CN103813129A - 图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器，用以保证各视频采集设备图像采集时间上的同步。其中，图像采集时间控制方法，包括：视频处理服务器确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，所述图像数据处理时长为视频处理服务器发送图像采集指令与所述视频采集设备根据所述图像采集指令完成图像数据采集之间的第一时间间隔；所述视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；所述视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

Description

图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器。

背景技术

在视频监控领域，为了实现对某个大场景的监控，通常利用多个摄像机对场景中的多个局部区域分别进行图像采集，在显示端，利用多路视频显示设备分别显示这个场景中的各个小的区域，这既增加了监控人员的眼睛疲劳程度又没有很直观的场景效果。

为了解决上述问题，利用多幅图像的拼接技术可以实现多个具有重叠区域的场景图像拼接成一幅大场景的图像。利用N个摄像机通过光缆或者网络直接连接到视频处理服务器，N个摄像机实时发送采集到的场景图像数据；在视频处理服务器端，视频处理服务器接收到各个摄像机的图像数据后进行图像的拼接等处理过程，然后通过网络或者光缆发送到视频显示端，实现大场景的实时监控。

然而在视频处理服务器端，由于各个摄像机的处理速度和设置情况不尽相同，且摄像机与视频处理服务器之间的传输速率也不相同，使得视频处理服务器端在同一时刻接收到的各个摄像机发回的图像数据不一定是各个摄像机在同一时刻拍摄到的图像数据，导致后续进行图像拼接时出现错误。

发明内容

本发明实施例提供一种图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器，用以保证各视频采集设备图像采集时间上的同步。

本发明实施例提供一种图像采集时间控制方法，包括：

视频处理服务器确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，所述图像数据处理时长为视频处理服务器发送图像采集指令与所述视频采集设备根据所述图像采集指令完成图像数据采集之间的第一时间间隔；

所述视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；

根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

本发明实施例提供一种图像采集时间控制装置，包括：

第一确定单元，用于确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，所述图像数据处理时长为本装置发送图像采集指令与所述视频采集设备根据所述图像采集指令完成图像数据采集之间的第一时间间隔；

第二确定单元，用于根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；

发送单元，用于根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

本发明实施例提供一种视频处理服务器，包括上述图像采集时间控制装置。

本发明实施例提供一种图像采集时间控制系统，包括视频处理服务器和至少两个视频采集设备，其中：

所述视频处理服务器，用于向每一视频采集设备发送图像采集指令；接收所述视频采集设备根据所述图像采集指令返回的图像数据采集时长；根据所述图像数据采集时长确定该视频采集设备对应的图像数据处理时长；并根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；并根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令；

视频采集设备，用于在接收到所述视频处理服务器发送的图像采集指令之后开始图像数据采集；以及在完成图像数据采集之后，确定图像数据采集时长并返回给所述视频处理服务器。

本发明实施例提供的图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器，视频处理服务器在向各视频采集设备发送图像采集指令之前，首先确定各视频采集设备对应的图像数据处理时长，根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻，根据确定出的各视频采集设备的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令，由于上述过程中，视频处理服务器不再同时向各视频采集设备发送图像采集指令，而是针对各视频采集设备对图像数据的处理情况，在不同时刻发送图像采集指令，这样，能够保证各视频采集设备所采集的图像数据在时间上的同步，进而保证了后续图像拼接时图像数据的准确性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例中，图像采集时间控制方法的实施流程示意图；

图2为本发明实施例中，图像采集时间控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中，图像采集时间控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了保证各视频采集设备在图像采集时间上的同步，进而保证后续图像拼接的准确性，本发明实施例提供了一种图像采集时间控制方法、装置、系统及视频处理服务器。

以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

如图1所示，为实施例一提供的图像采集时间控制方法的实施流程示意图，包括以下步骤：

S101、视频处理服务器确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长；

其中，图像数据处理时长为视频处理服务器发送图像采集指令与视频采集设备根据图像采集指令完成图像数据采集之间的时间间隔。

具体实施时，在初始化阶段，开启视频处理服务器和各视频采集设备，并配置各视频采集设备的同步模式为外同步模式。

在初始化完成之后，视频处理服务器向各视频采集设备发送采集一帧图像数据的图像采集指令，并记录向发送图像采集数据指令的时间TS₀。各视频采集设备在接收到图像采集指令之后，记录接收到图像采集指令的时间t_{i_n}并开始进行图像采集，其中，n为各视频采集设备对应的设备标识。在完成图像采集工作之后，各视频采集设备记录完成图像采集的时间t_{e_n}，并确定自身的图像数据采集时长d_n为t_{e_n}-t_{i_n}，各视频采集设备将确定出的图像数据采集时长d_n发送给视频处理服务器，同时将采集到的图像数据一并发送给视频处理服务器，具体实施时，视频采集设备可以同时发送图像数据和图像数据采集时长d_n，也可以分别发送，分别发送时，本发明实施例对二者的发送顺序不作限定。较佳地，各视频采集设备可以首先发送图像数据采集时长d_n，然后再发送采集到的图像数据。视频处理服务器分别记录接收到各视频采集设备返回图像数据采集时长d_n的时间TS_n，从而，视频处理服务器可以计算出自身与各视频采集设备之间所述传输时长为：

进一步地，视频处理服务器可以计算出各视频采集设备从自身发送图像采集指令到视频采集设备完成图像采集所需时间为：

亦即

为了便于描述，本发明实施例中记该段时间间隔为视频采集设备对应的图像数据处理时长。

需要说明的是，上述视频采集设备对应的图像处理时长确定方法只是本发明实施例一种较佳的实施方式，具体实施时，还可以采用其它方式确定各视频采集设备对应的图像处理时长，本发明实施例对此不做限定。

S102、视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；

具体的，视频处理服务器从各视频采集设备中任意选择一视频采集设备作为时间校准设备，根据确定出的各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定其它视频采集设备与选择出的时间校准设备之间的图像数据处理时长的差值，为了便于描述，以T_n表示各视频采集设备对应的图像数据处理时长，假设选择出的时间校准设备对应的图像数据处理时长为T_c，则其它各视频设备与时间校准设备之间的图像数据处理时长的差值可以表示为：（T_c-T_n），这样，视频处理服务器可以首先确定选择出的时间校准设备的图像采集指令发送时刻，假设为TS，据此，其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻可以确定为TS+（T_c-T_n）。以共有6台视频采集设备（分别为设备1、设备2、设备3、设备4、设备5和设备6）采集同一大场景图像数据为例进行说明，假设在步骤101中确定出的各个设备对应的图像数据处理时长分别为：T₁＝1，T₂＝1.2，T₃＝0.8，T₄＝1.1，T₅＝0.9，T₆＝1，且选择设备4作为时间校准设备，这样，其它设备与设备4之间的图像数据处理时长差值分别为：0.1（设备1）,-0.1（设备2），0.3（设备3）,0.2（设备5），0.1（设备6），如果确定设备4的图像采集指令发送时刻为9点整，那么设备1的图像采集指令发送时刻为（9+0.1），设备2的图像采集指令发送时刻为（9-0.1），设备3的图像采集指令发送时刻为（9+0.3），设备5的图像采集指令发送时刻为（9+0.2），设备6的图像采集指令发送时刻为（9+0.1）。

较佳地，可以选择最大图像数据处理时长对应的视频采集设备为时间校准设备，这样，可以按照以下公式确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻： $\mathrm{TS}+\frac{{\mathrm{TS}}_m-{\mathrm{TS}}_0+d_m}{2}-\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：TS为所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

为所述时间校准设备对应的图像数据处理时长。对于上例来说，即选择设备2作为时间校准设备。

更佳地，视频处理服务器还可以确定每个视频采集设备的图像采集频率，从而可以得到每个视频采集设备的图像采集指令发送时刻序列。例如，设定在2小时内每隔5秒进行一次图像采集，则可以针对每个视频采集设备确定出该视频采集设备的图像采集指令发送时刻序列。

S103、视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

具体的，针对每一视频采集设备，视频处理服务器在确定出的该视频采集设备的图像采集指令发送时刻到达时，向该视频采集设备发送图像采集指令，这样能够保证各视频采集设备所采集的图像数据为同一时刻的图像数据。

具体实施时，当视频处理服务器接收到各视频采集设备采集的图像后存储至缓冲区，并从缓冲区中获得各视频采集设备采集的图像数据，利用多图像拼接程序，进行图像拼接处理，之后，将拼接的图像发送至编码数据缓冲区，将拼接的图像数据经过编码发送到网络，这样，远端监控终端通过网络获取拼接的图像数据，从而实现了大场景图像的监控。

本发明实施例中，为了避免现有技术中由于视频处理服务器同时向各视频采集设备发送图像采集指令而导致的图像采集时间不一致的问题，根据各个视频采集设备对同样大小图像数据的处理时长，针对每一视频采集设备，分别确定其图像采集指令发送时刻，在图像采集指令发送时刻到达时，向该视频采集设备发送图像采集指令，由于指令发送时间考虑了视频处理服务器与各视频采集设备之间所需传输时间和各视频采集设备采集图像所需时间上的差异，从而，保证了各视频采集设备所采集的图像数据为同一时刻的图像数据，进一步地，保证了后续进行图像拼接时图像数据的准确性。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种图像采集时间控制装置、视频处理服务器以及图像采集时间控制系统，由于上述装置及设备解决问题的原理与图像采集时间控制方法相似，因此上述装置、设备及系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例二

如图2所示，为本发明实施例提供的图像采集时间控制装置的结构示意图，包括：

第一确定单元201，用于确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，所述图像数据处理时长为本装置发送图像采集指令与所述视频采集设备根据所述图像采集指令完成图像数据采集之间的第一时间间隔；

第二确定单元202，用于根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；

发送单元203，用于根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

其中，第一确定单元201可以包括：

发送子单元，用于向各视频采集设备发送图像采集指令；

记录子单元，用于记录所述发送子单元发送所述图像采集指令的时间；以及记录接收子单元接收到各视频采集设备返回的图像数据采集时长的时间；

接收子单元，用于接收各视频采集设备返回的图像数据采集时长，所述图像数据采集时长为所述视频采集设备接收到图像采集指令与完成图像采集之间的第二时间间隔；

第一确定子单元，用于确定视频采集设备对应的图像数据处理时长为： $\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS₀为所述视频处理服务器发送所述图像采集指令的时间；

TS_n为所述视频处理服务器接收到所述图像数据采集时长的时间；

d_n为所述视频采集设备对应的图像数据采集时长；

n为所述视频采集设备对应的设备标识。

具体实施时，第二确定单元202可以包括：

选择子单元，用于从各视频采集设备中，选择任一视频采集设备作为时间校准设备；

第二确定子单元，用于分别确定其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，所述其它视频采集设备为除所述时间校准设备以外的视频采集设备；

第三确定子单元，用于确定所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

第四确定子单元，用于根据其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，分别确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻。

较佳地，时间校准设备为确定出的最大图像数据处理时长对应的视频采集设备；则第四确定子单元，可以用于按照以下公式确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻： $\mathrm{TS}+\frac{{\mathrm{TS}}_m-{\mathrm{TS}}_0+d_m}{2}-\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS为所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

为所述时间校准设备对应的图像数据处理时长。

具体实施时，图像采集时间控制装置，还可以包括：

接收单元，用于接收各视频采集设备根据接收到的图像采集指令所采集的图像数据；

拼接单元，用于对接收到的图像数据进行拼接。

需要说明的是，上述图像采集时间控制装置可以设置于视频处理服务器中，具体实施时，也可以根据实际需要将图像采集时间控制装置设置于其它设备中，例如新增设备中。

实施例三

如图3所示，为本发明实施例提供的图像采集时间控制系统的结构示意图，包括视频处理服务器301和至少两个视频采集设备302，其中：

视频处理服务器301，用于向每一视频采集设备302发送图像采集指令，并记录发送图像采集指令的时间；接收所述视频采集设备302根据图像采集指令返回的图像数据采集时长，并记录接收到图像数据采集时长的时间；确定所述视频采集设备302对应的图像数据处理时长；并根据各视频采集设备302对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备302的图像采集指令发送时刻；根据各视频采集设备302对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备302发送图像采集指令；

视频采集设备302，用于在接收到视频处理服务器301发送的图像采集指令之后开始图像数据采集；以及在完成图像数据采集之后，确定图像数据采集时长并返回给视频处理服务器301。

具体实施时，视频处理服务器301，可以用于根据以下公式确定各视频采集设备对应的图像数据处理时长：

其中：

TS₀为所述视频处理服务器发送所述图像采集指令的时间；

TS_n为所述视频处理服务器接收到所述图像数据采集时长的时间；

d_n为所述视频采集设备对应的图像数据采集时长；

n为所述视频采集设备对应的设备标识；

视频采集设备302，可以用于分别记录接收到图像采集指令的时间，以及完成图像数据采集的时间，并确定完成图像数据采集与接收到图像采集指令之间的时间间隔为自身对应的图像数据采集时长。

具体实施时，视频处理服务器301，还可以用于从各视频采集设备302中，选择任一视频采集设备302作为时间校准设备；分别确定其它视频采集设备302与时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，其它视频采集设备302为除所述时间校准设备以外的视频采集设备；确定时间校准设备的图像采集指令发送时刻；根据其它视频采集设备302与时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，分别确定其它视频采集设备302的图像采集指令发送时刻。

较佳地，视频处理服务器301，可以用于确定最大图像数据处理时长对应的视频采集设备为时间校准设备；并按照以下公式确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻： $\mathrm{TS}+\frac{{\mathrm{TS}}_m-{\mathrm{TS}}_0+d_m}{2}-\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS为所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

为所述时间校准设备对应的图像数据处理时长。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种图像采集时间控制方法，其特征在于，包括：

视频处理服务器确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，所述图像数据处理时长为视频处理服务器发送图像采集指令与所述视频采集设备根据所述图像采集指令完成图像数据采集之间的第一时间间隔；

所述视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻；

所述视频处理服务器根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，视频处理服务器确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，具体包括：

视频处理服务器向所述视频采集设备发送图像采集指令，并记录发送所述图像采集指令的时间；

接收所述视频采集设备返回的图像数据采集时长，并记录接收到所述图像数据采集时长的时间，所述图像数据采集时长为所述视频采集设备接收到图像采集指令与完成图像采集之间的第二时间间隔；

视频处理服务器确定所述视频采集设备对应的图像数据处理时长为： $\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS₀为所述视频处理服务器发送所述图像采集指令的时间；

T_Sn为所述视频处理服务器接收到所述图像数据采集时长的时间；

d_n为所述视频采集设备对应的图像数据采集时长；

n为所述视频采集设备对应的设备标识。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，具体包括：

从各视频采集设备中，选择任一视频采集设备作为时间校准设备；

分别确定其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，所述其它视频采集设备为除所述时间校准设备以外的视频采集设备；

确定所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

根据其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，分别确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述时间校准设备为确定出的最大图像数据处理时长对应的视频采集设备；以及

根据其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，分别确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻，具体包括：

按照以下公式确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻： $\mathrm{TS}+\frac{{\mathrm{TS}}_m-{\mathrm{TS}}_0+d_m}{2}-\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS为所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

为所述时间校准设备对应的图像数据处理时长。

5.如权利要求1~4任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：

分别接收各视频采集设备根据接收到的图像采集指令所采集的图像数据；

对接收到的图像数据进行拼接。

6.一种图像采集时间控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定每一视频采集设备对应的图像数据处理时长，所述图像数据处理时长为本装置发送图像采集指令与所述视频采集设备根据所述图像采集指令完成图像数据采集之间的第一时间间隔；

第二确定单元，用于根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；

发送单元，用于根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：

发送子单元，用于向所述视频采集设备发送图像采集指令；

记录子单元，用于记录所述发送子单元发送所述图像采集指令的时间；以及记录接收子单元接收到所述视频采集设备返回的图像数据采集时长的时间；

接收子单元，用于接收所述视频采集设备返回的图像数据采集时长，所述图像数据采集时长为所述视频采集设备接收到图像采集指令与完成图像采集之间的第二时间间隔；

第一确定子单元，用于确定所述视频采集设备对应的图像数据处理时长为： $\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS₀为所述视频处理服务器发送所述图像采集指令的时间；

TS_n为所述视频处理服务器接收到所述图像数据采集时长的时间；

d_n为所述视频采集设备对应的图像数据采集时长；

n为所述视频采集设备对应的设备标识。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，包括：

选择子单元，用于从各视频采集设备中，选择任一视频采集设备作为时间校准设备；

第二确定子单元，用于分别确定其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，所述其它视频采集设备为除所述时间校准设备以外的视频采集设备；

第三确定子单元，用于确定所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

第四确定子单元，用于根据其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，分别确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述时间校准设备为确定出的最大图像数据处理时长对应的视频采集设备；以及所述第四确定子单元，具体用于按照以下公式确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻： $\mathrm{TS}+\frac{{\mathrm{TS}}_m-{\mathrm{TS}}_0+d_m}{2}-\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS为所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

为所述时间校准设备对应的图像数据处理时长。

10.如权利要求6~9任一权利要求所述的装置，其特征在于，还包括：

接收单元，用于接收各视频采集设备根据接收到的图像采集指令所采集的图像数据；

拼接单元，用于对接收到的图像数据进行拼接。

11.一种视频处理服务器，其特征在于，包括权利要求6~10任一权利要求所述的图像采集时间控制装置。

12.一种图像采集时间控制系统，其特征在于，包括视频处理服务器和至少两个视频采集设备，其中：

所述视频处理服务器，用于向每一视频采集设备发送图像采集指令，并记录发送所述图像采集指令的时间；接收所述视频采集设备根据所述图像采集指令返回的图像数据采集时长，并记录接收到所述图像数据采集时长的时间；确定所述视频采集设备对应的图像数据处理时长；并根据各视频采集设备对应的图像数据处理时长，分别确定各视频采集设备的图像采集指令发送时刻；根据各视频采集设备对应的图像采集指令发送时刻，向对应的视频采集设备发送图像采集指令；

视频采集设备，用于在接收到所述视频处理服务器发送的图像采集指令之后开始图像数据采集；以及在完成图像数据采集之后，确定图像数据采集时长并返回给所述视频处理服务器。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，

所述视频处理服务器，具体用于根据以下公式确定各视频采集设备对应的图像数据处理时长：

其中：

TS₀为所述视频处理服务器发送所述图像采集指令的时间；

T_Sn为所述视频处理服务器接收到所述图像数据采集时长的时间；

d_n为所述视频采集设备对应的图像数据采集时长；

n为所述视频采集设备对应的设备标识；

所述视频采集设备，具体用于分别记录接收到所述图像采集指令的时间，以及完成图像数据采集的时间，并确定完成图像数据采集与接收到所述图像采集指令之间的时间间隔为自身对应的图像数据采集时长。

14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，

所述视频处理服务器，具体用于从各视频采集设备中，选择任一视频采集设备作为时间校准设备；分别确定其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，所述其它视频采集设备为除所述时间校准设备以外的视频采集设备；确定所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；根据其它视频采集设备与所述时间校准设备之间的图像数据处理时长差值，分别确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻。

15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，

所述视频处理服务器，具体用于确定最大图像数据处理时长对应的视频采集设备为时间校准设备；并按照以下公式确定其它视频采集设备的图像采集指令发送时刻： $\mathrm{TS}+\frac{{\mathrm{TS}}_m-{\mathrm{TS}}_0+d_m}{2}-\frac{{\mathrm{TS}}_n-{\mathrm{TS}}_0+d_n}{2},$ 其中：

TS为所述时间校准设备的图像采集指令发送时刻；

为所述时间校准设备对应的图像数据处理时长。

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