CN103813880B - 焊枪零件夹具装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组合部件搬运和连接装置（10），其能够连接到多轴机器人，以用于移动和连接各部件和子组件，包括壳体（16）和固定地连接到壳体（16）的致动器（22）。致动器（22）包括能够从第一位置运动到第二位置的致动联接件（24）。端部执行器（26）连接到致动联接件，以便与该致动联接件同步运动。部件搬运和连接装置包括具有第一钳口（38）和第二钳口（48）的夹具（36）。第二钳口（48）连接到致动联接件（24）以便选择性地使第二钳口（48）朝向第一钳口（38）运动，从而操作成接合一部件。

Description

焊枪零件夹具装置和方法

技术领域

本发明整体涉及制造领域。

背景技术

在运输车辆的制造和组装中，更具体地在被称为白车身（BIW）的金属片材车辆骨架的应用中，许多单独的金属片材部件和子组件在沿着组装线定位的顺序构建工位中焊接在一起或者以其它方式连接在一起。

在现代化大体积工厂中，数以百计的工业多轴机器人用来将部件和子组件从一个位置移动到另一个位置，例如从位于构建工位附近的零件箱或支架到构建工位中的保持夹具，在这里其被连接到定位在相同的或不同的夹具中的其它部件。许多额外的工业机器人各自具有连接到机器人腕部的电阻点焊枪或铆钉枪，其可以被操纵和定位成用以在特定构建工位处点焊、铆接、联结和以其它方式连接夹持的部件。

在典型的现有构建过程中，单独的第一机器人用来抓握各部件和自组件，并且将这些部件搁置在构建工位的夹具或其它结构中以进行进一步处理。在连接的子组件可以以上述类似的方式被传递到下一个构建工位以进行进一步处理之前，具有焊枪或其它端部执行器（例如粘合剂施加器或其它工具）的单独的第二机器人用来将各部件点焊或以其它方式连接在一起。

作为另外一种选择，通过在包括具有致动器的焊枪和夹具的机器人上或者在包括单独致动器的材料搬运夹持器上使用端部执行器，现有的构建过程已经减少了所需的机器人的数量。有利之处在于减少了机器人的数量，但是不利之处在于更多的设备需要由机器人来运载和操纵，从而需要较高能力的机器人来搬运载荷。

有利的是，装置和系统提供的优点在于通过将焊枪和材料搬运夹持器整合在单个机器人上来减少机器人的数量，同时进一步减少操作单独设备并保持期望独立功能所需的设备的量。

发明内容

本发明的设计包括装置和方法，由此单个致动器（例如气缸）用来操作或铰接端部执行器（例如焊枪电枢）以及连接到工业机器人腕部的材料搬运夹具或夹持器。在一个例子中，利用单个致动器，单个机器人由此包括完全功能性焊枪和材料搬运夹具的能力，以在构建工位中或者沿着组装线操纵和连接零件和子组件。致动器包括能够从第一位置运动到第二位置的致动联接件。端部执行器可以连接到致动联接件，以便与该致动联接件同步运动。夹具包括第一钳口和第二钳口。第二钳口连接到致动联接件以便选择性地使第二钳口朝向第一钳口运动，从而操作成接合各零件和子组件。

附图说明

这里的说明参考了附图，其中在全部几个视图中相同的附图标记表示相同的部件，并且其中：

图1为用于示例性焊枪的示例性焊枪零件夹具装置的示意透视图，零件夹具定位成使得零件夹持钳口处于打开位置而没有零件；

图2为图1的示例性焊枪零件夹具装置的示意透视图，零件夹持钳口定位在闭合位置中而没有零件；

图3为图1的示例性焊枪零件夹具装置的示意透视图，示出了零件定位在零件夹具中，夹具钳口布置在打开位置中；

图4为图1的示例性焊枪零件夹具装置的示意透视图，示出了零件定位在零件夹具中，夹具钳口布置在闭合位置中，以将零件固定到端部执行器焊枪；

图5为图1的示例性焊枪的示意透视图，其中焊枪电枢和焊接末端用作夹具钳口，焊接末端钳口布置在打开位置中；

图6为图5所示的示例性焊枪零件夹具的示意透视图，示出了焊接末端钳口处于闭合位置，以将零件固定到端部执行器焊枪；

图7为图1的示例性电阻点焊枪零件夹具装置的示意透视图，采用的可选地构造的夹具钳口布置在打开位置中；

图8为图7的示例性电阻点焊枪零件夹具装置的示意透视图，示出了夹具钳口布置在闭合位置中；

图9为可选地构造的示例性电阻点焊枪零件夹具的示意透视图，焊接钳口末端和零件夹具布置在打开位置中；

图10为图9的示例性电阻点焊枪零件夹具装置的示意透视图，焊接钳口末端和零件夹具布置在闭合位置中；

图11为可选地构造的示例性电阻点焊枪零件夹具的示意透视图，焊接钳口末端和零件夹具布置在打开位置中；

图12为图11的示例性电阻点焊枪零件夹具装置的示意透视图，焊接钳口末端和零件夹具布置在闭合位置中；以及

图13为图1的示例性焊枪零件夹具装置的示意透视图，采用的可选地构造的夹具钳口布置在打开位置中，零件定位在零件夹具中。

具体实施方式

现在将参考以下的讨论并且还参考附图，详细地示出本发明公开的系统和方法的示例性实施。尽管附图代表了某些可能的实施，但是附图并不需要按比例绘制，并且某些特征可能被放大、移除或部分地截取，以更好地示出和解释本发明。另外，本文所列出的说明并不是详尽的，也不是用来将权利要求限定或限制为附图中所示的和以下详细说明中所公开的精确形式和构造。

参考图1-4，示出了焊枪零件夹具装置10的例子，该焊枪零件夹具装置用于电阻点焊枪12的一个例子，该电阻点焊枪连接到多轴工业机器人，该多轴工业机器人用于抓握或夹持示例性零件或子组件14。在该例子中，且为了简化的目的，示例性焊枪12包括至少部分地限定了壳体的一对间隔开的侧板16。侧板16通过横拉条18连接在一起。焊枪12还包括变压器20、致动器22，该致动器具有气动、电动或液压致动的致动联接件或活塞杆24，该致动联接件或活塞杆连接到可动的第一焊接臂26，该第一焊接臂在其远侧端部处具有第一焊接末端28。致动器22相对于侧板16固定地定位，并且能够操作成用以使活塞杆24沿着活塞杆24的纵向轴线轴向地移动。第一焊接臂26固定地附接到活塞杆24，以便与该活塞杆同时移动。在示例性焊枪12中，第二焊接臂30固定地附接到侧板16，并且包括取向成与第一臂焊接末端28相对的第二焊接末端32。在所示的例子中，第一焊接臂26和第二焊接臂30被构造成用以形成由焊接臂和焊接末端限定的喉部34。活塞杆24和第一焊接臂26能够相对于第二焊接臂30和焊接末端32选择性地移动。

在示例性焊枪12的典型操作中，致动器活塞杆24能够选择性地在闭合位置和打开位置之间移动，在闭合位置中，例如，如图1和3所示，活塞杆24朝向第二焊接末端32延伸，从而将第一焊接末端28置于与第二焊接末端32接触（或者极为靠近第二焊接末端，以适应定位在焊接末端之间的待进行点焊的金属片材部件的厚度）。

在典型的打开位置中，例如，如图2和4所示，活塞杆24运转以使第一焊接末端28朝向致动器22缩回。在图示的例子中，致动器22通常电气地连接到可编程控制器和处理器，该可编程控制器和处理器具有预先编程的序列和操作，以接合和移动致动器22以及连接的机器人，从而适应特定的应用。焊枪12的其它细节和变型可见于转让给本发明的受让人的美国专利申请No.12/207,534和No.12/689,993，这两个申请以引用方式并入本文中。应当理解，其它的焊枪构造（例如图9-12中所示的构造）、机器人端部执行器和类似的制造设备可以与本发明所公开的示例性焊枪零件夹具装置结合使用。

继续参考图1，示出了焊枪零件夹具36的第一例子。在该例子中，夹具36包括第一钳口38，该第一钳口具有第一钳口构件40和第二钳口构件42，第一钳口构件和第二钳口构件横跨焊枪12的宽度而分别连接到相应的侧板16，大致如图所示。在该例子中，第一钳口构件40和第二钳口构件42是长形构件，通过通用紧固件44或另外的连接机制（例如焊接和硬钎焊）刚性地连接到侧板16。钳口构件40和42每个都包括用以接合零件14的一部分的座部46，该座部在图中示出为三角形凹口的形式。在一个例子中，钳口构件44和46由重规钢制成。也可以采用其它材料。尽管示出了两个分开的钳口构件，但是应当理解，钳口构件可以由单个部件制成，并且可以由更少的或更多的钳口构件构成第一钳口38。

在该示例性夹具36中，示出了与第一钳口38相对地定位的第二钳口48。在该例子中，第二钳口48包括第三钳口构件50，与第一和第二钳口构件40和42相比，该第三钳口构件在构造上类似、沿相反的取向定位并且由类似的材料制成。在所示的例子中，第一钳口38和第二钳口48形成处于钳口之间的喉部52。第三钳口构件50连接到致动器活塞杆24，并且与活塞杆24和第一焊接末端28一起进行往复运动，以闭合第一钳口38和第二钳口48之间的横跨喉部52的线性距离。

当在示例性应用中操作焊枪零件夹具装置10时，可操作地连接到焊枪零件夹具装置10的机器人可以用来将焊枪12和夹具36定位在与零件14相邻的任何三维坐标位置中，该示例性应用为例如构建工位，在该构建工位中，零件14（见图3和4）被定位在与组装线相邻的存储支架中，以便递送到焊接夹具进行处理，例如将零件或部件14点焊到第二部件。致动器22可以运转以闭合第一焊接臂26，由此使第二钳口48移动到打开位置，例如如图1和3所示，并且焊接末端28和32布置在闭合位置中。机器人可以进行操作以将夹具36相对于零件14定位，使得零件14定位在喉部52内。在零件14定位在喉部52中的情况下，致动器22可以运转以使第二钳口构件42移动到闭合位置，在该闭合位置中，零件14由第一钳口38和第二钳口48接合和固定地保持，以便使得该零件能够移动到焊接夹具内的期望位置。为了将夹具36与零件14脱离，颠倒地运转该过程，以打开夹具36。

在一个示例性操作中，在零件14定位在焊接夹具中、已经通过机器人利用焊枪零件夹具装置10、焊枪12和夹具36放置为与第二部件抵靠接触以用于进行点焊之后，焊枪12可以立即切换操作功能，从而同一个致动器22可以用来运转焊接臂26，以通过焊接末端28和32点焊零件14。焊枪零件夹具装置10的极为有利之处在于，虽然采用由单个机器人支撑的单个致动器22，但是装置10可以执行材料搬运和点焊的两个操作（或其它操作，这取决于与机器人连接到的具体端部执行器）。应当理解，除了上述的之外，其它的零件14、构建序列和类似的材料搬运操作可以用于焊枪零件装置10。

参考图5和6，其示出了可选地构造的焊枪零件夹具装置54。焊枪零件夹具装置54具有与焊枪零件夹具装置10类似的构造，但是采用可选地构造的焊枪零件夹具56来取代焊枪零件夹具36（见图1和2）。焊枪零件夹具装置54保持由焊枪零件夹具装置10的第一焊接臂26和第二焊接臂30限定的已有的喉部34（见图1和2），并且焊接末端28和32操作成第二钳口55，以将零件14接合和固定到焊枪12而进行材料搬运操作。在该例子中，焊枪零件夹具56包括为支撑构件60形式的第一钳口58，该支撑构件刚性地连接到第二焊接臂30，大致如图所示。可能与支撑构件60类似地或不同地构造的第二支撑构件可以在与支撑构件60相对的一侧上刚性地连接到第二焊接臂30。支撑构件60可以包括适当的座部或巢状件62，例如与第一和第二钳口构件40和42中的座部46（见图1和2）类似的三角形凹口，以便搁置待保持的零件14。支撑构件60可以包括不同的构造，并且可以沿着第二焊接臂30定位在不同的位置处且以不同的取向定位，以适应于特定的应用。

如可选的例子中所示，第二钳口55采用焊接末端28和32作为第二钳口55，以选择性地接合零件14，从而将零件14夹在喉部34中，并且将零件14固定到焊枪12，以进行适合于特定应用和构建序列的材料搬运操作，例如大致如上所述。类似地，单个致动器22利用单个机器人而用于零件14上的材料搬运和点焊操作两者。应当理解，可以使用适合于特定应用的不同的支撑构件60以及构件相对于焊接臂的不同定位和取向。另外，尽管示出了点焊枪12以及焊接末端28和32，但是应当理解，可以使用其它端部执行器和末端，这些端部执行器和末端适合于接合零件14且连接到机器人的应用和构建过程。

参考图7和8，示出了可选地构造的焊枪零件夹具装置64，其与焊枪零件夹具装置10类似，但是包括可选地构造的焊枪零件夹具66。夹具66包括可选地构造的第一钳口68，该第一钳口具有第一钳口构件70和第二钳口构件72，第一钳口构件和第二钳口构件横跨焊枪12的宽度而分别连接到相应的侧板16，大致如图所示。第一钳口构件70和72具有自身的上部部分，上部部分朝向焊枪12的近侧端部74向后倾斜，以便能够抓握和操纵比图1-4所示的第一钳口构件40和42大或宽的零件14（未示出）。第一钳口构件70和第二钳口构件70以与焊枪零件夹具36的第一钳口构件40和第二钳口构件42类似的方式操作，但是构造有所不同，以适应与零件14不同地构造的零件。第一和第二钳口构件70和72是长形构件，通过通用紧固件44或另外的连接机制（例如焊接和硬钎焊）刚性地连接到侧板16。钳口构件70和72每个都包括用以接合零件的一部分的座部46，该座部在图中示出为三角形凹口的形式。钳口构件70和72可以由重规钢制成。也可以采用其它材料。尽管示出了两个分开的钳口构件，但是应当理解，钳口构件可以由单个部件制成，并且可以由更少的或更多的钳口构件构成第一钳口68。第一钳口68可以用于在整个申请中图示和描述的点焊枪中的一个或多个。可以看到，夹具36以及第一钳口38和第二钳口48的构造（见图1和2），以及与焊枪12或其它端部执行器的连接，可以改变，以适应于特定材料搬运和构建工位操作，并且适应特定的零件和应用。

继续参考图7和8，第二钳口48可以定位成与第一钳口68相对。第二钳口48包括第三钳口构件50，与第一和第二钳口构件70和72相比，该第三钳口构件在构造上类似、沿相反的取向定位并且由类似的材料制成。第一钳口68和第二钳口48形成处于钳口之间的喉部52。第三钳口构件50连接到致动器活塞杆24，并且与活塞杆24和第一焊接末端28一起在闭合位置和打开位置之间进行往复运动，在闭合位置，闭合第一钳口68和第二钳口48之间横跨喉部52的线性距离，如图8所示，在打开位置，打开第一钳口68和第二钳口48之间横跨喉部52的线性距离，如图7所示。

参考图9和10，焊枪零件夹具36可以用于可选地构造的替代形式的焊枪76。焊枪76采用类似的部件且与焊枪12类似地构造，并且采用包括前述例子中所示的线性移动的活塞杆24的致动器22，但是采用可选地构造的可动的第一焊接臂78。第一焊接臂78绕连接到侧板16的旋转轴承80和轴朝向可选地构造的固定的第二焊接臂82枢转，大致如图9和10所示。图9示出了致动器气缸22，其延伸以使第二钳口48枢转运动离开第一钳口38，由此打开夹具36。图10示出了致动器气缸22，其朝向焊枪76的远侧端部84缩回，以使第二钳口48朝向第一钳口38枢转运动，由此闭合夹具36。

参考图11和12，焊枪零件夹具36可以用于可选地构造的替代形式的焊枪86。焊枪86采用类似的部件且与焊枪12类似地构造，并且采用包括前述例子中所示的线性移动的活塞杆24的致动器22，但是采用可选地构造的可动的第一焊接臂88。第一焊接臂88绕连接到侧板16的旋转轴承90和轴朝向可选地构造的固定的第二焊接臂92枢转，大致如图11和12所示。图11示出了致动器气缸22，其延伸以使第二钳口48枢转运动离开第一钳口38，由此打开夹具36。图12示出了致动器气缸22，其朝向焊枪86的远侧端部94缩回，以使第二钳口48朝向第一钳口38枢转运动，由此闭合夹具36。

参考图13，可选地构造的焊枪零件夹具装置96可以被构造成用以利用单个焊枪零件夹具装置96抓握不同地构造的零件。焊枪零件夹具装置96可以与焊枪零件夹具装置10（见图1-4）和焊枪零件夹具装置64（见图7和8）类似地构造，但是包括可选地构造的焊枪零件夹具98，与焊枪零件夹具装置10的焊枪零件夹具36（见图1-4）和焊枪零件夹具装置64的焊枪零件夹具66（见图7和8）的特征相结合。焊枪零件夹具98可以被构造成用以在不必进行修改的情况下抓握两个或更多个不同地构造的零件。

焊枪零件夹具98包括可选地构造的第一钳口100，该第一钳口具有第一钳口构件102和第二钳口构件104。第一和第二钳口构件102和104可以被构造成长形构件，通过通用紧固件44或另外的连接机制（例如焊接和硬钎焊）刚性地连接到侧板16。钳口构件102和104可以由重规钢制成。也可以采用其它材料。尽管示出了两个分开的钳口构件，但是应当理解，钳口构件可以由单个部件制成，并且可以由更少的或更多的钳口构件构成第一钳口100。第一钳口100可以用于在整个申请中图示和描述的点焊枪中的一个或多个。

第一钳口构件102和104每个都包括第一座部106，在图中示出为三角形凹口的形式，用于接合零件14的一部分（见图3和4）。第一座部106可以以与第一座部46在焊枪零件夹具36的第一和第二钳口构件40和42上的定位（见图1和2）类似的定位而沿着第一钳口构件102和104定位。每个钳口构件102和104的上部部分可以朝向焊枪12的近侧端部74向后倾斜，与焊枪零件夹具66的第一钳口构件70和72（见图7和8）类似，以便也能够利用相同的焊枪零件夹具98抓握和操纵比零件14大或宽的零件。用于接合较大零件的第二座部108可以类似地构造成三角形凹口的形式。第二座部108可以定位成靠近第一钳口构件102的远侧端部110和第二钳口构件104的远侧端部112。

继续参考图13，第二钳口48可以定位成与第一钳口100相对。第二钳口48包括第三钳口构件50，与第一和第二钳口构件102和104相比，该第三钳口构件在构造上类似、沿相反的取向定位并且由类似的材料制成。第一钳口100和第二钳口48形成用于接纳零件（例如零件14）的第一喉部114以及用于接纳不同地构造的第二零件的第二喉部116。

第一钳口构件102和第二钳口构件104可以分别以与焊枪零件夹具36和64的第一钳口构件40和70以及第二钳口构件42和72类似的方式进行操作。第三钳口构件50连接到致动器活塞杆24，并且与活塞杆24和第一焊接末端28一起在闭合位置和打开位置之间进行往复运动，在闭合位置，闭合第一钳口100和第二钳口48之间横跨喉部114和116的线性距离，在打开位置，打开第一钳口100和第二钳口48之间横跨喉部114和116的线性距离。焊枪零件夹具98在图13中示出为处于打开位置中。

本发明减少了特定构建工位中所需的机器人的数量和类型，减少需要机器人支撑和操纵的部件和设备的数量，减少额外的机器人和致动器的编程和协调，减少设备运转类型由此增加产量，减少构建工位中的拥堵和后勤问题并显著地降低成本，并且减少部件的数量以减少故障。

应当理解，上述说明是示意性的而非限制性的。在阅读上述说明的情况下，除了所提供的例子之外，许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应当参考上述说明确定，而应当参考所附权利要求，以及这些权利要求所要求保护的等同形式的全部范围来确定。可以想到和期望的是，本文所讨论的领域中将出现未来的发展，本发明所公开的系统的方法将结合到这些未来发展中。总而言之，应当理解，本发明能够修改和变化，并不仅仅由以下的权利要求限制。

权利要求中所用的所有术语都将具有本领域技术人员能够理解的最宽泛的合理架构及其普通的含义，除非在本文中进行了明确的相反表示。具体地，使用诸如“一”、“该”、“所述”等的单数冠词应当理解为列举所述元件中的一个或多个，除非权利要求进行了明确的相反表示。

前述说明涉及对于最为实际的实施例的当前的考虑。然而，应当理解，本发明并不限于所述的实施例，相反，本发明将覆盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置，在法律允许的情况下，该范围将得到最宽泛的解释，以涵盖所有这样的修改和等同结构。

Claims (21)

1.一种组合部件搬运和连接装置，其能够连接到多轴机器人，以用于移动和连接各部件和子组件，该装置包括：

壳体；

致动器，该致动器固定地连接到壳体，该致动器包括能够在第一位置和至少第二位置之间移动的致动联接件；

端部执行器，该端部执行器连接到致动联接件，以便与该致动联接件同步运动；以及

夹具，该夹具具有第一钳口和第二钳口，第二钳口连接到致动联接件以便选择性地使第二钳口朝向第一钳口运动，从而操作成与一部件接合。

2.根据权利要求1所述的部件搬运和连接装置，其中第二钳口和端部执行器响应于致动联接件的运动而同步运动。

3.根据权利要求2所述的部件搬运和连接装置，其中第一钳口的位置相对于壳体是固定的。

4.根据权利要求2所述的部件搬运和连接装置，其中端部执行器能够相对于第一钳口运动。

5.根据权利要求2所述的部件搬运和连接装置，其中端部执行器是点焊机，该点焊机具有连接到致动联接件以与该致动联接件同步运动的第一焊接臂以及连接到壳体的第二焊接臂。

6.根据权利要求5所述的部件搬运和连接装置，其中第一焊接臂和第二钳口响应于致动联接件的运动而同时运动。

7.根据权利要求5所述的部件搬运和连接装置，其中第二钳口包括所述第一焊接臂。

8.根据权利要求7所述的部件搬运和连接装置，其中第一钳口连接到第二焊接臂。

9.根据权利要求5所述的部件搬运和连接装置，其中第二钳口和第一焊接臂能够相对于第二焊接臂运动。

10.根据权利要求9所述的部件搬运和连接装置，其中第二钳口和第一焊接臂响应于致动联接件的运动而一致地运动。

11.根据权利要求5所述的部件搬运和连接装置，其中第一焊接臂能够相对于壳体运动，并且第二焊接臂的位置相对于壳体是固定的。

12.根据权利要求5所述的部件搬运和连接装置，其中第二钳口和第一焊接臂能够绕连接到壳体的公共轴枢转。

13.根据权利要求1所述的部件搬运和连接装置，其中端部执行器和第二钳口响应于致动联接件的运动而一致地运动。

14.根据权利要求13所述的部件搬运和连接装置，其中第一钳口的位置相对于壳体是固定的。

15.根据权利要求1所述的部件搬运和连接装置，其中端部执行器是点焊机，该点焊机具有连接到致动联接件以与该致动联接件同步运动的第一焊接臂以及附接到壳体的第二焊接臂，其中当致动联接件布置在第一位置和第二位置中的一个位置中时，该点焊机布置在闭合位置中且夹具布置在打开位置中。

16.一种组合部件搬运和连接装置，其能够连接到多轴机器人，以用于移动和连接各部件和子组件，该装置包括：

壳体；

致动器，该致动器固定地连接到壳体，该致动器包括能够从第一位置运动到第二位置的致动联接件；

焊接装置，该焊接装置包括连接到致动联接件的第一焊接臂和连接到壳体的第二焊接臂；以及

夹具，该夹具具有连接到壳体的第一钳口和连接到致动联接件的第二钳口，其中第一焊接臂和第二钳口能够响应于致动联接件的运动而进行运动。

17.根据权利要求16所述的组合部件搬运和连接装置，其中第一焊接臂和第二钳口响应于致动联接件的运动而同时运动。

18.根据权利要求17所述的组合部件搬运和连接装置，其中第二焊接臂和第一钳口相对于壳体固定地定位。

19.根据权利要求16所述的组合部件搬运和连接装置，其中当夹具布置在打开位置中时，焊接装置布置在闭合位置中。

20.根据权利要求16所述的组合部件搬运和连接装置，其中单个致动器操作焊接装置和夹具两者。

21.一种用于部件搬运和部件连接的方法，其采用端部执行器，具有夹具和能够连接到多轴机器人的单个致动器，该单个致动器操作端部执行器和夹具两者，该方法包括以下步骤：

将第一部件定位在夹具的第一钳口和第二钳口之间的夹具喉部中；

选择性地运转致动器，以接合该部件，从而将该部件固定到端部执行器以用于材料搬运操作；

运转该致动器以使夹具从该部件脱离，由此该第一部件定位成与第二部件抵靠接触；以及

利用端部执行器，通过运转用来夹持部件以进行材料搬运操作的同一个致动器，而将第一部件固定地连接到第二部件。