CN103777782A

CN103777782A - 光学导航装置及其抬升检测方法

Info

Publication number: CN103777782A
Application number: CN201210417049.8A
Authority: CN
Inventors: 陈之悠
Original assignee: Pixart Imaging Inc
Current assignee: Pixart Imaging Inc
Priority date: 2012-10-26
Filing date: 2012-10-26
Publication date: 2014-05-07
Anticipated expiration: 2032-10-26
Also published as: CN103777782B

Abstract

一种光学导航装置，包含光源、图像传感器、导航单元和抬升检测单元。所述光源用以照明工作表面。所述图像传感器接收所述工作表面的反射光以输出图像帧。所述导航单元用以对所述图像帧进行滤波并输出滤波后图像帧。所述抬升检测单元用以计算所述图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述滤波后图像帧中注目像素的像素数目，比较所述最大亮度差与差值阈值和/或比较所述像素数目与操作阈值以确定抬升事件。

Description

光学导航装置及其抬升检测方法

技术领域

本发明是关于一种输入装置，特别是关于一种光学导航装置和其抬升检测方法。

背景技术

图像使用者界面(image user interface)中，通常可利用至少一输入装置来与主机(host)，例如一个人电脑等进行互动，例如可利用光学滑鼠来控制游标至特定位置并进行图示点选(icon selection)借此启动特定应用程式。根据使用者的习惯，所述光学滑鼠有可能会从工作面被抬起(lifted off)以改变其放置位置，而所述光学滑鼠被抬起的期间则表示使用者不需要改变游标位置。因此，必须于所述光学滑鼠离开所述工作表面时即中断位移检测。

已知检测光学滑鼠被抬升的方式通常可在其底面另外设置阻抗传感器(impedance sensor)、电容传感器(capacitance sensor)或压力传感器等传感装置借此检测抬升动作前后的参数变化量。然而，另外设置传感装置会同时增加成本和装置耗能。

有鉴于此，本发明还提出一种光学导航装置和其抬升检测方法，其不需额外设置传感元件以降低成本。此外，本发明的抬升检测方法是使用演算法来实现，其也可配合已知检测方法以增加实用性。

发明内容

本发明的目的在提供一种光学导航装置和其抬升检测方法，其具有较高的检测精确度和适用性。

本发明提供一种光学导航装置，包含光源、图像传感器、导航单元和抬升检测单元。所述光源用以照明工作表面。所述图像传感器接收所述工作表面的反射光以输出图像帧。所述导航单元用以对所述图像帧进行滤波并输出滤波后图像帧。所述抬升检测单元用以计算所述图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目，当所述最大亮度差低于差值阈值和/或所述像素数目低于操作阈值时，确定抬升事件。

本发明还提供一种光学导航装置，包含光源、图像传感器、图像处理单元、导航单元和抬升检测单元。所述光源用以照明所述工作表面。所述图像传感器接收所述工作表面的反射光以输出图像帧。所述图像处理单元前处理所述图像帧以增加所述图像帧的图像对比，并输出前处理图像帧。所述导航单元用以对所述前处理图像帧进行滤波并输出前处理和滤波后图像帧。所述抬升检测单元用以计算所述前处理图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述前处理和滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目，当所述最大亮度差低于差值阈值和/或所述像素数目低于操作阈值时，确定抬升事件。

本发明还提供一种光学导航装置的抬升检测方法，包含下列步骤：以图像传感器获取工作表面的图像帧；以导航单元对所述图像帧进行滤波并输出滤波后图像帧；以及以抬升检测单元计算所述图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目，比较所述最大亮度差与差值阈值和/或比较所述像素数目与操作阈值以确定抬升事件。

一实施例中，抬升检测方法还包含：以图像处理单元前处理所述图像帧以增加所述图像帧的图像对比并输出前处理图像帧；此时，所述导航单元对前处理图像帧进行滤波并输出前处理和滤波后图像帧，所述抬升检测单元计算前处理图像帧中两相邻像素亮度差的所述最大亮度差并计算前处理和滤波后图像帧中至少一注目像素的所述像素数目。

一实施例中，所述注目像素为特征值大于特征阈值的像素。

一实施例中，所述抬升检测单元可计数所述抬升事件的事件计数且当所述事件计数大于计数阈值时，才进入抬升模式。

一实施例中，所述控制单元可根据所述抬升事件控制所述光源和所述图像传感器调整运作状态。

一实施例中，所述抬升检测单元可对第N大亮度差与所述差值阈值进行比较以排除误判的可能性。

本发明实施例的光学导航装置和其抬升检测方法中，是利用资料处理的方式确定抬升事件，因而无需额外设置传感装置且可搭配于使用额外传感装置的检测方法而具有较高的适用性。

本发明实施例的抬升检测方法本身即具有加强确认抬升事件的机制，例如计数抬升事件、强化图像对比和/或根据对比强化参数改变各阈值等，因而具有较高的确定精确度。

附图说明

图1显示本发明第一实施例的光学导航装置的方块示意图；

图2显示本发明第二实施例的光学导航装置的方块示意图；

图3显示本发明实施例的光学导航装置的抬升检测方法的运作示意图；

图4显示本发明实施例的光学导航装置的抬升检测方法的流程图；

图5显示本发明实施例的光学导航装置的抬升检测方法的另一流程图。

附图标记说明

1、1′光学导航装置 11光源

12图像传感器 13图像处理单元

14导航单元 15抬升检测单元

16控制单元 17存储单元

S₁₀～S₂₂₂步骤 S工作表面

F₁图像帧 F₁′前处理图像帧

F₂滤波后图像帧 F₂′前处理和滤波后图像帧

g(1，1)～g(7，7)像素灰阶值。

具体实施方式

为了让本发明的上述和其他目的、特征、和优点能更明显，下文将配合所附图示，作详细说明如下。于本发明的说明中，相同的构件是以相同的符号表示，在此预先说明。

请参照图1所示，其显示本发明第一实施例的光学导航装置的方块示意图。光学导航装置1用以操作于工作表面S，以检测相对所述工作表面S的相对动作，例如计算平行所述工作表面S的横向位移量和确定垂直所述工作表面S的抬升事件(lift-event)；其中，所述横向位移量可利用已知方式计算，例如计算图像帧间的相关性(correlation)；当所述抬升事件被检测或所述抬升事件到达预设数目时则进入抬升模式(lift-off mode)，所述横向位移量可停止被计算或输出。

所述光学导航装置1包含光源11、图像传感器12、导航单元14、抬升检测单元15、控制单元16和存储单元17；其中，所述导航单元14、所述抬升检测单元15和所述控制单元16例如，但不限于，可利用数位处理器(DSP)来实现，而所述存储单元17可包含于所述数位处理器内或独立于其外。可以了解的是，所述光学导航装置1可另包含一个或多个光学元件(未图示)以调整光路。

所述光源11可用一个或多个发光二极管、雷射二极管或其他主动光源来实现，用以照明所述工作表面S。所述光源11所使用的波长可为不可见光、红光等已知光学滑鼠所使用的光，并无特定限制。此外，根据不同实施方式，所述光源11可用固定发光频率或可变发光频率发光；所述光源11每次点亮的发光时间可根据不同实施例设计为可调或固定。

所述图像传感器12可为CCD图像传感器、CMOS图像传感器或其他用以传感光能量的传感装置，用以接收所述工作表面S的反射光以输出图像帧F₁。此外，所述图像传感器12可用固定采样频率或可变采样频率获取图像帧F₁；所述图像传感器12的曝光参数(例如曝光时间和图像增益)根据不同实施例可设计为可调或固定。

所述导航单元14主要用以计算光学导航装置1相对所述工作表面S的横向位移量，且计算所述横向位移量前所述导航单元14可先对所述图像帧F₁进行滤波后再根据滤波后图像帧计算所述横向位移量。例如参照图3所示，假设所述图像帧F₁的尺寸为7×7，所述导航单元14例如可使用3×3的数位滤波器FM对所述图像帧F₁进行滤波，以突显出所述图像帧F₁的特定特征。例如，图3中滤波后图像帧F₂在某些列像素具有较高的特征值(例如第2、5和7列像素)，所述导航单元14则可根据不同的滤波后图像帧F₂间所述等特征值的相关性计算所述横向位移量。本实施例中，所述导航单元14用以对所述图像帧F₁进行滤波并输出滤波后图像帧F₂。必须说明的是，所述图像帧F₁、所述滤波后图像帧F₂的尺寸并不限于图3所示的尺寸；导航单元14使用的数位滤波器可为已知光学滑鼠所惯用的滤波器。

所述抬升检测单元15从所述图像传感器12接收所述图像帧F1并从所述导航单元14接收所述滤波后图像帧F2，用以计算所述图像帧F1中两相邻像素亮度差的最大亮度差Pdiff并计算所述滤波后图像帧F2中至少一注目像素的像素数目Pn，当所述最大亮度差Pdiff低于差值阈值TH1和/或所述像素数目Pn低于操作阈值TH2时，则确定为抬升事件。

例如再参照图3所示，假设所述图像帧F₁各像素灰阶值依次为g(1，1)，g(1，2)，g(1，3),...，g(7，6)和g(7，7)，所述抬升检测单元15计算所有两相邻像素亮度差，g(1，1)-g(1，2)、g(1，2)-g(1，3),...，g(7，6)-g(7，7)，并求得最大亮度差Pdiff(此处为亮度差的绝对值)；其中，当所述光学导航装置1被抬升时所述最大亮度差Pdiff将会降低。所述抬升检测单元15并将所述滤波后图像帧F₂中各像素的特征值与特征阈值相比较；其中，所述注目像素为特征值大于特征阈值的像素。例如，如果图3中所述特征阈值设定为10，所述注目像素则为所述滤波后图像帧F₂的第2、5和7列像素(也即所述像素数目Pn为21)；其中，当所述光学导航装置1被抬升时所述像素数目Pn将会降低。当所述最大亮度差Pdiff低于所述差值阈值TH1时表示所述图像帧F₁中图像对比太低，因而确定所述光学导航装置1可能被使用者抬升；当所述像素数目Pn低于所述操作阈值TH2时表示所述滤波后图像帧F₂中图像对比太低，因而确定所述光学导航装置1可能被使用者抬升；本实施例中所述抬升检测单元15可使用上述两种确定方式至少其中之一来确定抬升事件。必须说明的是，所述差值阈值TH1和所述操作阈值TH2的数值例如可根据所述图像传感器12的解析度或所述光学导航装置1的灵敏度决定，并无特定限制。换句话说，所述阈值是可根据所述光学导航装置1的系统参数来设定或调整，并储存于所述存储单元17中。

所述控制单元16用以根据所述抬升事件控制所述光源11和/或所述图像传感器12。例如，当所述抬升事件发生时所述控制单元16可发出控制信号C₁以控制所述光源11停止发光、降低发光频率或发光时间；例如，当所述抬升事件发生时所述控制单元16可发出控制信号C₂以控制所述图像传感器12停止获取图像、降低采样频率或曝光时间等，即进入抬升模式。此外，由于操作期间可能因为所述工作表面S的特性而导致所述抬升检测单元15偶尔会检测到抬升事件，但是所述光学导航装置1实际并未被抬升。因此，为了进一步增加判断精确度，所述抬升检测单元15可以设定为预设时间内检测到预设数目的抬升事件才会对所述光源11和/或所述图像传感器12进行控制。更详细的，所述抬升检测单元15可计数所述抬升事件的事件计数且当于预设时间内所述事件计数大于计数阈值TH3时，才会进入抬升模式。

此外，于抬升模式时，所述导航单元14也可根据所述抬升事件停止计算横向位移量或停止输出所述滤波后图像帧F₂。此外，所述导航单元14当然也可根据所计算出的横向位移量通知所述控制单元16控制所述光源11和/或所述图像传感器12调整运作状态。

在某些情形下，所述抬升检测单元15可能检测到所述最大亮度差Pdiff始终位于相同像素位置，例如当所述图像传感器12的传感阵列出现损坏或缺陷时。因此，为了进一步增加判断精确度，所述抬升检测单元15可比较第N大亮度差与所述差值阈值TH1来判断所述抬升事件；其中，N的数值可根据实际状况而定；例如当所述抬升检测单元15检测到前3个最大亮度差Pdiff始终位于相同像素位置，N值可选择为4。

请参照图2所示，其显示本发明第二实施例的光学导航装置的方块示意图。光学导航装置1′包含所述光源11、所述图像传感器12、图像处理单元13、所述导航单元14、所述抬升检测单元15、所述控制单元16和所述存储单元17。本实施例与图1实施例的差异在于，本实施例中所述光学导航装置1′还包含图像处理单元13用以前处理所述图像帧F₁以增加所述图像帧F₁的图像对比，并输出前处理图像帧F₁′。因此，所述导航单元14则用以对所述前处理图像帧F₁′进行滤波并输出前处理和滤波后图像帧F₂′；所述抬升检测单元15则用以计算所述前处理图像帧F₁′中两相邻像素亮度差的最大亮度差Pdiff并计算所述前处理和滤波后图像帧F₂′中注目像素的像素数目Pn，当所述最大亮度差Pdiff低于所述差值阈值TH1和/或所述像素数目Pn低于所述操作阈值TH2时，则确定为抬升事件。换句话说，所述导航单元14和所述抬升检测单元15可与第一实施例执行相同处理，只是处理的对象为经前处理过的图像帧；其中，所述前处理例如为对比强化，可使用已知强化图像对比的方式以增加所述图像帧F₁的图像对比，借此增加计算所述横向位移量和确定抬升事件的精确度。

此外，第二实施例中，所述导航单元14还可根据所接收的前处理图像帧F₁′控制所述图像处理单元13的处理参数ISP，例如当所述导航单元14判断所述前处理图像帧F₁′的图像对比不佳时；其中，所述处理参数ISP可为所述图像处理单元13强化图像对比时所使用的各种参数。此外，所述导航单元14还可根据所述处理参数ISP调整储存于所述存储单元17中的所述差值阈值TH1和/或所述操作阈值TH2。

请参照图4和图5所示，其显示本发明实施例的光学导航装置的抬升检测方法的流程图，包含下列步骤：设定阈值参数(步骤S₁₀)；获取图像帧(步骤S₁₁)；前处理所述图像帧(步骤S₂₂)；调整所述阈值数值(步骤S₂₂₂)；计算两相邻像素的最大亮度差Pdiff(步骤S₁₃)；计算注目像素的像素数目Pn(步骤S₁₅)；比较所述最大亮度差Pdiff与差值阈值TH1和/或比较所述像素数目Pn与操作阈值TH2(步骤S₁₇)；确定抬升事件(计数所述抬升事件的事件计数)(步骤S₁₉)；比较所述事件计数与计数阈值TH3(步骤S₁₉₁)；以和进入抬升模式(步骤S₁₉₂)。图4和图5中，步骤S₂₂和S₂₂₂为相对本发明第二实施例的步骤，因此于第一实施例不予实施；步骤S₁₉₁和S₁₉₂在本发明第一和第二实施例中均可选择不予实施，因此图示成两图示。为简化说明，以下说明中是将第一和第二实施例一并说明；如前所述，第一和第二实施例的最主要差异在于第二实施例是对所述图像帧F₁先进行前处理以强化图像对比，其余步骤则相同于第一实施例。

步骤S₁₀：所述阈值参数，包括所述差值阈值TH1、所述操作阈值TH2、所述计数阈值TH3和所述特征阈值(用以确定注目像素)均可预先储存于所述存储单元17，例如于出厂前、开机程序或使用者自行设定程序中储存。

步骤S₁₁：所述图像传感器12相对于所述光源11的操作获取所述工作表面S的图像帧F₁。

参照图1的第一实施例的光学导航装置1。

步骤S₁₃：所述抬升检测单元15计算所述图像帧F₁中所有两相邻像素亮度差的最大亮度差Pdff。

步骤S₁₅：所述导航单元14对所述图像帧F₁进行滤波并输出滤波后图像帧F₂；例如图3显示利用数位滤波器FM对所述图像帧F₁进行滤波，以使所述滤波后图像帧F₂的各像素具有特征值。所述抬升检测单元15则计算所述滤波后图像帧F₂中注目像素的像素数目Pn。必须说明的是，步骤S₁₃和S₁₅的实施顺序并无特定限制。

参照图2的第二实施例的光学导航装置1′。

步骤S₂₂：所述图像处理单元13前处理所述图像帧F₁以增加所述图像帧F₁的图像对比并输出前处理图像帧F₁′。此时，所述导航单元14则对前处理图像帧F₁′进行滤波并输出前处理和滤波后图像帧F₂′；所述抬升检测单元15则计算前处理图像帧F₁′中两相邻像素亮度差的所述最大亮度差Pdiff(步骤S₁₃)并计算前处理和滤波后图像帧F₂′中注目像素的所述像素数目Pn(步骤S₁₅)。此外，于第二实施例中，所述导航单元14可根据所接收的图像帧F₁′控制所述图像处理单元13的处理参数ISP以增加所述图像帧F₁′的图像对比；所述导航单元14还可根据所述处理参数ISP调整储存于所述存储单元17中的所述差值阈值TH1和/或所述操作阈值TH2。

本发明第一实施例的光学导航装置中，所述注目像素为所述图像帧F₁中各像素特征值大于特征阈值的像素；本发明第二实施例的光学导航装置中，所述注目像素为前处理图像帧F₁′中各像素特征值大于特征阈值的像素。

步骤S₁₇：所述抬升检测单元15比较所述最大亮度差Pdiff与差值阈值TH1和/或比较所述像素数目Pn与操作阈值TH2。当所述最大亮度差Pdiff大于(等于)所述差值阈值TH1和/或所述像素数目Pn大于(等于)所述操作阈值TH2，表示所述光学导航装置1可正常工作，则回到步骤S₁₁重新获取一张图像帧F₁，此时所述导航单元14则计算所述横向位移量。当所述最大亮度差Pdiff小于(等于)所述差值阈值TH1和/或所述像素数目Pn小于(等于)所述操作阈值TH2，则进入步骤S₁₉。此外，如前所述，为了避免某些特定情况的误判，所述抬升检测单元15也可比较第N大亮度差与所述差值阈值而非使用所述最大亮度差Pdiff。

步骤S₁₉：所述抬升检测单元15确定抬升事件发生，所述控制单元16可直接进入抬升模式并控制所述光源11和所述图像传感器13调整运作状态(如图4所示)。另一实施例中，为了进一步增加判断精确度，所述抬升检测单元15可计数所述抬升事件的事件计数，例如当所述最大亮度差Pdiff小于(等于)所述差值阈值TH1和/或所述像素数目Pn小于(等于)所述操作阈值TH2时，抬升事件计数加1；当所述最大亮度差Pdiff大于所述差值阈值TH1且所述像素数目Pn大于所述操作阈值TH2时，抬升事件计数减1(如图5所示)。本实施例中，当所述事件计数大于计数阈值TH3时才进入抬升模式(步骤S₁₉₁～S₁₉₁)。换句话说，如果所述事件计数未超过所述计数阈值TH3，所述光学导航装置仍工作于正常模式，所述图像传感器12重新获取图像帧F₁，直到所述事件计数超过所述计数阈值TH3或预设时间内所述事件计数超过所述计数阈值TH3，所述控制单元16才根据所述抬升事件控制所述光源11和所述图像传感器13调整运作状态。另一实施例中，当图5的步骤S₁₇中所述最大亮度差Pdiff大于所述差值阈值TH1且所述像素数目Pn大于所述操作阈值TH2时，所述抬升事件计数可归零且回到步骤S₁₁重新获取图像帧，所述光学导航装置仍工作于正常模式。

综上所述，已知检测光学滑鼠是否被抬升需要设置额外的传感装置，会提高装置成本以和系统耗能。本发明还提出一种光学导航装置和其抬升检测方法(图1、2和4)，其利用演算法来达成，因而无须另外新增传感元件并具有高检测精确度，并且可搭配已知检测方法同时使用，借此增加实用性。

虽然本发明通过以前述实施例披露，但是其并非用以限定本发明，任何本发明所属技术领域中具有通常知识的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与修改。因此本发明的保护范围当视后附的权利要求范围所界定的范围为准。

Claims

1.一种光学导航装置，用以在工作表面操作，该光学导航装置包含：

光源，用以照明所述工作表面；

图像传感器，接收所述工作表面的反射光以输出图像帧；

导航单元，用以对所述图像帧进行滤波并输出滤波后图像帧；以及

抬升检测单元，用以计算所述图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目，当所述最大亮度差低于差值阈值和/或所述像素数目低于操作阈值时，确定抬升事件。

2.根据权利要求1所述的光学导航装置，其中所述注目像素为特征值大于特征阈值的像素。

3.根据权利要求1所述的光学导航装置，其中所述抬升检测单元还计数所述抬升事件的事件计数并当该事件计数大于计数阈值时，进入抬升模式。

4.根据权利要求1所述的光学导航装置，该光学导航装置还包含控制单元，该控制单元用以根据所述抬升事件控制所述光源和/或所述图像传感器。

5.根据权利要求1所述的光学导航装置，其中所述抬升检测单元还对第N大亮度差与所述差值阈值进行比较。

6.一种光学导航装置，用以在工作表面操作，该光学导航装置包含：

光源，用以照明所述工作表面；

图像传感器，接收所述工作表面的反射光以输出图像帧；

图像处理单元，用以对所述图像帧进行前处理以增加所述图像帧的图像对比，并输出前处理图像帧；

导航单元，用以对所述前处理图像帧进行滤波并输出前处理和滤波后图像帧；

抬升检测单元，用以计算所述前处理图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述前处理和滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目，当所述最大亮度差低于差值阈值和/或所述像素数目低于操作阈值时，确定抬升事件。

7.根据权利要求6所述的光学导航装置，其中所述注目像素为特征值大于特征阈值的像素。

8.根据权利要求6所述的光学导航装置，其中所述抬升检测单元还计数所述抬升事件的事件计数并当所述事件计数大于计数阈值时，进入抬升模式。

9.根据权利要求6所述的光学导航装置，其中所述导航单元还控制所述图像处理单元的处理参数。

10.根据权利要求9所述的光学导航装置，其中所述导航单元还根据所述处理参数调整所述差值阈值和/或所述操作阈值。

11.根据权利要求6所述的光学导航装置，该光学导航装置还包含控制单元，该控制单元用以根据所述抬升事件控制所述光源和/或所述图像传感器。

12.根据权利要求6所述的光学导航装置，其中所述抬升检测单元还对第N大亮度差与所述差值阈值进行比较。

13.一种光学导航装置的抬升检测方法，所述光学导航装置包含图像传感器、导航单元和抬升检测单元，该抬升检测方法包含下列步骤：

以所述图像传感器获取工作表面的图像帧；

以所述导航单元对所述图像帧进行滤波并输出滤波后图像帧；以及

以所述抬升检测单元计算所述图像帧中两个相邻像素的亮度差中的最大亮度差并计算所述滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目、比较所述最大亮度差与差值阈值和/或比较所述像素数目与操作阈值并借此确定抬升事件。

14.根据权利要求13所述的抬升检测方法，其中所述光学导航装置还包含图像处理单元，所述抬升检测方法还包含：

以所述图像处理单元对所述图像帧进行前处理以增加所述图像帧的图像对比并输出前处理图像帧；其中所述导航单元对所述前处理图像帧进行滤波并输出前处理和滤波后图像帧，所述抬升检测单元计算所述前处理图像帧中两个相邻像素的亮度差中的所述最大亮度差并计算所述前处理和滤波后图像帧中至少一注目像素的像素数目。

15.根据权利要求14所述的抬升检测方法，该抬升检测方法还包含：

以所述导航单元控制所述图像处理单元的处理参数。

16.根据权利要求15所述的抬升检测方法，该抬升检测方法还包含：

以所述导航单元根据所述处理参数调整所述差值阈值和/或所述操作阈值。

17.根据权利要求13至16中任一项权利要求所述的抬升检测方法，其中所述注目像素为特征值大于特征阈值的像素。

18.根据权利要求13至16中任一项权利要求所述的抬升检测方法，该抬升检测方法还包含：

以所述抬升检测单元计数所述抬升事件的事件计数；以及

当所述事件计数大于计数阈值时进入抬升模式。

19.根据权利要求13至16中任一项权利要求所述的抬升检测方法，其中所述光学导航装置还包含控制单元，该抬升检测方法还包含：

以所述控制单元根据所述抬升事件控制所述光源和所述图像传感器。

20.根据权利要求13至16中任一项权利要求所述的抬升检测方法，该抬升检测方法还包含：

以所述抬升检测单元对第N大亮度差与所述差值阈值进行比较。