CN103822703B - 一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法 - Google Patents
一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103822703B CN103822703B CN201410102208.4A CN201410102208A CN103822703B CN 103822703 B CN103822703 B CN 103822703B CN 201410102208 A CN201410102208 A CN 201410102208A CN 103822703 B CN103822703 B CN 103822703B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide rail
- vibration
- compensation
- corrected sensor
- slide unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 56
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
Abstract
超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法,以水平方向为参考实时测量超低频水平向振动台的导轨不平顺动态特性,及被校加速度传感器的输出u ori (t);构建导轨不平顺动态补偿系统,在振动校准过程中,实时地将滑台俯仰产生的被校传感器输出中的重力加速度分量从被校传感器原始输出中剔除;采用补偿后的被校传感器输出u com (t)校准被校加速度传感器,计算得到补偿后的幅频曲线,完成对被校传感器的振动校准。本发明具有能够对基于超低频水平向振动台对具有零频响应的加速度传感器进行振动校准过程中,由导轨不平顺造成的校准结果偏差进行实时补偿,以提高超低频振动校准的精度的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种超低频水平向振动台导轨不平顺的动态补偿方法。
技术背景
随着科学技术的不断发展,超低频振动量值溯源问题亟待解决,如广泛存在于航空航天、楼宇监测、地震预报、资源勘探等领域的各类振动传感器的测量下限多数低于0.1Hz,甚至低至零频,对这些超低频测振传感器的相关特性进行精确校准是对其进行正确应用的前提,因此,人们对超低频振动校准系统的需求愈加迫切。
超低频振动台是超低频振动校准系统的重要组成部分,其作用是对被校传感器施加单轴正弦稳态激励,而导轨需限制振动台运动部件在振动方向以外的所有自由度,这就要求在振动台运动行程范围内保持导轨平直、导轨与运动部件的间隙均匀,否则,导轨的不平顺会造成振动台运动部件俯仰,从而使得安装其上的被校传感器输出中叠加了重力加速度分量。在超低频条件下,由水平向振动台施加的正弦振动加速度分量和由运动部件俯仰而产生的重力加速度分量(本发明中仅指沿被校传感器灵敏轴方向,下同)幅值相当,使得单轴正弦稳态激励的校准原则不满足,同时也对信号的提取和处理带来困难和偏差。而要保证运动行程范围内导轨的平直,对于短行程振动台来说,很容易做到;但在超低频条件下,为提高输出振动信号的信噪比,往往增大振动台行程(甚至达到1m),此时受加工、安装等工艺水平的限制,这一要求将很难满足,或者实现成本很高,这将严重影响超低频振动校准的精度,甚至也对基于振动台进行超低频振动校准的可行性造成影响。
发明内容
为降低导轨不平顺对超低频振动校准的影响,一方面可以限定导轨不平顺程度,提高导轨的加工、安装精度,但限于当前的工艺能力,很难有较大的改善空间;另一方面可以采用补偿法,对导轨不平顺造成的影响进行补偿。本发明即提出了一种方便有效的动态补偿方法,可对基于超低频水平向振动台对具有零频响应的加速度传感器进行振动校准过程中,由导轨不平顺造成的校准结果偏差进行实时补偿,以提高超低频振动校准的精度。
超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法,包括以下步骤:
(1)、启动振动台进行全频带振动校准,并以水平方向为参考实时测量超低频水平向振动台的导轨不平顺动态特性,及被校加速度传感器的输出u ori (t );
(2)、构建导轨不平顺动态补偿系统,在振动校准过程中,实时地将滑台俯仰产生的被校传感器输出中的重力加速度分量从被校传感器原始输出中剔除,实现超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿:
, (式1)
其中,u ori (t )为补偿前的被校传感器输出,u com (t )为补偿后的被校传感器输出,u g (t )为由滑台俯仰产生的被校传感器的输出电压中的重力加速度分量;
(3)、采用补偿后的被校传感器输出u com (t )校准被校加速度传感器,计算得到补偿后的幅频曲线,完成对被校传感器的振动校准。
进一步,步骤(1)实时测量超低频水平向振动台的导轨不平顺动态特性与被校加速度传感器的输出u ori (t )的方法包括:
(1.1)、将角度传感器安装在振动台滑台上,并以水平向为参考方向,检测滑台运动过程中的俯仰角度变化;与此同时,将被校加速度传感器安装在振动台滑台上,保证其灵敏轴方向与振动台主振方向相同;
(1.2)、启动振动台进行全频段振动校准,采集角度传感器检测出的由导轨不平顺造成的输出u x (t ),计算得到滑台俯仰角度,即导轨的不平顺特性θ (t ):
, (式2)
其中,S x 为角度传感器的灵敏度值;
(1.3)、与(1.2)同步,采集被校加速度传感器的输出u ori (t )。
进一步,步骤(2)所述的构建导轨不平顺补偿系统,实现超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿的方法包括:
(2.1)、计算滑台俯仰产生的重力加速度分量,仅指沿被校传感器灵敏轴方向,
; (式3)
(2.2)、被校传感器在高频段校准得到的平均灵敏度为S aH ,以平均灵敏度计算由于导轨不平顺叠加在被校传感器上的输出电压u g (t ),
; (式4)
(2.3)、在导轨不平顺的作用下,被校传感器感受的加速度包括由驱动线圈施加的加速度分量和由滑台俯仰产生的重力加速度分量;因此,基于补偿法原理,构建导轨不平顺补偿系统,实现将被校传感器输出中由滑台俯仰产生的重力加速度分量从被校加速度传感器输出中剔除,表示为:
, (式5)
其中,u ori (t )为补偿前的被校传感器输出电压,u com (t )为补偿后的被校传感器输出电压。
本发明的优点在于:
(1)、在振动台导轨的加工、安装精度难以提高的情况下,实现超低频水平向振动台对超低频加速度传感器的高精度校准。
(2)、利用不平顺补偿的方式降低导轨不平顺对振动台精度的影响,具有实现方便,成本低廉,导轨不平顺补偿效果明显的优点,可显著降低高精度超低频水平向振动校准对导轨精度的要求。
附图说明
图1为本发明实施例1的测量装置组成图。
图2为本发明实施例1的导轨不平顺补偿系统图。
图3为被校传感器在不平顺导轨上运动时加速度分析图。其中,g 为重力加速度,a为水平振动台施加的振动加速度,a g 为重力加速度分量(沿被校传感器灵敏轴方向),θ 为水平振动台运动部件的俯仰角度(以水平方向为参考)。
图4为本发明实施例2的测量装置组成图。
图5为本发明实施例2的测量原理分析图。
具体实施方式
实施例1
本实施例以采用角度传感器测量振动台运动部件(滑台)的俯仰角度,获得振动台导轨不平顺动态特性为例说明,如图1所示。
超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法,包括以下步骤:
(1)、实时测量超低频水平向振动台3的导轨不平顺动态特性,与被校加速度传感器2的输出u ori (t ):
(1.1)、将角度传感器1安装在振动台滑台4上,并以水平向为参考方向,检测滑台运动过程中的俯仰角度变化;与此同时,将被校加速度传感器2安装在振动台滑台4上,保证其灵敏轴方向与振动台3主振方向相同,如图1所示;
(1.2)、启动振动台3进行全频段振动校准,采集滑台4俯仰角度传感器1检测出的由导轨不平顺造成的输出u x (t ),计算得到滑台4俯仰角度,即导轨5的不平顺特性θ (t ):
, (式1)
其中,S x 为角度传感器1的灵敏度值;
(1.3)、与(1.2)同步,采集被校加速度传感器2的输出u ori (t )。
(2)、构建导轨不平顺补偿系统,如图2所示,在振动校准过程中,实时地将由滑台4俯仰产生的被校传感器2的输出中的重力加速度分量从被校传感器2的原始输出中剔除,实现超低频水平向振动台3导轨不平顺动态补偿:
, (式2)
其中,u ori (t )为补偿前的被校传感器输出电压,u com (t )为补偿后的被校传感器输出电压,u g (t )为由滑台4俯仰产生的被校传感器2的输出电压中的重力加速度分量,具体步骤为:
(2.1)、计算由于滑台4俯仰产生的重力加速度分量,
; (式3)
(2.2)、被校加速度传感器2在高频段校准得到的平均灵敏度为S aH ,以此灵敏度计算由于导轨不平顺叠加在被校加速度传感器2上的输出电压u g (t ),
; (式4)
(2.3)、在导轨不平顺的作用下,被校加速度传感器2感受的加速度包括由驱动线圈施加的加速度分量和由滑台4俯仰产生的重力加速度分量,如图3所示。因此,基于补偿法原理,构建导轨不平顺补偿系统,如图2所示,实现将被校加速度传感器2输出中由滑台4俯仰产生的重力加速度分量从被校加速度传感器2的输出中剔除,表示为:
, (式5)
其中,u ori (t )为补偿前的被校传感器输出电压,u com (t )为补偿后的被校传感器输出电压;图2中,K 为系统放大倍数,可以计算得:
。 (式6)
(3)、采用补偿后的被校传感器输出u com (t )校准被校加速度传感器2,计算得到补偿后的幅频曲线,完成对被校加速度传感器2的振动校准。
实施例2
本实施例与实施例1的区别在于:以使用激光测振仪,基于两路激光同步测量的方法,检测振动台滑台在振动校准过程中由于导轨不平顺造成的俯仰角度,获得导轨的不平顺特性θ (t )为例说明。
超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法,包括以下步骤:
(1)、实时测量超低频水平向振动台3的导轨不平顺动态特性,与被校加速度传感器2的输出u ori (t ):
(1.1)、如图4所示,垂直安装在滑台4上的激光反射镜架6装有两片反射镜,激光测振仪7和激光测振仪8平行安装在激光底座9上,同时测量滑台4的位移,根据两路激光的输出可计算得激光测振仪7和激光测振仪8测得的滑台4的位移差值d (t )(若滑台未发生俯仰,则d (t )=0;若滑台发生俯仰,则d (t )≠0)。精确调整导轨5后,滑台4在精密导轨5上的俯仰角度较小,并忽略激光镜片上测点的变化,如图5所示,以水平向为参考方向,可解算得到滑台4的俯仰角度,即导轨5的不平顺特性θ (t ):
, (式1)
其中,h 为激光镜架上两路激光测点之间的竖直距离;
其余步骤与实施例1相同,实现超低频水平向振动台导轨不平顺的动态补偿。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举,本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式,本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
Claims (1)
1.一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法,包括以下步骤:
(1)、启动振动台进行全频带振动校准,并以水平方向为参考实时测量超低频水平向振动台的导轨不平顺动态特性 ,及被校加速度传感器的输出u ori (t ):
(1.1)、将角度传感器安装在振动台滑台上,并以水平向为参考方向,检测滑台运动过程中的俯仰角度变化;与此同时,将被校加速度传感器安装在振动台滑台上,保证其灵敏轴方向与振动台主振方向相同;
(1.2)、启动振动台进行全频段振动校准,采集角度传感器检测出的由导轨不平顺造成的输出u x (t ),计算得到滑台俯仰角度,即导轨的不平顺特性θ (t ):
,
其中,S x 为角度传感器的灵敏度值;
(1.3)、与(1.2)同步,采集补偿前的被校加速度传感器的输出电压u ori (t );
(2)、构建导轨不平顺动态补偿系统,在振动校准过程中,实时地将滑台俯仰产生的被校传感器输出中的重力加速度分量从被校传感器原始输出中剔除,实现超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿:
,
其中,u ori (t )为补偿前的被校传感器输出电压,u com (t )为补偿后的被校传感器输出电压,u g (t )为由滑台俯仰产生的被校传感器的输出电压中的重力加速度分量:
(2.1)、计算滑台俯仰产生的重力加速度分量,仅指沿被校传感器灵敏轴方向,
;
(2.2)、被校传感器在高频段校准得到的平均灵敏度为S aH ,以平均灵敏度计算由于导轨不平顺叠加在被校传感器上的输出电压u g (t ),
;
(2.3)、在导轨不平顺的作用下,被校传感器感受的加速度包括由驱动线圈施加的加速度分量和由滑台俯仰产生的重力加速度分量;因此,基于补偿法原理,构建导轨不平顺补偿系统,实现将被校传感器输出中由滑台俯仰产生的重力加速度分量从被校加速度传感器输出中剔除,表示为:
,
其中,u ori (t )为补偿前的被校传感器输出电压,u com (t )为补偿后的被校传感器输出电压;
(3)、采用补偿后的被校传感器输出u com (t )校准被校加速度传感器,计算得到补偿后的幅频曲线,完成对被校传感器的振动校准。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410102208.4A CN103822703B (zh) | 2014-03-19 | 2014-03-19 | 一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410102208.4A CN103822703B (zh) | 2014-03-19 | 2014-03-19 | 一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103822703A CN103822703A (zh) | 2014-05-28 |
CN103822703B true CN103822703B (zh) | 2017-04-19 |
Family
ID=50757876
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410102208.4A Active CN103822703B (zh) | 2014-03-19 | 2014-03-19 | 一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103822703B (zh) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104215422B (zh) * | 2014-06-20 | 2016-02-03 | 李小珍 | 一种用于车辆移动情况下车桥系统风洞试验的测力补偿装置 |
CN104848936B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 磁场跟踪补偿的双排永磁体向心励磁矩形低频振动校准台 |
CN104848935B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 涡流补偿的双磁路两端对称励磁圆柱形封闭磁场式低频振动校准台 |
CN104848939B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 磁场跟踪补偿的四磁路对称励磁矩形低频振动校准台 |
CN104848937B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 磁场跟踪补偿的双永磁管两端对称励磁圆柱形低频振动校准台 |
CN104990624B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 四磁路对称励磁的矩形开放磁场式低频振动校准台 |
CN104848934B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 涡流补偿的双排永磁体向心励磁矩形开放磁场式低频振动校准台 |
CN104848938B (zh) * | 2015-05-08 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 磁场跟踪补偿的双磁路两端对称励磁圆柱形低频振动校准台 |
CN105033765A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-11-11 | 孟令启 | 一种数控机床的微振动监测装置 |
IT201700007671A1 (it) * | 2017-01-25 | 2018-07-25 | Comelz Spa | Struttura di movimentazione di utensili in macchine a controllo numerico per la lavorazione di materiali piani rigidi e semirigidi. |
CN108196313B (zh) * | 2018-01-22 | 2019-11-05 | 浙江大学 | 一种甚宽频带地震计动态校准中振动台导轨不平顺的补偿方法 |
CN109612569B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-04-09 | 中国计量科学研究院 | 一种激光干涉法低频振动校准的长冲程振动台导轨弯曲修正方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62116221A (ja) * | 1985-11-15 | 1987-05-27 | Hitachi Ltd | ホワ−ル振動検出装置 |
CN2222906Y (zh) * | 1994-09-29 | 1996-03-20 | 水利部能源部地质勘探机电研究所 | 用于低频测振的便携式振动标定装置 |
JP2009115537A (ja) * | 2007-11-05 | 2009-05-28 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 振動測定方法 |
CN102230821A (zh) * | 2011-04-11 | 2011-11-02 | 浙江大学 | 超低频振动台振级快速调整方法 |
CN202869645U (zh) * | 2012-10-15 | 2013-04-10 | 杭州市特种设备检测院 | 基于Android平台手机的便携式振动测量仪 |
JP2013083568A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Toshiba Corp | 翼振動計測装置 |
CN103162811A (zh) * | 2011-12-08 | 2013-06-19 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 座盆振动测试系统 |
-
2014
- 2014-03-19 CN CN201410102208.4A patent/CN103822703B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62116221A (ja) * | 1985-11-15 | 1987-05-27 | Hitachi Ltd | ホワ−ル振動検出装置 |
CN2222906Y (zh) * | 1994-09-29 | 1996-03-20 | 水利部能源部地质勘探机电研究所 | 用于低频测振的便携式振动标定装置 |
JP2009115537A (ja) * | 2007-11-05 | 2009-05-28 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 振動測定方法 |
CN102230821A (zh) * | 2011-04-11 | 2011-11-02 | 浙江大学 | 超低频振动台振级快速调整方法 |
JP2013083568A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Toshiba Corp | 翼振動計測装置 |
CN103162811A (zh) * | 2011-12-08 | 2013-06-19 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 座盆振动测试系统 |
CN202869645U (zh) * | 2012-10-15 | 2013-04-10 | 杭州市特种设备检测院 | 基于Android平台手机的便携式振动测量仪 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103822703A (zh) | 2014-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103822703B (zh) | 一种超低频水平向振动台导轨不平顺动态补偿方法 | |
CN106017839B (zh) | 基于柔性铰接板弯曲和扭转振动检测控制装置及方法 | |
CN104614064B (zh) | 一种基于条纹靶的高速多维度振动测量装置及方法 | |
CN107014480B (zh) | 线性马达位移振幅检测方法和检测装置 | |
CN102628249B (zh) | 全自动惯性传感检测路面平整度装置及检测方法 | |
CN108362439A (zh) | 一种标准质心样件质心位置二维测量装置和测量方法 | |
CN103323625B (zh) | 一种mems-imu中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法 | |
CN104929024A (zh) | 路面平整度检测仪及路面平整度测量方法 | |
US9810710B2 (en) | Vibration sensor | |
CN103643620B (zh) | 一种用于路面弯沉测量的激光束平行度调节系统及其方法 | |
CN103917777A (zh) | 用来确定塔楼斜度的方法 | |
CN113885098B (zh) | 一种重力敏感器低频频率响应误差在线建模及补偿方法 | |
CN102331236B (zh) | 大直径回转体的直径在线测量装置 | |
CN102322788B (zh) | 激光测速仪平行度精确测量装置及测量方法 | |
JP2016176806A (ja) | 構造物の状態判定装置と状態判定システムおよび状態判定方法 | |
CN103822768B (zh) | 一种超低频水平向振动台导轨不平顺静态补偿方法 | |
CN107677247A (zh) | 道路横坡坡度测量和校正方法 | |
Chen et al. | Vision-based displacement test method for high-rise building shaking table test | |
CN102707092A (zh) | 一种基于角速率台的单波束激光测速仪标定方法 | |
JP5697149B2 (ja) | 加速度センサ特性評価方法及びプログラム | |
CN105043280A (zh) | 一种回转中心测量装置及其间距测量方法 | |
CN108398576A (zh) | 一种静态误差标定系统及方法 | |
KR101364183B1 (ko) | 정상 및 과도 상태에서의 정확성을 갖춘 기울기 각도 센서 | |
CN108873090B (zh) | 一种基于光悬浮的重力测量装置及测量方法 | |
JP2007198795A (ja) | 角速度計測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |