CN103797380A

CN103797380A - 用于选择卫星的方法

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Publication number: CN103797380A
Application number: CN201280044428.5A
Authority: CN
Inventors: N·施泰因哈特
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2011-09-12
Filing date: 2012-09-12
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2032-09-12
Also published as: DE102012216211A1; WO2013037844A2; KR20140057662A; EP2756332B1; US20140333479A1; US10830901B2; WO2013037844A3; US20180203128A1; EP2756332A2; US9903956B2

Abstract

本发明涉及一种用于选择卫星（44）的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号（12）的全球导航卫星系统信号发送给车辆（2），所述方法包括：基于所述GNSS信号（12）测量所述车辆相对于所述卫星（44）的测量状态数据（50，52）；确定所述车辆（12）的对于所述基于GNSS信号（12）确定的测量状态数据（50，52）冗余的参考状态数据；当所述测量状态数据（50，52）和所述参考状态数据的对比满足预确定的条件时，选择所述卫星（44）。

Description

用于选择卫星的方法

技术领域

本发明涉及一种用于选择卫星的方法、一种用于执行所述方法的控制装置和一种具有所述控制装置的车辆，所述卫星被构造用于将GNSS信号发送给车辆。

背景技术

由WO2011/098333A1公知，在车辆中考虑不同传感器参量，以便改善已经存在的传感器参量或生成新的传感器参量并且由此提高可检测的信息。

发明内容

本发明的目的是改善多个传感器参量对于提高信息的利用。

所述目的通过独立权利要求的特征来实现。优选扩展构型是从属权利要求的主题。

根据本发明的一个方面，一种用于选择卫星——所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号的全球导航卫星系统信号发送给车辆——的方法包括步骤：

-基于GNSS信号测量车辆相对于卫星的测量状态数据，

-确定车辆的对于基于GNSS信号确定的测量状态数据冗余的参考状态数据，以及

-当测量状态数据和参考状态数据的对比（Gegenüberstellung）满足预确定的条件时，选择所述卫星。

所述方法基于这样的构思：由GNSS信号可导出车辆的位置信息。但基于该构思在所述方法的范围内识别，GNSS信号在其在车辆上被接收之前可能经过不同的干扰源，所述干扰源可使GNSS信号含噪声，由此，所述GNSS信号不再指示车辆的真实位置。这种干扰源可以是多路径接收、遮挡或反射。

基于所述构思，所述方法的理念对于GNSS信号可确定估计值，由所述估计值可以以足够的精度导出用于GNSS信号的质量的参考。如果GNSS信号与被考虑作为参考的估计值之间的偏差足够小，则选择该卫星作为用于GNSS信号的源。

在一个扩展构型中，为了测量状态数据和参考状态数据的对比，在测量状态数据与参考状态数据之间形成差值。该扩展构型基于这样的构思：对比虽然可基于任意滤波器来执行，但由两个状态数据的差值直接获得其彼此间的偏差，这统计地描述GNSS信号并且由此直接允许评估其质量。

就此而言可以优选，作为预确定的条件允许测量状态数据与参考状态数据之间的最大允许的误差，所述误差又是在选择卫星时的质量界限。

特别优选，最大允许的误差可与标准偏差相关，所述标准偏差基于由用于参考状态数据的参考方差和用于测量状态数据的测量方差构成的总和来计算。该扩展构型基于这样的构思：在此在选择卫星的同时使用两个统计值。参考值可迭代地确定，其中，所述参考值的质量随着迭代步骤的增多而变得越来越高。但这也就是说，参考值可首先本身强烈地含噪声并且带有误差，因此在该时刻不符合目的的是，选择具有非常高的质量的GNSS信号。通过根据两个状态数据的方差以及由此噪声来选择最大允许的误差以及由此允许的偏差，状态数据之间的最大允许的误差和状态数据本身的噪声在选择时相互关联。由此保证，待选择的卫星的噪声匹配于估计值与通过GNSS信号代表的测量值之间的偏差。

在所述方法的一个附加的扩展构型中，最大允许的误差这样相应于标准偏差的多倍，使得测量状态数据进入到与标准偏差相关的分散间隔中的概率低于预确定的阈值。以此方式保证，通过参考状态数据、即估计值与测量状态数据、即测量值之间的偏差的不可避免的分散并非随机地不选择真正合适的卫星。

根据本发明的另一个方面，一种用于选择卫星——所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号的全球导航卫星系统信号发送给车辆——的方法包括步骤：

-基于GNSS信号测量车辆相对于卫星的测量状态数据，

-当测量状态数据满足预确定的条件时，选择所述卫星。

所述方法基于这样的构思：卫星的选择已经可借助于确凿的判断基础来执行，因为使用GNSS信号的车辆屈服于确定的物理边界条件。车辆例如不允许任意加速并且也不可任意快速地行驶。所述物理边界条件可作为基础考虑用于卫星的选择，而不需要另外的比较测量来检验GNSS信号的质量。

因此，预确定的条件可优选是车辆所屈服的物理边界条件。

特别优选物理边界条件可以是用于车辆的极限加速度和/或极限速度。

在所述方法的一个特别的扩展构型中，测量状态数据例如可包括速度和/或加速度，所述速度和/或所述加速度由GNSS信号导出。以此方式可直接检验，先前所述的物理边界条件是得到了满足还是否。

-检测至少三个卫星彼此间的状态，所述卫星包括待选择的卫星，

-基于待选择的卫星的GNSS信号测量车辆相对于卫星的测量状态数据，

-基于所述三个卫星彼此相对的状态和测量状态数据的对比选择待选择的卫星。

所述方法基于这样的构思：具有待选择的卫星的三个卫星彼此相对具有本身已知的状态。由所述已知的状态出发，车辆相对于所述三个卫星也必须以可估计的方式运动。所述可估计的运动可作为判断基础考虑用于选择GNSS信号以及由此选择待选择的卫星。

在所述方法的范围内在此已知，三个卫星的状态彼此相对包括相对的位置资料。为了将GNSS信号失真地解释为无误差，全部三个GNSS卫星的GNSS信号必须以精确相同的方式通过遮挡、多次反射等失真，但这由于完全不同的信号传输路径可被尽可能好地排除。因此，所述方法提供非常可靠的用于选择卫星的判断基础。

在所述方法的一个扩展构型中，三个卫星彼此相对的状态和测量状态数据的对比包括车辆相对于三个卫星的距离的对比。该扩展构型基于这样的构思：三个卫星的GNSS信号可基于卫星彼此相对的位置在可能的矛盾方面予以检验。如果例如全部三个卫星在车辆的行驶方向上考察处于车辆之前，则全部三个距离必然变小。此外，从三角学方面的考察可确定，车辆到相应卫星的各个距离允许多快地变小。卫星彼此相对的距离可由卫星传递的信息导出。

根据本发明的另一个方面，一种用于选择卫星的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号的全球导航卫星系统信号发送给车辆，所述方法包括步骤：

-从GNSS信号检测车辆相对于卫星的距离和车辆相对于卫星在朝卫星的视向上的相对速度，

-基于所检测的距离和所检测的相对速度的对比选择卫星。

所述方法基于这样的构思：车辆相对于卫星的距离和车辆相对于卫星的相对速度彼此相关，即彼此关联。另外，所述方法基于这样的构思：相对速度可由GNSS信号例如基于多普勒效应来检测，而车辆相对于卫星的距离例如可基于GNSS信号的传输时间并且由此在测量技术上与相对速度的检测无关地来检测。所述方法的理念现在是，两种测量仍然必须相互匹配，待检测的测量参量、即相对速度和距离彼此相关。

对比可任意地基于差值的形成或其它滤波来进行。由差值的形成以最小的计算时间立即获得用于选择卫星的判断基础。

对于先前描述的全部方法仍可执行下列扩展构型：

车辆的测量状态数据和车辆的参考状态数据可分别包括到卫星的距离和/或在朝卫星的视向上的相对速度。即，根据本发明最后一个方面描述的方法基于测量状态数据本身的分析来选择卫星，其中，利用下述优点，GNSS信号以测量技术上可用两种不同的方式检测的原理传输测量状态数据。

在所述方法之一的一个优选扩展构型中，到卫星的距离和/或在朝卫星的视向上的相对速度相应地由GNSS信号的码测量和相位测量求得。

作为GNSS信号例如可使用简称GPS信号的全球定位系统信号、简称GLONASS信号的全球导航卫星系统信号或Galileo信号。由此，作为替换方案或附加的比较参量可供车辆纵向速度使用，基于所述车辆纵向速度可改善待检测的轮胎半径的信息品质。GNSS信号例如允许使车辆的整车电路网络中的网络参与者、例如传感器基于其高精度的时间戳相应高精度地在时间上同步。目前，这种同步处于用于Car2X通信、即从一个车辆到其它车辆或周围环境中的系统、例如信号灯或其它基础设施部件的数据交换的当前开发焦点中。通过关于事故和其它危险地、关于路段情况、交通标志等等的信息的交换，可获得安全性和舒适性方面的收益。在此，在很多情况下，必须实时提供信息。为了保证这种实时性，信息例如可设置有高精度的时间戳，所述时间戳由对应的网络参与者与信息连结。但所述时间戳必须相应高精度，这通过选择未失真的GNSS信号来保证。

在所述方法之一的另一个扩展构型中，参考状态数据与车辆的行驶动态数据和/或测程数据相关。该扩展构型基于这样的构思：参考状态数据可基于GNSS信号例如在融合滤波器中进行精确化。这例如可这样来实现，参考状态数据与GNSS信号本身或由GNSS信号导出的状态数据、如观测器中的测量状态数据对比。属于这种观测器的可以是允许模拟地或数字地进行车辆状况观测的任意滤波器。因此例如可考虑Luenberger观测器。如果要一起考虑噪声，则考察卡尔曼滤波器。如果还要考虑噪声的形式，则必要时可考虑粒子滤波器，所述粒子滤波器具有基本量的可供使用的噪声场景并且例如通过蒙特卡罗模拟来选择在消除时待考虑的噪声场景。观测器优选是卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器在其所需的计算资源方面提供最佳结果。通过观测，参考状态数据随着时间越来越精确并且由此也允许选择越来越精确的GNSS信号。

根据本发明的另一个方面，控制装置被设置用于执行所述方法之一。

在所述控制装置的一个扩展构型中，所述装置具有存储器和处理器。在此，所述方法以计算机程序的形式存储在存储器中并且处理器被设置用于当计算机程序由存储器加载到处理器中时实施所述方法。

根据本发明的另一个方面，计算机程序包括程序代码模块，用于当计算机程序在计算机或所述装置之一上被实施时执行所述方法之一的全部步骤。

根据本发明的另一个的方面，计算机程序产品包括程序代码，所述程序代码存储在计算机可读的数据载体上，并且当所述计算机代码在数据处理装置上被实施时，所述计算机代码执行所述方法之一。

根据本发明的另一个方面，车辆包括所述控制装置。

附图说明

结合实施例的以下说明可更清楚和明显地理解本发明的上述特性、特征和优点以及获得上述特性、特征和优点的方式和方法，结合附图详细描述所述实施例，其中，

图1示出具有融合传感器的车辆的原理视图，

图2示出图1中的融合传感器的原理视图，

图5示出接收GNSS信号的车辆的第一示意性视图，以及

图6示出接收GNSS信号的车辆的第二示意性视图。

具体实施方式

在附图中，相同的技术元素设置有相同的参考标号并且仅描述一次。

参考图1，图1示出了具有融合传感器4的车辆2的原理视图。

融合传感器4在当前实施形式中通过本身公知的GNSS接收器6接收车辆2的状态数据8，所述状态数据包括车辆2在路面10上的绝对位置。除了绝对位置之外，来自GNSS接收器6的状态数据8也包括车辆2的速度。来自GNSS接收器6的状态数据8在当前实施形式中以对于专业人员公知的方式由通过GNSS天线13接收的GNSS信号12在GNSS接收器6中导出，因此在后面被称为GNSS状态数据8。对于其细节，参见关于此的相关专业文献。

融合传感器4以仍待描述的方式被构造用于提高由GNSS信号12导出的GNSS状态数据8的信息品质。一方面，这是必要的，因为GNSS信号12具有非常高的信号/噪声带宽并且因此可能非常不精确。另一方面，GNSS信号12不可连续提供。

在当前实施形式中，车辆2为此具有惯性传感器14，所述惯性传感器检测车辆2的行驶动态数据16。众所周知，属于此的有车辆2的纵向加速度、横向加速度以及垂直加速度和侧倾比率、俯仰比率以及横摆比率。这些行驶动态数据16在当前实施形式中被考虑用于提高GNSS状态数据8的信息品质并且例如使车辆2在路面10上的位置和速度精确化。于是，即使GNSS信号12例如在隧道下面根本不可提供，精确化的状态数据18也可由导航装置20使用。

为了进一步提高GNSS状态数据8的信息品质，在当前实施形式中，还可以选择性地使用车轮转速传感器22，所述车轮转速传感器检测车辆2的各个车轮26的车轮转速24。

参考图2，图2示出了图1中的融合传感器4的原理视图。

图1中已经提及的测量数据进入到融合传感器4中。融合传感器4应输出精确化的状态数据18。其基本构思在于，来自GNSS状态数据8的信息与来自惯性传感器14的行驶动态数据16到滤波器30中进行对比并且因此提高GNSS接收器6的状态数据8或来自惯性传感器14的行驶动态数据16中的信号/噪声带宽。为此，滤波器虽然可构造成任意的，但卡尔曼滤波器最有效地以相对低的计算资源要求来解决所述任务。因此，滤波器30在后面应优选是卡尔曼滤波器30。

车辆2的精确化的状态数据18和车辆2的比较状态数据34进入到卡尔曼滤波器30中。精确化的状态数据18在当前实施形式中在例如由DE102006029148A1公知的捷联算法36中从行驶动态数据16生成。所述精确化的状态数据包含关于车辆的精确化的位置信息，但也包括关于车辆2的其它状态数据，例如其速度、其加速度及其航向。与此相比，比较状态数据34由车辆2的模型38获得，所述模型首先一次被从GNSS接收器6馈送GNSS状态数据8。然后由所述GNSS状态数据8在模型38中确定比较状态数据34，所述比较状态数据包含与精确化的状态数据18相同的信息。精确化的状态数据18和比较状态数据34彼此间区别仅在于其值。

卡尔曼滤波器30基于精确化的状态数据18和比较状态数据34计算用于精确化的状态数据18的误差分配（Fehlerhaushalt）40和用于比较状态数据34的误差分配42。对于误差分配在后面应理解为一个信号中的总误差，所述总误差由在检测和传输该信号时不同的单个误差构成。在GNSS信号12的情况下并且由此在GNSS状态数据8的情况下，相应的误差分配可由卫星轨道的误差、卫星时钟的误差、其余折射效应的误差以及由GNSS接收器6中的误差构成。

精确化的状态数据18的误差分配40和比较状态数据34的误差分配42然后相应地输送给捷联算法36和模块38用于校正精确化的状态数据18或者说比较状态数据34。即精确化的状态数据18和比较状态数据34被迭代地除去误差。

在当前实施形式中，GNSS接收器6从图3中所示的GNSS卫星44接收GNSS信号12。由所述GNSS卫星44发出的GNSS信号12可或多或少地强地含噪声，因此，模块38在当前实施形式中扩展了一个功能，该功能对GNSS信号12本身或基于GNSS信号12导出的GNSS状态数据8进行分析处理并且然后基于分析处理选择GNSS卫星44作为用于GNSS信号12的源。

借助于图3描述的下述方法可以以任意方式相互组合，即使这些方法本身单独予以描述。因此，不是必须仅实施所述方法中的一个来选择卫星。顺序首先也不是重要的。

参考图3，图3示出了接收GNSS信号12的车辆2的第一示意性视图。

车辆2以速度46和加速度48在道路10上运动。在此应假设，车辆2制动，由此，速度46和加速度48方向相反。速度46和加速度48可由GNSS信号12确定。

这例如可通过GNSS信号12的差分的载波相位测量来进行。在此考虑GNSS信号12的载波相位的时间变化，所述时间变化基于通过运动的车辆2引起的多普勒效应而得到。作为差分的相位测量的结果得到视向速度50，所述视向速度可以以对于专业人员公知的方式换算成速度46和加速度48。

作为替换方案或者附加地，也可基于码测量来考虑车辆的位置，由所述码测量通过GNSS信号12的传输时间识别来识别车辆2与卫星44之间的距离52，由所述距离也可以以对于专业人员公知的方式计算速度46和加速度48。

下面描述四个方法中的第一方法：

第一方法的核心思想在于，速度46和加速度48必须满足一定的物理边界条件，所述速度和加速度不允许破坏所述物理边界条件。通常的不是针对运动型行驶特性设计的轿车行驶速度不高于300km/h。此外，所述轿车不可以以重力加速度的1.2倍以上来制动。如果GNSS信号12得出破坏所述边界条件的值，则卫星44可相应地被排除或者说不被视为用于GNSS状态数据8的信息源。

下面描述第二方法：

第二方法基于这样的构思：由GNSS信号12可直接检测相对于卫星44的视向速度50、即车辆朝卫星方向的运动和距离52。视向速度50以及距离52可基于精确化的状态数据18通过作为替换方案的测量原理来修订，由此，由GNSS信号12导出的相对于卫星44的视向速度和距离可被视为用于通过GNSS信号12传输的视向速度50和距离52的估计值。

第二方法的核心思想现在在于，估计值与来自GNSS信号12的相应信息之间的偏差必须匹配于总噪声，即通过总噪声计算的偏差相应于先前所述的实际偏差。

下面要以不产生限制的方式借助于由GNSS信号12得到的视向速度50的比较来描述该思想。作为替换方案或者附加地，可以以相同方式基于相对于卫星44的距离52来执行第二方法。

来自GNSS信号的视向速度50的测量噪声σ_GNSS和关于精确化的状态数据18的不可靠性以及全部其它参与到修订的视向速度50中的测量数据的不可靠性以及由此估计值的测量噪声σ_Rek相加成一个总测量噪声σ_Mess=σ_GNSS+σ_Rek。此外，在视向速度50与修订的视向速度、即估计值之间可确定偏差μ。为了选择卫星，现在确定由总测量噪声得到的标准正态偏差

μ_{S \tan} = \sqrt{σ_{GNSS} + σ_{Rek}}

与估计值、即修订的视向速度相对于由GNSS信号12测量的视向速度50的偏差μ相差多少的阈值。

由此保证，通过GNSS信号12传输的测量值50、52的精度匹配于估计值的精度、即来自融合传感器4的精确化的状态数据18的相对于卫星的修订的视向速度和/或修订的距离。

为了通过所述方法不排除过多的卫星44，作为用于偏差μ的阈值可使用标准偏差μ_Stan的多倍，其中，多倍可遵循用于选择的期望分散宽度。

下面描述第三方法。

第三方法的基本思想在于，卫星44和另外的卫星54、56的状态可彼此相对地并且从车辆的角度看与视向速度50和距离52无关地来确定，即例如借助于通过GNSS信号12传输的信息。

在已知卫星44、54、56彼此相对的状态时，视向速度50以及相对于各个卫星44、54、56的距离52不可以以任意方式变化。如果例如全部卫星在行驶方向46上处于车辆2之前，则所有相对于各个卫星44、54、56的距离52必然相应变小。

实际上，这例如可通过三角比较（公式，Vergleich）来执行。如果卫星彼此间的距离58已知，并且车辆2相对于卫星中的至少两个54、56的距离已知，则距离52是超定的，因为该距离可由先前的信息修订。但修订的距离必须匹配于实际距离52，于是来自卫星44的GNSS信号12的质量可被假设对于融合传感器4足够。

最后，可由卫星44、54、56之间的全部距离58和车辆2相对于卫星44、54、56的所测量的距离52或者说视向速度50在数学上通过卫星44、54、56和车辆2彼此间的已知三角关系建立超定的方程组，所述超定的方程组必须可不矛盾地解。所述方程组的优点是，矛盾可被限制在局部并且由此可配置给确定的卫星44、54、56，由此，相应的卫星44、54、56及其GNSS信号12可被排除。

在第四方法的范围内，基本思想在于，视向速度50和车辆2与卫星44之间的距离52借助于不同的测量手段（载波相位测量和码测量）来检测。但所述视向速度和距离必须彼此相互匹配。即，当距离52对时间求导时，必须得到视向速度50。否则存在误差，基于该误差，卫星44可被排除。

优选按照所述顺序执行用于选择卫星44的方法，因为一方面通过所述方法检验的精度、另一方面执行所述方法从第一方法到第四方法提高。因此，在计算技术上不利的是，从物理边界条件来看完全不可信的已经可通过第一方法排除的卫星一起被列入到第三方法的方程组中。

Claims

1.一种用于选择卫星（44）的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号（12）的全球导航卫星系统信号发送给车辆（2），所述方法包括：

-基于所述GNSS信号（12）测量所述车辆相对于所述卫星（44）的测量状态数据（50，52）；

-确定所述车辆（12）的对于所述基于GNSS信号（12）确定的测量状态数据（50，52）冗余的参考状态数据；以及

-当所述测量状态数据（50，52）和所述参考状态数据的对比满足预确定的条件时，选择所述卫星（44）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了所述测量状态数据（50，52）和所述参考状态数据的对比，在所述测量状态数据（50，52）与所述参考状态数据之间形成差值（μ）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预确定的条件是所述测量状态数据（50，52）与所述参考状态数据之间的最大允许的误差（μ_Stan）。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述最大允许的误差（μ_Stan）与标准偏差相关，所述标准偏差基于由用于所述参考状态数据的参考方差（σ_Rek）和用于所述测量状态数据（50，52）的测量方差（σ_GNSS）构成的总和来计算。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述最大允许的误差（μ_Stan）这样相应于所述标准偏差的多倍，使得所述测量状态数据（50，52）进入到与所述标准偏差相关的分散间隔中的概率低于预确定的阈值。

6.一种用于选择卫星（44）的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号（12）的全球导航卫星系统信号发送给车辆（2），所述方法包括：

-基于所述GNSS信号（12）测量所述车辆（2）相对于所述卫星（44）的测量状态数据（50，52）；

-当所述测量状态数据（50，52）满足预确定的条件时，选择所述卫星。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，物理边界条件是用于所述车辆（2）的极限加速度和/或极限速度。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述测量状态数据（50，52）包括速度和/或加速度，所述速度和/或所述加速度由所述GNSS信号（12）导出。

9.一种用于选择卫星（44）的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号（12）的全球导航卫星系统信号发送给车辆（2），所述方法包括：

-检测至少三个卫星（44，54，56）彼此间的状态，所述卫星包括待选择的卫星（44）；

-基于待选择的卫星（44）的GNSS信号（12）测量所述车辆相对于所述卫星（44）的测量状态数据（50，52）；

-基于所述三个卫星（44，54，56）彼此相对的状态（58）和所述测量状态数据（50，52）的对比选择所述待选择的卫星（44）。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述三个卫星（44，54，56）彼此相对的状态（58）和所述测量状态数据（50，52）的对比包括所述车辆（2）相对于所述三个卫星（44，54，56）的距离（52）和/或视向速度（52）的对比。

11.一种用于选择卫星（44）的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号（12）的全球导航卫星系统信号发送给车辆（2），所述方法包括：

-从所述GNSS信号（12）检测所述车辆（2）相对于所述卫星（44）的距离（52）和所述车辆（2）相对于所述卫星（44）在朝所述卫星（44）的视向上的相对速度（50）；

-基于所检测的距离（52）和所检测的相对速度（50）的对比选择所述卫星（44）。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述对比基于差值的形成来进行。

13.一种用于选择卫星（44）的方法，所述卫星被构造用于将在后面被称为GNSS信号（12）的全球导航卫星系统信号发送给车辆（2），所述方法包括：

-根据权利要求6至8之一所述的方法，

-根据权利要求1至5之一所述的方法，

-根据权利要求9或10所述的方法，以及

-根据权利要求11或12所述的方法。

14.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述车辆（2）的测量状态数据（50，52）和所述车辆（2）的参考状态数据分别包括到所述卫星（44）的距离（52）和/或在朝所述卫星（44）的视向上的相对速度（50）。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，到所述卫星（44）的距离（52）和/或在朝所述卫星（44）的视向上的相对速度（50）相应地由所述GNSS信号（12）的码测量和相位测量求得。

16.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述参考状态数据与所述车辆的行驶动态数据和/或测程数据相关。

17.一种控制装置（4），所述控制装置被设置用于执行根据上述权利要求之一所述的方法。