CN103802098A - 一种真空吸附式机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种真空吸附式机械手，包括大臂壳体、第一空心轴、小臂壳体、第二空心轴、下摆套、气管、护线盘、气管固定环、第一气管压板、第二气管压板、第一气管分隔架、第二气管分隔架、第三气管分隔架以及线卡。大臂壳体中设有气管固定环、第一气管分隔架以及第一气管压板；小臂壳体中设有第二气管分隔架、第三气管分隔架以及第二气管压板；气管通过护线盘通孔进入大臂壳体肩部，依次通过气管固定环、第一气管分隔架、第一气管压板以及第一空心轴进入小臂壳体，再依次通过第二气管分隔架、第三气管分隔架、第二气管压板以及第二空心轴进入下摆套，最终通过线卡固定。

Description

一种真空吸附式机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种真空吸附式机械手。

背景技术

真空吸附式机械手要求装备一根贯穿机器人手臂的气管，因此气管的走向，特别是从机器人肩部到肘部的走线方式一直是真空吸附式机械手设计的难点。现有技术中气管排布方式一般为，将机械手大臂壳体下部开设半圆形豁口，或者在机械手大臂肩部带轮处设置一个导气环。第一种方式将机械手大臂壳体开设豁口不仅严重影响了机械手大臂壳体的强度，而且为保护气管还额外设置了挡块，这样就增加了机械手结构的设计难度；后一种采用导气环虽然去掉了大臂壳体的豁口，解决了影响大臂壳体强度问题，但是由于增加了导气环结构，不仅使得机械手结构变复杂、增加了大臂壳体的整体高度，而且气管要通过导气管的长条孔，再在导气环和肘部带轮上盘绕，这样容易使气管压憋，导致气管不通气，同时气管在圆环上来回盘绕，容易发生刮擦并产生磨损。

发明内容

本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种真空吸附式机械手。

本发明提出的真空吸附式机械手包括：大臂壳体、第一空心轴、小臂壳体、第二空心轴、下摆套以及气管，其特征在于，还包括：护线盘、气管固定环、第一气管压板、第二气管压板、第一气管分隔架、第二气管分隔架、第三气管分隔架以及线卡。其中，所述大臂壳体与所述小臂壳体通过所述第一空心轴活动连接；所述护线盘呈圆环形，其上设有一通孔，所述大臂壳体肩部内设有一圆柱形联轴，所述联轴穿过所述护线盘；所述下摆套与所述小臂壳体通过所述第二空心轴活动连接，在所述下摆套中设有所述线卡，用于固定所述气管；在所述大臂壳体中设有所述气管固定环、所述第一气管分隔架以及所述第一气管压板；在所述小臂壳体中设有所述第二气管分隔架、所述第三气管分隔架以及所述第二气管压板；所述气管通过所述护线盘通孔进入所述大臂壳体肩部，环绕所述联轴一圈后依次通过所述气管固定环、所述第一气管分隔架、第一气管压板以及所述第一空心轴进入所述小臂壳体，再依次通过所述第二气管分隔架、所述第三气管分隔架、所述第二气管压板以及所述第二空心轴进入所述下摆套，并最终通过所述线卡固定。

本发明提出的真空吸附式机械手不仅壳体完整、使用寿命长，而且气管在所述机械手中布置简洁、紧凑，气管不易与机械手中其他部件发生刮擦，产生磨损，降低了设备维护成本。

附图说明

下面结合附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明一实施例的真空吸附式机械手俯视图；

图2是本发明一实施例的真空吸附式机械手大臂壳体肩部透视图一；

图3是本发明一实施例的真空吸附式机械手护线盘立体图；

图4是本发明一实施例的真空吸附式机械手下摆套立体图；

图5是本发明一实施例的真空吸附式机械手气管固定环立体图；

图6是本发明一实施例的真空吸附式机械手气管压板立体图；

图7是本发明一实施例的真空吸附式机械手气管分隔架立体图；

图8是本发明一实施例的真空吸附式机械手侧面剖视图；

图9是本发明一实施例的真空吸附式机械手大臂壳体肩部透视图二。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示的本发明一实施例的真空吸附式机械手俯视图，所述真空式吸附手包括：大臂壳体100、第一空心轴200、小臂壳体300、第二空心轴400、下摆套500、气管600、第一气管压板900、第二气管压板1000、第一气管分隔架1100、第二气管分隔架1200、第三气管分隔架1300以及线卡1400。如图2所示的本发明一实施例的真空吸附式机械手肩部透视图一，所述真空式吸附手还包括护线盘700以及气管固定环800。

在本实施例中，所述大臂壳体100与所述小臂壳体300通过所述第一空心轴200活动连接。

如图3所示，所述护线盘700呈圆环形，其上设有一通孔1500。如图2所示的真空吸附式机械手大臂壳体肩部透视图一，所述大臂壳体100肩部内设有一圆柱形联轴101，所述联轴101与所述大臂壳体100为一体设置，所述联轴101穿过所述护线盘700。设置所述护线盘700的目的是为了使处于所述大臂壳体100肩部的气管600在所述护线盘700的依托下不易与所述大臂壳体100中的其他部件发生刮擦。

如图1所示，所述下摆套500与所述小臂壳体300通过所述第二空心轴400活动连接。如图4所示，在所述下摆套500中设有所述线卡1400，用于固定所述气管600。

如图1与图2所示，在所述大臂壳体100中设有所述气管固定环800、所述第一气管分隔架1100以及所述第一气管压板900。

在所述小臂壳体300中设有所述第二气管分隔架1200、所述第三气管分隔架1300以及所述第二气管压板1000。

所述气管固定环800、第一气管压板900、第二气管压板1000、第一气管分隔架1100、第二气管分隔架1200、第三气管分隔架1300均用于固定所述气管600。

如图5所示，所述气管固定环800具有螺钉孔801，所述气管固定环800可通过螺钉穿过所述螺钉孔801固定于所述大臂壳体100上。

所述第一气管压板900与第二气管压板1000外观如图6所示。

所述第一气管分隔架1100、第二气管分隔架1200以及第三气管分隔架1300外观如图7所示，所述第一气管分隔架1100、第二气管分隔架1200以及第三气管分隔架1300均由短柱7A以及分隔板7B构成，所述短柱7A用于将所述气管600支起，防止所述气管600与所述真空吸附式机械手中其他部件发生触碰、刮擦。所述气管600通过扎带捆绑而固定在所述分隔板7B上。

下面将对所述气管600在所述真空吸附式机械手内部的排布做进一步详细描述。

结合图1以及图8所示，所述气管600通过所述护线盘通孔1500由外部进入所述大臂壳体100肩部中，先环绕所述联轴101一圈后依次通过所述气管固定环800、所述第一气管分隔架1100、第一气管压板900以及所述第一空心轴200进入所述小臂壳体300中，再依次通过所述第二气管分隔架1200、所述第三气管分隔架1300、所述第二气管压板1000以及所述第二空心轴400进入所述下摆套500，并最终通过所述线卡1400固定。

当所述真空吸附式机械手的外接电机带动所述大臂壳体100转动时，在某些情况下，如图9所示，原本环绕所述联轴101的所述气管600远离所述联轴101，导致所述气管600与所述大臂壳体内部边缘触碰。此时，由于在所述大臂壳体100肩部设置了护线盘700，使得处于所述大臂壳体100肩部的气管600在所述护线盘700的依托下不易与所述大臂壳体100中的其他部件发生刮擦。

本发明所提出的真空吸附式机械手通过在所述大臂壳体100肩部设置护线盘700，使得处于所述大臂壳体100肩部的气管600在所述护线盘700的依托下不易与所述大臂壳体100中的其他部件发生刮擦；同时由于在所述大臂壳体100中设置了气管固定环800、第一气管分隔架1100以及第一气管压板900、在所述小臂壳体300中设置了所述第二气管分隔架1200、第三气管分隔架1300以及第二气管压板1000、在所述下摆套500中设置了线卡1400用于固定所述气管600，防止所述气管600进气时发生摆动，且不易与所述真空吸附式机械手内部的其他部件发生刮碰，延长了所述气管600的使用寿命，降低了设备维护成本。

虽然本发明参照当前的较佳实施方式进行了描述，但本领域的技术人员应能理解，上述较佳实施方式仅用来说明本发明，并非用来限定本发明的保护范围，任何在本发明的精神和原则范围之内，所做的任何修饰、等效替换、改进等，均应包含在本发明的权利保护范围之内。

Claims (4)

1.一种真空吸附式机械手，包括：大臂壳体、第一空心轴、小臂壳体、第二空心轴、下摆套以及气管，其特征在于，还包括：护线盘、气管固定环、第一气管压板、第二气管压板、第一气管分隔架、第二气管分隔架、第三气管分隔架以及线卡，其中，

所述大臂壳体与所述小臂壳体通过所述第一空心轴活动连接；

所述护线盘呈圆环形，其上设有一通孔，所述大臂壳体肩部内设有一圆柱形联轴，所述联轴穿过所述护线盘；

所述下摆套与所述小臂壳体通过所述第二空心轴活动连接，在所述下摆套中设有所述线卡，用于固定所述气管；

在所述大臂壳体中设有所述气管固定环、所述第一气管分隔架以及所述第一气管压板；

在所述小臂壳体中设有所述第二气管分隔架、所述第三气管分隔架以及所述第二气管压板；

所述气管通过所述护线盘通孔进入所述大臂壳体肩部，环绕所述联轴一圈后依次通过所述气管固定环、所述第一气管分隔架、第一气管压板以及所述第一空心轴进入所述小臂壳体，再依次通过所述第二气管分隔架、所述第三气管分隔架、所述第二气管压板以及所述第二空心轴进入所述下摆套，并最终通过所述线卡固定。

2.如权利要求1所述的真空吸附式机械手，其特征在于，当处于所述护线盘的所述气管发生伸缩运动时，所述护线盘用于支撑所述气管，防止所述气管与所述真空吸附式机械手中的其余部件发生刮擦。

3.如权利要求1所述的真空吸附式机械手，其特征在于，所述气管固定环、第一气管压板、第二气管压板、第一气管分隔架、第二气管分隔架、第三气管分隔架均用于固定所述气管。

4.如权利要求1所述的真空吸附式机械手，其特征在于，所述第一气管分隔架、第二气管分隔架以及第三气管分隔架均由短柱以及分隔板构成，所述气管通过扎带捆绑而固定在所述分隔板上。

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