CN103800170B - 一种六自由度康复器 - Google Patents

Abstract

一种六自由度康复器，包括一个支撑使用者身体的主床支撑板和两个支撑使用者腿部的腿部部件，主床支撑板通过主床回转轴转动设置在一个底座上，两个腿部部件设置在主床支撑板的同一端且都与底座连接，所述的腿部部件包括腿部支架、腿部主架和用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置，腿部主架与腿部支架转动连接，腿部支架铰接在底座上，所述的加载装置安装在腿部主架远离主床支撑板的一端。本发明中康复器采用电力作为动力源，来源方便，运动无噪音，无污染；每只腿部有三个自由度。

Description

一种六自由度康复器

技术领域

本发明涉及一种腰椎康复装置，尤其是涉及一种六自由度康复器。

背景技术

随着经济的不断发展以及人民生活节奏的不断加快，极大加重了人群健康的整体水平，目前我国“亚健康”人群的比重已达70%左右，超过了9亿人，而在我国利用推拿按摩进行保健和治疗，是我国中华医学的传统项目，因其老幼皆宜，应用范围十分广泛，而随着具有保健治疗功能的各种按摩器具如按摩椅、按摩床等因对缓解疲劳，消除亚健康效果明显，备受处于亚健康状态的中产阶级欢迎，巨大的需求与发展空间，是得我国家庭用医疗器械发展势头强劲，市场需求旺盛。

现在的市面上的康复、按摩床最高的自由度是五自由度，只能实现对腰部的水平、左右转动、上、下摆动等位移。加载方式多采用气动和机械传动，力的控制是依据位移实现。

本康复床有多个自由度，且多个自由度有独立的驱动系统。对被按摩者的腰部可以独立自动加力，在人体位置发生变化时，可以保荷，确保被按摩者不会因为人为无法加载而过载的问题。

发明内容

本发明的目的是为解决上述技术问题的不足，提供一种六自由度康复器，解决了现有康复器无法多方位加载、容易过载和因为机械传动造成油污染等问题

本发明为解决上述技术问题的不足，所采用的技术方案是：

一种六自由度康复器，包括一个支撑使用者身体的主床支撑板和两个支撑使用者腿部的腿部部件，主床支撑板通过主床回转轴转动设置在一个底座上，两个腿部部件设置在主床支撑板的同一端且都与底座连接，所述的腿部部件包括腿部支架、腿部主架和用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置，腿部主架与腿部支架转动连接，腿部支架铰接在底座上，所述的加载装置安装在腿部主架远离主床支撑板的一端。

所述的腿部支架设有一个立柱，立柱两端设置的轴头分别与腿部主架的顶部和底部转动连接，所述的立柱的侧壁与底座通过铰链连接，在腿部主架上设有一个电动推杆IV，电动推杆IV一端与立柱侧壁铰接，以控制立柱的旋转，所述的立柱上还设置有一减速器接头，减速器接头直接与电机驱动的减速器连接实现腿部主架绕铰链上下摆动。

所述的加载装置设有步进电机驱动的减速器、绳轮、绳索和导向轮，绳索一端连接在由减速器带动的绳轮上，另一端绕过导向轮用于使用者的腿部。

本发明的有益效果是：

1、本发明中康复床采用电力作为动力源，来源方便，运动无噪音，无污染。

2、本发明有多个自由度，且无相互干扰。在床纵向方向摆角度范围为0~87°腿部在可向外摆角度范围为0~30°。且在任意位置均可加载。

3、其腿部位置靠传动装置的自销装置来保持。二条腿的支架通过轴承与套筒相联接，即提高了腿部支承的刚性，也可以实现单只腿的上、下摆动。；

4、本发明每只腿部有三个自由度，其中腿部的上、下摆动由步进电机带动减速器驱动腿部装置来完成。腿部装置的纵向摆动由电动推杆来驱动。对腿部的加载装置由步进电机通过减速器带动绳轮对腿部进行加载。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中腿部部件的结构示意图。

图3为本发明中底座的主视图。

图4为本发明中底座的俯视图。

图5为腿部部件中腿部支架的安装示意图。

图6为图5中腿部支架的左视图。

图7为图5中腿部支架与电动推杆的连接示意图。

图示标记：1、主床支撑板；2、腿部部件；3、主床回转轴；4、加载装置；401、减速器；402、绳轮；403、弹簧；404、拉力传感器；405、绳索；406、怪力轮；5、铰链；6、腿部支架；601、轴头；602、减速器接头；603、立柱；604、横支架；605、横板；606、推杆轴头；607、电动推杆IV；7、腿部主架；8、底座。

具体实施方式

图中所示，具体实施方式如下：

一种六自由度康复器，包括一个支撑使用者身体的主床支撑板1和两个支撑使用者腿部的腿部部件2，主床支撑板1通过主床回转轴3转动设置在一个底座8上，两个腿部部件2设置在主床支撑板1的同一端且都与底座8连接，所述的腿部部件2包括腿部支架6、腿部主架7和用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置4，腿部主架7与腿部支架6转动连接，腿部支架6铰接在底座8上，所述的加载装置4安装在腿部主架7远离主床支撑板1的一端。

所述的腿部支架6设有一个立柱603，立柱603两端设置的轴头601分别与腿部主架7的顶部和底部转动连接，所述的立柱603的侧壁与底座通过铰链5连接，在腿部主架7上设有一个电动推杆IV607，电动推杆IV607一端与立柱603侧壁铰接，以控制立柱603的旋转，所述的立柱603上还设置有一减速器接头602，减速器接头602直接与电机驱动的减速器连接实现腿部主架7绕铰链5上下摆动。

所述的加载装置4设有步进电机驱动的减速器401、绳轮402、绳索403和导向轮404，绳索一端连接在由减速器401带动的绳轮402上，另一端绕过导向轮404用于使用者的腿部。

本发明在具体操作过程中使用时，康复者直接躺在主床支撑板1的上，康复者的双腿分别放置在两个腿部部件2上，腿部装置有相同的二件，其构造及运动方案相同。腿部由腿部支架、腿部主架、加载装置等组成。腿部的腿部支架与固定在转轴支座上的传动装置相联接，传动装置由伺服电机驱动减速器，当电机转动时，腿部可以实现上、下摆动。腿部主架与腿部支架之间是铰接，通过一电动推杆可以使腿部主架与腿部支架在一个平面内的摆动。

所述底座直接放在在地基上。

所述腿部在上下摆角度范围为0~87°，通过电动推杆IV607推动横板605带动腿部主架7绕立柱603转动来实现的。

所述腿部在可向外摆角度范围为0~30°，通过电机带动减速器直接减速器接头602连接使得腿部主架7绕立柱603的侧壁与底座8的铰接点上下摆动，来实现的。

所述腿部可在腿部所在任何位置实现加载。

所述腿部在受力可在0~50公斤范围内可调整。

所述的机架外部除涂漆外，床面加盖垫子。

本发明所列举的技术方案和实施方式并非是限制，与本发明所列举的技术方案和实施方式等同或者效果相同方案都在本发明所保护的范围内。

Claims (1)

1.一种六自由度康复器，包括一个支撑使用者身体的主床支撑板（1）和两个支撑使用者腿部的腿部部件（2），其特征在于：主床支撑板（1）通过主床回转轴（3）转动设置在一个底座（8）上，两个腿部部件（2）设置在主床支撑板（1）的同一端且都与底座（8）连接，所述的腿部部件（2）包括腿部支架（6）、腿部主架（7）和用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置（4），腿部主架（7）与腿部支架（6）转动连接，腿部支架（6）铰接在底座（8）上，所述的加载装置（4）安装在腿部主架（7）远离主床支撑板（1）的一端；

所述的腿部支架（6）设有一个立柱（603），立柱（603）两端设置的轴头（601）分别与腿部主架（7）的顶部和底部转动连接，所述的立柱（603）的侧壁与底座通过铰链（5）连接，在腿部主架（7）上设有一个电动推杆IV（607），电动推杆IV（607）一端与立柱（603）侧壁铰接，以控制立柱（603）的旋转，所述的立柱（603）上还设置有一减速器接头（602），减速器接头（602）直接与电机驱动的减速器连接实现腿部主架（7）绕铰链（5）上下摆动；

所述的加载装置（4）设有步进电机驱动的减速器（401）、绳轮（402）、绳索（403）和导向轮（404），绳索一端连接在由减速器（401）带动的绳轮（402）上，另一端绕过导向轮（404）用于使用者的腿部。