97)的压丝轮组件(78)，在递送球囊/支架(110)的过程中，所述压丝轮(97)压在所述导引导丝(111)上并顺着导引导丝(111)滚动，从而保持导引导丝(111)的位置不变。

3.根据权利要求2所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，所述压丝轮组件(78)包括：

回转架板(90)，设置在移动指机架(73)上，可绕竖直轴线回转；

压丝轮高低摆动架(91)，其一端转动地安装在所述回转架板(90)上，可绕与所述纵向方向平行的轴线转动；和

压丝轮摆动体(93)，转动地安装在所述压丝轮高低摆动架(91)的另一端上，可绕与所述纵向方向平行的第一水平轴线转动，

其中，所述压丝轮(97)滚动地安装在所述压丝轮摆动体(93)中，可绕与所述第一水平轴线垂直的第二水平轴线滚动。

4.根据权利要求3所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，

所述压丝轮(97)的两端分别通过包括钢球(101)和球座(102)的球窝轴承(101、102)结构安装在所述压丝轮摆动体(93)中。

5.根据权利要求4所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，

所述压丝轮组件(78)能够通过回转架板(90)的回转，从压丝轮(97)压在导引导丝(111)上的压丝状态回转到压丝轮(97)不压在导引导丝(111)上的闲置状态；并且

所述压丝轮组件(78)从压丝状态回转到闲置状态的回转角度为180度，从而使得在闲置状态时压丝轮组件(78)不会阻挡导引导丝的递送路径。

6.根据权利要求1所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，还包括动力箱和快接板组件，所述动力箱和快接板组件包括：

快接板(15)，固定在所述主机架(8)上；

动力箱(16)，所述动力箱(16)与所述快接板(15)之间通过燕尾槽(27a)和燕尾滑块(15a)的配合结构相互组装在一起；和

锁紧组件(18)，转动地设置在所述动力箱(16)上，并与所述快接板(15)之间通过斜面(30b、15b)配合，

其中，在沿锁紧方向旋转所述锁紧组件(18)时，所述锁紧组件(18)的斜面(30b)与所述快接板(15)的斜面(15b)配合，从而推动所述动力箱(16)组装并锁定到快接板(15)上；并且

在沿与所述锁紧方向相反的方向旋转所述锁紧组件(18)时，所述锁紧组件(18)的斜面(30b)与所述快接板(15)的斜面(15b)分离，从而推动所述动力箱(16)与快接板(15)分离。

7.根据权利要求6所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，所述锁紧组件(18)包括：

凸轮体(30)，其上形成有与所述快接板(15)的斜面(15b)配合的斜面(30b)；和

旋转手柄(31)，连接到所述凸轮体(30)，用于带动所述凸轮体(30)旋转。

8.根据权利要求6所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，还包括固定在所述主机架(8)上的传动箱(6)，

安装在所述动力箱(16)中的电机的输出轴与安装在所述传动箱(6)中的传动杆之间通过弹性浮动接头组件相互连接，

所述弹性浮动接头组件包括：

浮动头(32)，所述浮动头(32)的一端与所述电机的输出轴连接，另一端与所述传动杆连接；和

缓冲弹簧(34)，所述缓冲弹簧(34)弹性地压在浮动头(32)上，以便在动力传递不稳定时，通过缓冲弹簧(34)的收缩与拉伸推动浮动头(32)的浮动。

9.根据权利要求8所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，

所述缓冲弹簧(34)的一端套在传动杆上并抵靠在安装传动杆的传动主架(41)上，另一端套在浮动头(32)上并抵靠在浮动头(32)的周壁上。

10.根据权利要求1所述的微创血管介入手术送管送丝装置，其特征在于，

所述移动指夹持器(75)包括：

夹持器动板(109)，安装在移动指机架(73)上，并可在与所述纵向方向垂直的横向方向上移动；和

夹持器摆动板(107)，安装在移动指机架(73)上，并可绕与所述横向方向平行的横向轴线前后摆动，

在所述移动指机架(73)上安装有压力传感器(83)，所述压力传感器(83)位于所述夹持器摆动板(107)的相对于所述横向轴线的一侧，并且

在所述移动指机架(73)上还安装有弹簧(85)，所述弹簧(85)位于所述夹持器摆动板(107)的相对于所述横向轴线的另一侧，用于推压所述夹持器摆动板(107)使之与所述压力传感器(83)始终保持接触。

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