CN103760815A - 数值控制系统 - Google Patents
数值控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103760815A CN103760815A CN201410047284.XA CN201410047284A CN103760815A CN 103760815 A CN103760815 A CN 103760815A CN 201410047284 A CN201410047284 A CN 201410047284A CN 103760815 A CN103760815 A CN 103760815A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- processing machine
- processing
- motor
- order
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明涉及数值控制系统，包括：至少一加工机，其具有至少一加工机马达，用以供至少一加工工件分别放置其中并对加工工件进行加工处理；至少一机械手臂，其具有至少一机械手臂马达，用以对加工工件进行多功能加工与取放动作；至少一影像撷取单元，电性连接于加工机与机械手臂，用以撷取加工机与机械手臂的加工影像并转换为加工影像讯号；一手动输入装置，用以变更加工机与机械手臂的运作状态并输出相对应的控制指令；一数值控制器，电性连接于加工机、机械手臂、手动输入装置以及影像撷取单元，包含一使用者接口、一核心处理器以及一多轴马达控制接口。使用者可在数值控制器的使用者接口与外部连接的一手动输入装置进行相对应的操控。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于同时控制加工机、机械手臂与影像讯号处理的数值控制系统。
背景技术
目前，针对加工影像、加工机控制以及机械手臂控制等功能需求，分别以相对应的控制接口进行处理以及控制，因此，当使用者需要利用影像撷取器撷取加工影像时，则必须使用专门用来撷取影像的设备与接口来进行设定，若使用者需要调整与修改加工机或是机械手臂的运作状态时，使用者必须分别地在不同的控制接口进行处理，如此一来，在设备与控制接口的采买与设置将会增加生产成本，此外，不同厂商所提供的影像撷取器、加工机以及机械手臂的控制接口与所需要程序语言皆不相同，因此，包含影像撷取器、加工机以及机械手臂的系统将会是一套庞大且复杂的数值控制系统，除了上述所提的增加生产成本外，在操作人员的调配与训练也额外增加了人力成本以及工作效率降低。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种数值控制系统，使用者可在数值控制器的使用者接口与外部连接的一手动输入装置进行相对应的操控，不须分别架设专属于影像处理模块、机械手臂控制模块以及加工机控制模块的控制接口与设备，可达到提升工作效率、降低生产与人力成本以及简化数值控制系统的目的。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
数值控制系统，包括
至少一加工机，其具有至少一加工机马达，用以供至少一加工工件分别放置其中并对加工工件进行加工处理；
至少一机械手臂，其具有至少一机械手臂马达，用以对加工工件进行多功能加工与取放动作；
至少一影像撷取单元，电性连接于加工机与机械手臂，用以撷取加工机与机械手臂的加工影像并转换为加工影像讯号；
一手动输入装置，用以变更加工机与机械手臂的运作状态并输出相对应的控制指令；
一数值控制器，电性连接于加工机、机械手臂、手动输入装置以及影像撷取单元，其包含一使用者接口、一核心处理器以及一多轴马达控制接口，其中核心处理器包含：
一影像处理模块，用以接收影像撷取单元输出的加工影像讯号，并以算法方式进行解析加工影像讯号后输出至使用者接口或是手动输入装置，以供使用者确认加工机以及机械手臂的运作状态；
一加工机控制模块，用以接收加工机控制指令，并将加工机控制指令解析成一加工机马达坐标指令后输出至多轴马达控制接口，多轴马达控制接口接收并输出加工机马达坐标指令至加工机，使加工机有相对应的加工机马达轴向运动；
一机械手臂控制模块，用以接收机械手臂控制指令，并将机械手臂控制指令解析成一机械手臂马达坐标指令，而后输出至多轴马达控制接口，多轴马达控制接口接收并输出机械手臂马达坐标指令至机械手臂，使机械手臂有相对应的机械手臂马达轴向运动。
进一步地，上述的数值控制系统，其特征在于：所述多轴马达控制接口与加工机及机械手臂其中之一之间是通过通讯协议进行加工机控制讯号及机械手臂控制讯号其中之一的传输。
更进一步地，上述的数值控制系统，其特征在于：所述通讯协议通过无线及有线其中之一的方式联机。
再进一步地，上述的数值控制系统，其特征在于：所述影像撷取单元为由一摄影机、一相机、一红外线测距成像仪、一雷射测距成像仪以及一热感应成像仪构成的群组。
本发明技术方案突出的实质性特点和显著的进步主要体现在：
数值控制系统可使使用者直接在数值控制器的一使用者接口或外部连接的一手动输入装置进行相对应的操作，并且可同时操作至少一影像撷取单元、加工机以及机械手臂，不须再分别架设专属的控制接口，即可达到增进加工效率、降低生产与人力成本以及简化数值控制系统的目的。
附图说明
下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：
图1：本发明的构造示意图；
图2：本发明的详细结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2所示，数值控制系统1，包括：
至少一加工机11，可以是一车床、一铣床以及一切割机等可结合数值控制方式的加工机，其具有至少一加工机马达，用以供至少一加工工件分别放置其中并对加工工件进行加工处理；
至少一机械手臂12，可以是具有取放、焊接、涂胶、去毛边、抛光以及喷砂等功能的机械手臂，其具有至少一机械手臂马达，用以对加工工件进行多功能加工与取放动作；
至少一影像撷取单元13，可以是一相机、一红外线测距仪、一雷射测距仪以及一热感应成像仪等具有成像功能的仪器，电性连接于加工机11与机械手臂12，用以撷取加工机11与机械手臂12的加工影像并转换为加工影像讯号；
一手动输入装置14，用以变更加工机与机械手臂的运作状态并输出相对应的控制指令；
一数值控制器15，电性连接于加工机11、机械手臂12、手动输入装置14以及影像撷取单元13，其包含一使用者接口152、一核心处理器151以及一多轴马达控制接口153，其中核心处理器151包含：
一影像处理模块1511，用以接收影像撷取单元13输出的加工影像讯号，并以算法方式进行解析加工影像讯号后输出至使用者接口152或是手动输入装置14，以供使用者确认加工机以及机械手臂的运作状态；
一加工机控制模块1512，用以接收加工机控制指令，并将加工机控制指令解析成一加工机马达坐标指令后输出至多轴马达控制接口153，多轴马达控制接口153接收并输出加工机马达坐标指令至加工机11，使加工机11有相对应的加工机马达轴向运动；
一机械手臂控制模块1513，用以接收机械手臂控制指令，并将机械手臂控制指令解析成一机械手臂马达坐标指令，而后输出至多轴马达控制接口153，多轴马达控制接口153接收并输出机械手臂马达坐标指令至机械手臂12，使机械手臂12有相对应的机械手臂马达轴向运动。
多轴马达控制接口153与加工机11及机械手臂12其中之一之间是通过通讯协议进行加工机控制讯号及机械手臂控制讯号其中之一的传输。通讯协议通过无线及有线其中之一的方式联机。
影像撷取单元13为由一摄影机、一相机、一红外线测距成像仪、一雷射测距成像仪以及一热感应成像仪构成的群组。
当使用者于使用者接口152或是手动输入装置14确认加工机11以及机械手臂12的运作状态后，使用者也可直接于使用者接口152或是手动输入装置14修改影像撷取单元13的一影像参数，此修正后的影像参数透过影像处理模块1511进行算法运算后传输至影像撷取单元13，影像撷取单元13根据修正后的影像参数进行相对应的修正。当加工机11或是机械手臂12进行加工机马达轴向运动或是机械手臂马达轴向运动时，加工机11或是机械手臂12可回传一回馈讯号至多轴马达控制接口153进行运算成一实际加工机马达坐标指令与一实际机械手臂马达坐标指令并以有线及无线的通讯协议方式传输至加工机控制模块1512与机械手臂控制模块1513进行坐标整合运算成一坐标讯息，坐标讯息会一并同步显示于使用者接口152与手动输入装置14，使用者可于使用者接口152与手动输入装置14判断加工机与机械手臂的运行状态是否符合预期。
综上所述，本发明数值控制系统可使使用者直接在数值控制器的一使用者接口或外部连接的一手动输入装置进行相对应的操作，并且可同时操作至少一影像撷取单元、加工机以及机械手臂，不须再分别架设专属的控制接口，即可达到增进加工效率、降低生产与人力成本以及简化数值控制系统的目的。
需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (4)
1.数值控制系统，其特征在于：包括
至少一加工机，其具有至少一加工机马达，用以供至少一加工工件分别放置其中并对加工工件进行加工处理；
至少一机械手臂，其具有至少一机械手臂马达，用以对加工工件进行多功能加工与取放动作；
至少一影像撷取单元，电性连接于加工机与机械手臂，用以撷取加工机与机械手臂的加工影像并转换为加工影像讯号；
一手动输入装置，用以变更加工机与机械手臂的运作状态并输出相对应的控制指令；
一数值控制器，电性连接于加工机、机械手臂、手动输入装置以及影像撷取单元，其包含一使用者接口、一核心处理器以及一多轴马达控制接口，其中核心处理器包含：
一影像处理模块，用以接收影像撷取单元输出的加工影像讯号，并以算法方式进行解析加工影像讯号后输出至使用者接口或是手动输入装置，以供使用者确认加工机以及机械手臂的运作状态；
一加工机控制模块，用以接收加工机控制指令，并将加工机控制指令解析成一加工机马达坐标指令后输出至多轴马达控制接口，多轴马达控制接口接收并输出加工机马达坐标指令至加工机，使加工机有相对应的加工机马达轴向运动；
一机械手臂控制模块，用以接收机械手臂控制指令，并将机械手臂控制指令解析成一机械手臂马达坐标指令，而后输出至多轴马达控制接口，多轴马达控制接口接收并输出机械手臂马达坐标指令至机械手臂，使机械手臂有相对应的机械手臂马达轴向运动。
2.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于：所述多轴马达控制接口与加工机及机械手臂其中之一之间是通过通讯协议进行加工机控制讯号及机械手臂控制讯号其中之一的传输。
3.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于：所述通讯协议通过无线及有线其中之一的方式联机。
4.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于：所述影像撷取单元为由一摄影机、一相机、一红外线测距成像仪、一雷射测距成像仪以及一热感应成像仪构成的群组。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410047284.XA CN103760815A (zh) | 2014-02-11 | 2014-02-11 | 数值控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410047284.XA CN103760815A (zh) | 2014-02-11 | 2014-02-11 | 数值控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103760815A true CN103760815A (zh) | 2014-04-30 |
Family
ID=50528070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410047284.XA Pending CN103760815A (zh) | 2014-02-11 | 2014-02-11 | 数值控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103760815A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102375430A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-03-14 | 江苏科技大学 | 一种视觉型四辊卷板机数控系统 |
| CN102658405A (zh) * | 2012-05-11 | 2012-09-12 | 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 | 一种多功能微细电火花铣削加工装置 |
| CN102759901A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-31 | 上海三一精机有限公司 | 一种数控机床信息监控系统及实现方法 |
| CN202607079U (zh) * | 2012-05-03 | 2012-12-19 | 深圳大学 | 多维激光加工数控系统 |
-
2014
- 2014-02-11 CN CN201410047284.XA patent/CN103760815A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102375430A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-03-14 | 江苏科技大学 | 一种视觉型四辊卷板机数控系统 |
| CN202607079U (zh) * | 2012-05-03 | 2012-12-19 | 深圳大学 | 多维激光加工数控系统 |
| CN102658405A (zh) * | 2012-05-11 | 2012-09-12 | 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 | 一种多功能微细电火花铣削加工装置 |
| CN102759901A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-31 | 上海三一精机有限公司 | 一种数控机床信息监控系统及实现方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104199453A (zh) | 用于巡检电力仪表的智能机器人 | |
| CN105643624A (zh) | 一种机器视觉控制方法及机器人控制器与机器人控制系统 | |
| CN103744376B (zh) | 一种伺服驱动器及使用该伺服驱动器的多轴控制系统 | |
| CN104180753A (zh) | 机器人视觉系统的快速标定方法 | |
| CN103231374A (zh) | 一种基于以太网通信的工业机器人示教盒 | |
| CN105467930B (zh) | 一种机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统 | |
| CN106064380A (zh) | 一种焊接机器人控制系统 | |
| CN104269084B (zh) | 一种远距离控制机器人示教器及其控制方法 | |
| CN102445924B (zh) | 一种一体化数控系统及一体化数控机床 | |
| CN102081373B (zh) | 一种用于轧辊磨床的数控系统及其控制方法 | |
| CN113601510B (zh) | 基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备 | |
| KR101679465B1 (ko) | 프로피버스 ｄｐ의 마스터 장치 | |
| CN203732959U (zh) | 总线型集控式金属焊/熔接控制系统 | |
| CN109129480A (zh) | 一种基于双目3d定位的机械臂加工系统 | |
| CN103760815A (zh) | 数值控制系统 | |
| CN205928661U (zh) | 一种焊接机器人控制系统 | |
| CN106291357B (zh) | 用于风机监测的多通道隔离数据采集系统 | |
| CN205309932U (zh) | 一种用于数控铣床在位测量的影像测头及影像测量系统 | |
| CN102253656A (zh) | 一种活塞环内外圆同时仿形车铣组合机床电气系统 | |
| CN104374521B (zh) | 一种高精度加工主轴的在线动平衡测控系统 | |
| CN107370421B (zh) | 电机串联控制系统 | |
| CN203759486U (zh) | 具有监控功能的数值控制装置 | |
| CN205027318U (zh) | 一种以面阵cmos传感器作为光电编码器的光电接收器 | |
| CN203806985U (zh) | 起重机的控制系统 | |
| CN107219821A (zh) | 六轴联动机器人曲线插补算法及纳米级运动控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20140430 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |