CN103713633B - 行进控制装置以及具有该行进控制装置的自动引导载具 - Google Patents

Abstract

一种行进控制装置以及具有该行进控制装置的自动引导载具，该自动引导载具的行进控制装置，包含发光组件、滤波组件、影像撷取单元以及运算单元。该发光组件发出一具有预定波长的结构光，滤波组件则允许该具有预定波长的结构光通过并滤除该预定波长以外的光。影像撷取单元前端的部分区域设置有滤波组件，以令该影像撷取单元所撷取的外部影像具有因光线与该滤波组件交集而产生的第一区域及光线与该滤波组件不交集而产生的第二区域。运算单元则分别对第一区域及第二区域进行影像辨识而产生对应的辨识结果，以令自动引导载具依据该些辨识结果进行行进控制。

Description

行进控制装置以及具有该行进控制装置的自动引导载具

技术领域

本申请涉及一种移动载具的行进控制装置，尤指一种可使用于自动引导载具的行进控制装置。

背景技术

为节省人力资源、建立自动化流程以及移载物品的需求，一般的无人搬运车(AutomaticGuidedVehicle,AGV)经常被运用在制造工厂、仓储等领域来进行物品的搬运。为了使无人搬运车具备自动行走的功能，皆会于无人搬运车上安装行走控制装置，以控制该无人搬运车自动前进、后退、停止或其它动作。

以往无人搬运车是行走在已架设好的轨道上，但这样的方式会使无人搬运车行走的路线过于固定、毫无弹性，不能随着需求来实时改变行走路线。若要改变AGV路线必须重新架设轨道，铺设轨道在金钱、人力及时间上的花费则相当可观。故近年来自动行走技术则有无轨道固定路径的诱导方式，借由检测地面上的特定标志形成的固定路径，令无人搬运车可沿着该固定路径行走，且这种特定标志的设置点可随着需求来进行变更。举例来说，可将数个诱导带贴在无人仓库或工厂的地面，无人搬运车则使用可检测该诱导带的传感器，以光学或电磁的方式，一边检测诱导带一边沿着诱导带所形成的路径来自动行走，诱导带可随时撕下再贴于地面不同位置，来形成不同路径以供无人搬运车行走。

前述的自动行走技术，如遭遇到在固定路径上有障碍物时，无人搬运车须有一机制来告知前方有障碍物，并停止行进。现有解决方法为同时采用不同的传感器，来分别进行诱导带的检测以及障碍物的检测。在障碍物测距部分，现有技术采用摄影机搭配主动光源来作无人搬运车与障碍物之间的距离检测，主动光源通常为激光结构光源且该激光结构光源必须与摄影机的影像中心线具有一夹角，借由观察激光结构光源在影像中的高度，利用结构光与摄影机影像所成的三角关系，使用三角测距法来计算出障碍物的距离信息。然这样方式仍存有下列问题：必须安装两套不同的检测装置来进行检测，不但会增加无人搬运车的建置成本以及传感器设置所耗费的材料，且无人搬运车为了容纳两套检测装置而有不易安装、搬运车整体体积变大的问题。而激光线必须与摄影机的影像中心线具有一夹角，造成所欲侦测的激光线会充满整个影像画面，使此影像画面仅能作单一辨识应用。

是以，如何在现有无人搬运车的单一检测装置上，令其同时具备多种检测功能，来增进搬运、行走效率、减少建置成本、容易安装及装置体积小等优势，为目前亟待解决的议题的一。

发明内容

本申请所要解决的问题是提供一种行进控制装置以及具有该行进控制装置的自动引导载具。

本申请提供的适用于自动引导载具的行进控制装置，包含：发光组件，用以发出一具有预定波长的结构光；滤波组件，其允许该具有预定波长的结构光通过且滤除该预定波长以外的光；影像撷取单元，其用以撷取外部影像，其中，该影像撷取单元的前端的部分区域设置有该滤波组件，该发光组件的中心线平行于该影像撷取单元的中心线，且该发光组件与该影像撷取单元面朝相同方向，以令该影像撷取单元所撷取的外部影像具有因该具有预定波长的结构光与该滤波组件交集而产生的第一区域，及因自然光与该滤波组件不交集而产生的第二区域；以及运算单元，用以对该外部影像的第一区域及第二区域分别进行影像辨识以产生对应的第一辨识结果及第二辨识结果，而令该自动引导载具分别依据该第一辨识结果及该第二辨识结果进行行进控制。

本申请又提供一种自动引导载具，包含：一主体；以及一行进控制装置，其设置于该主体上，包括：一发光组件，其用以发出一具有预定波长的结构光；一滤波组件，其允许该具有预定波长的结构光通过且滤除该预定波长以外的光；一影像撷取单元，其用以撷取外部影像，其中，该影像撷取单元的前端的部分区域设置有该滤波组件，该发光组件的中心线平行于该影像撷取单元的中心线，且该发光组件与该影像撷取单元面朝相同方向，以令该影像撷取单元所撷取的外部影像具有因该具有预定波长的结构光与该滤波组件交集而产生的第一区域，及因自然光与该滤波组件不交集而产生的第二区域；以及一运算单元，用以对该外部影像的第一区域及第二区域分别进行影像辨识以产生对应的第一辨识结果及第二辨识结果，而令该自动引导载具分别依据该第一辨识结果及该第二辨识结果进行行进控制。

附图说明

图1为本申请的自动引导载具的行进控制装置的架构图；

图2为本申请的自动引导载具的行进控制装置一具体实施例的示意图；

图3为本申请的自动引导载具的行进控制装置另一具体实施例的架构图；

图4A至图4B为本申请的自动引导载具的行进控制装置依滤波组件的设置位置而产生对应的外部影像具体实施例的示意图；

图5为本申请的自动引导载具与行进控制装置的设置位置关系图；

图6为将线型激光影像分割为子线型激光影像的示意图；

图7为激光线的垂直位置与对应距离的关系曲线的示意图；

图8A为子线型激光影像的示意图；

图8B为未发生噪声的线型激光影像的示意图；

图8C为发生噪声的线型激光影像的示意图；以及

图9为采用亮度中心算法计算激光线垂直位置的示意图。

主要组件符号说明

1、2、3、52自动引导载具的行进控制装置

10、20、30发光组件

11、21、31、41滤波组件

12、22、32、42影像撷取单元

13、23、33运算单元

24发光组件的中心线

25影像撷取单元的中心线

26、44结构光

27、45自然光

28前方空间

281前方空间上半部

282前方空间下半部

29、43外部影像

291、431第一区域

292、432第二区域

293、433分隔线

34辅助光源组件

4关系曲线

5自动引导载具

51主体

LI线型激光影像

LI(1)～LI(n)子线型激光影像

ND最大可容忍噪声宽度。

具体实施方式

以下借由特定的具体实施例加以说明本申请的实施方式，而熟悉此技术的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本申请的其它优点和功效，也可借由其它不同的具体实施例加以施行或应用。

图1为本申请的自动引导载具的行进控制装置的架构图，本申请的自动引导载具的行进控制装置1包含发光组件10、滤波组件11、影像撷取单元12及运算单元13。

发光组件10用以发出一具有预定波长的结构光，而滤波组件11则允许该具有预定波长的结构光通过，并滤除该预定波长以外的光。于一实施例中，结构光为具有预定波长的近红外线。由于太阳光在红外线波长范围700nm～1400nm内相对于在光线波长范围400nm～700nm内，太阳光的能量较低，因此若采用近红外线来作为发光组件10所发出的主动结构光源，即可在较小的发射功率下抵抗太阳光的影响。而近红外线波长在780nm～950nm左右时，太阳光在此波长范围内有较小的能量。换言之，若采用特定波长的近红外线，将令发光组件10在最小发射功率下，达到稳定发射该结构光的目的。滤波组件11可为光滤波器、滤光片(filter)或镀膜，而滤光片更具体可为低通滤光片(low-passfilter)、高通滤光片(high-passfilter)、带通滤光片(band-passfilter)等等或其组合，本申请并不以此为限。换言之，于上述实施例中滤波组件11即是可滤除光波长范围非780nm～950nm的光滤波器、滤光片、或者为镀膜。

影像撷取单元12用以撷取外部影像，其中，该影像撷取单元12的前端的部分区域设置有该滤波组件11，以令该影像撷取单元12所撷取的外部影像具有因光线与该滤波组件11交集而产生的第一区域，以及光线与该滤波组件11不交集而产生的第二区域。于一实施例中，影像撷取单元12可为CMOS感测组件或CCD感测组件，或是采用CMOS、CCD感测组件的摄影机。借由CMOS或CCD进行感光取得该自动引导载具的行进控制装置1前方空间的数字信息后，再转换成外部影像，且在滤波组件11的作用下，该外部影像上因而具有第一区域及第二区域。

运算单元13连接该影像撷取单元12并接收该外部影像，其用以对该外部影像的第一区域及第二区域分别进行影像辨识，以产生对应的第一辨识结果及第二辨识结果，而令该自动引导载具分别依据该第一辨识结果及该第二辨识结果进行行进控制。

图2为本申请自动引导载具的行进控制装置2的具体实施例的示意图。发光组件20可发出具预定波长的结构光26，而滤波组件21则可允许该结构光26通过，并滤除非预定波长的光。在本实施例中，发光组件20所发出的具预定波长的结构光26可为780nm、830nm或950nm的近红外线，而滤波组件21即为可滤除光波长范围非780nm、830nm或950nm的光滤波器、带通滤光片、或者为镀膜，并让780nm、830nm或950nm的近红外线通过该滤波组件21。通过滤波组件21的结构光26和未通过滤波组件的自然光27被影像撷取单元22所撷取产生一外部影像29。

发光组件的中心线24平行于影像撷取单元的中心线25，且发光组件20与该影像撷取单元22面朝相同方向，明显不同于先前技术中必须使摄影机的中心线与激光线具有一夹角的运作方式。在本实施例中，发光组件20装设于影像撷取单元22的上方，且滤波组件21设于影像撷取单元22前端且位于影像撷取单元的中心线25上半部，影像撷取单元22用以撷取自动引导载具所行进方向的前方空间28，该前方空间28则分为前方空间上半部281及前方空间下半部282。发光组件20产生的结构光26可为点光源或线性光源，如为线性光源，本申请并不限定发光组件20只会发出一条线性光源，亦可发出多条线性光源。结构光26以线性光源为例，发光组件20设置于影像撷取单元22的上方，且发光组件的中心线24平行于影像撷取单元的中心线25，因此当前方空间28出现一障碍物时(如本示意图的树)，所发出线性光源的结构光26只会于该前方空间上半部281进行反射，不会于该前方空间下半部282进行反射。换言之，影像撷取单元的中心线25的上半画面，只会出现结构光26所产生的影像。另自然光27来自于自动引导载具的行进控制装置2所在空间的光源，如室内灯光、阳光或环境光源，因此不论是前方空间上半部或下半部，皆会存在自然光27。

影像撷取单元22借由滤波组件21的搭配，可撷取反射该前方空间上半部281的结构光26，在一实施例中，发光组件20所发出的结构光26经反射后的范围能完整涵盖滤波组件21所能接收结构光26的区域。当结构光26通过该滤波组件21(结构光26与滤波组件21有交集)，经影像撷取单元22取得该前方空间上半部281的感光数字信息后，进而产生外部影像29的第一区域291。换言之，外部影像29的第一区域291即是近红外线通过该滤波组件21进入影像撷取单元22进行转换后所产生的红外线影像。而外部影像29的第二区域292则是由反射前方空间下半部282的自然光27所产生。因此，外部影像29的第二区域292即是自然光27直接进入影像撷取单元21进行转换后所产生的一般自然光范围的影像。

在本实施例中，第一区域291具体为外部影像29的分隔线293的上半部，第二区域292具体为外部影像29的分隔线293的下半部，其依据滤波组件21的设置位置为影像撷取单元22前端及影像撷取单元的中心线25的上半部，以令外部影像29形成第一区域291与第二区域292。换言之，本申请可利用滤波组件21的设置位置来控制外部影像29的第一区域291的范围大小。该外部影像29被传送至运算单元23进行运算，对外部影像29的第一区域291进行影像辨识产生第一辨识结果，对外部影像29的第二区域292进行影像辨识产生第二辨识结果。外部影像29的第一区域291乃是撷取近红外线而产生的红外线影像，依据该红外线影像所拍摄到的物体，进行物体与自动引导载具之间距离的计算。因此，第一辨识结果即是应用第一区域291的红外线影像所计算出自动引导载具与障碍物之间的距离信息，以进行自动引导载具回避该障碍物的操作。另外部影像29的第二区域292乃是撷取自然光27所产生的一般自然光范围的影像，此一般自然光范围的影像，则可应用于影像辨识或人脸辨识。以影像辨识为例，第二辨识结果可为辨识自动引导载具所在的地面上的色条，借由判断地面上色条的向量路径，实时导引自动引导载具行进方向。换言之，第二辨识结果可用于自动引导载具的导航操作。又第二辨识结果不仅可辨识色条，亦可辨识其它可作为导引自动引导载具的标志，如辨识箭头所指方向、亦可针对影像中特殊部分进行特别的辨识，如人脸辨识等，本申请并不以此为限。综上，自动引导载具可依据第一辨识结果来进行避障操作，并可同时依据第二辨识结果来进行导航操作，达成自动引导载具以单一检测装置可同时且实时完成测距、循迹的等行进控制的功能。

于一具体实施例中，该具有预定波长的结构光为一线型激光，该线性激光平行于影像撷取单元22对应的水平面，该第一辨识结果是指该运算单元23根据该影像撷取单元22所接收的一线型激光影像，执行一距离感测方法后所估测与前方空间28中的障碍物的距离。

请同时参照图6、图7，图6为将线型激光影像分割为子线型激光影像的示意图，图7为激光线的垂直位置与对应距离的关系曲线的示意图。前述的距离感测方法包括如下步骤：

1.运算单元23接收线型激光影像LI。

2.运算单元23将线型激光影像分割为子线型激光影像LI(1)～LI(n)，n不为零的正整数。

3.运算单元23计算子线型激光影像LI(1)～LI(n)中的第i个子线型激光影像中激光线的垂直位置，i为正整数且1≦i≦n。

4.运算单元23根据第i个子线型激光影像LI(i)中激光线的垂直位置及一转换关系输出第i个距离信息。第i个距离信息例如为自动引导载具的行进控制装置2与前方空间28中障碍物的距离，其中转换关系例如是一激光线的垂直位置与对应距离的关系曲线(如图7所示)，该关系曲线可以预先建立，例如是依序记录不同的对应距离，以及在不同的对应距离时自动引导载具的行进控制装置2量测到的激光线的垂直位置。

举例来说，运算单元23根据第i个距离信息、三角函数及子线型激光影像LI(1)～LI(n)中的第j个子线型激光影像LI(j)的激光线高度输出第j个距离信息，j为不等于i的正整数。

请再同时参阅图6、图8A、图8B、图8C，图8A为子线型激光影像的示意图，图8B为未发生噪声的线型激光影像的示意图，图8C为发生噪声的线型激光影像的示意图。运算单元23能根据线型激光影像LI中激光线的连续性动态地分割线型激光影像LI。换言的，运算单元23能根据线型激光影像LI中的各激光线段动态地将线型激光影像分割为子线型激光影像LI(1)～LI(n)。子线型激光影像LI(1)～LI(n)的宽度可能因激光线段的长短不同而改变。举例来说，运算单元23判断激光线的垂直位置是否发生变化。运算单元23将激光线的垂直位置连续相同的区域分割为一子线性激光影像。若激光线的垂直位置发生变化，运算单元23则从激光线的垂直位置不连续处开始计数，并将的后将激光线的垂直位置连续相同的区域分割为另一子线性激光影像。除此的外，运算单元23也能将线型激光影像LI等分分割为子线型激光影像LI(1)～LI(n)，使得子线型激光影像LI(1)～LI(n)的宽度彼此相同。举例来说，运算单元23根据线型激光影像LI的宽度W及最大可容忍噪声宽度ND决定子线型激光影像LI(1)～LI(n)的个数n。子线型激光影像LI(1)～LI(n)的个数n等于需说明的是，线型激光影像LI中发生噪声的像素大多不会连续地位于相同水平位置。因此，为了避免噪声被误判为线性激光，实际应用上能适当地定义最大可容忍噪声宽度ND。当子线型激光影像中连续的数个光点大于或等于最大可容忍噪声宽度ND，则运算单元23判断这些光点属于线性激光的一部分。相反地，当子线型激光影像中连续的数个光点不大于最大可容忍噪声宽度ND，则运算单元23判断这些光点属于噪声而非线性激光的一部分。举例来说，最大可容忍噪声宽度ND等于3。当子线型激光影像中连续的数个光点大于或等于3时，则运算单元23判断这些光点属于线性激光的一部分。相反地，当子线型激光影像中连续的数个光点不大于3，则运算单元23判断这些光点属于噪声而非线性激光的一部分。如此一来，借由将线型激光影像LI分割为子线型激光影像LI(1)～LI(n)将能进一步地降低噪声干扰。

前述运算单元23沿第i个子线型激光影像LI(i)的垂直方向进行一直方图(Histogram)统计以取得第i个子线型激光影像中的激光线的垂直位置yi。举例来说，运算单元23沿第i个子线型激光影像LI(i)的垂直方向进行一直方图(Histogram)统计每一列像素的灰阶总和。当某一列像素的灰阶总和大于其它各列的灰阶总和，则表示此列的灰阶总和最高。也就是，激光线段位于此列像素上。

在另一实施例中，为了增加位置表示的精确度，运算单元23能进一步采用亮度中心算法来计算出小数点位置的像素值(Sub-pixel)。请参阅图9，图9为采用亮度中心算法计算激光线垂直位置的示意图。运算单元23根据前述直方图统计所算出的激光线的垂直位置yi做为中心位置，然后以此中心位置选择一块(2m+1)×(W/n)像素的区域，再根据这块区域中各像素坐标及像素亮度大小，以类似计算重心的方式求出激光光点的坐标。下列为以第一个子线型激光影像LI(1)为例的计算亮度中心公式：

$X_c=\frac{\underset{i=1}{\overset{W/n}{\Σ}}\underset{j=y_1-m}{\overset{y_1+m}{\Σ}}\[x_i\×I(x_i,y_j)\]}{\underset{i=1}{\overset{W/n}{\Σ}}\underset{j=y_1-m}{\overset{y_1+m}{\Σ}}I(x_i,y_j)}---\left(1\right)$

$Y_c=\frac{\underset{i=1}{\overset{W/n}{\Σ}}\underset{j=y_1-m}{\overset{y_1+m}{\Σ}}\[y_i\×I(x_i,y_j)\]}{\underset{i=1}{\overset{W/n}{\Σ}}\underset{j=y_1-m}{\overset{y_1+m}{\Σ}}I(x_i,y_j)}---\left(2\right)$

上二式中，(Xc,Yc)代表所计算出来的亮度中心坐标，W为线型激光影像LI的宽度，n为子线型激光影像的个数，m为正整数，y1为第一个子线型化面中经过Histogram后所计算出的激光线y轴高度；(Xi,Yi)表示(2m+1)×(W/n)像素的区域内坐标，I(Xi,Yi)为对应的亮度数值。的后运算单元23能进一步地将亮度中心坐标Yc取代激光线垂直位置yi，再根据亮度中心坐标Yc判断与障碍物的距离。同样地，第二个子线型激光影像LI(2)～第n个子线型激光影像LI(n)的亮度中心坐标也可由上述的方法推算。

于其它的具体实施例中，可依滤波组件的不同设置位置，而产生不同的对应的外部影像。请参阅图4A，第一区域431位于外部影像43的分隔线433的下半部，此即代表滤波组件41设置于影像撷取单元42前端且位于影像撷取单元42下半部，以令通过滤波组件41的结构光44受到影像撷取单元42撷取后所产生的红外线影像的第一区域431位于外部影像43的下半部，而未通过滤波组件41的自然光45直接受到影像撷取单元42撷取后所产生的自然光范围影像的第二区域432位于外部影像43的上半部。在此实施例中，发光组件(图未示)具体设置位置位于影像撷取单元的下方，令发光组件所发出的结构光经反射后的范围能完整被滤波组件41所能接收结构光44的区域所涵盖，且再利用滤波组件41的设置位置来控制外部影像43内红外线影像的第一区域431的范围大小。请参阅图4B，第一区域431及第二区域432则分别位于外部影像43的左、右半部，此即代表滤波组件41设置于影像撷取单元42前端的左半部，以令通过滤波组件41的结构光44受到影像撷取单元42撷取后所产生的红外线影像的第一区域431位于外部影像43的左半部，而未通过滤波组件41的自然光45直接受到影像撷取单元42撷取后所产生的自然光范围影像的第二区域432位于外部影像43的右半部。于本实施例中，发光组件(图未示)具体设置位置位于影像撷取单元的左方，令发光组件所发出的结构光经反射后的范围能完整被滤波组件41所能接收结构光44的区域所涵盖。然本申请的发光组件及滤波组件的设置位置并不以前述为限，只要发光组件与滤波组件可相互对应搭配，使得发光组件所发出的结构光经反射后的范围可以完整涵盖滤波组件所能接收结构光的区域即可，且再利用滤波组件的设置位置来控制外部影像43内红外线影像的第一区域431的范围大小。

图3为本申请自动引导载具的行进控制装置3另一具体实施例的架构图。该自动引导载具的行进控制装置3包含发光组件30、滤波组件31、影像撷取单元32及运算单元33外，还包含辅助光源组件34，其中，发光组件30、滤波组件31、影像撷取单元32及运算单元33的功能与图1、图2所示的实施形态相同，故不再赘述。该辅助光源组件34用以发出一辅助光源，而该辅助光源的运用时机在于当撷取外部影像所在空间的照明状态过于微弱，以至于所撷取的外部影像不能进行影像辨识时，辅助光源组件34即可发出辅助光源，来加强欲撷取外部影像所在空间的照明状态，使影像撷取单元32所撷取的外部影像达到让运算单元33可进行影像辨识的状态。另辅助光源组件34并可依据该照明状态来调整辅助光源的亮度、强度或范围等等。

如图5为本申请提供的自动引导载具与行进控制装置的位置关系图。自动引导载具5包含一主体51以及一行进控制装置52，而行进控制装置52设置于该主体51上。由于该行进控制装置52内部的构件已于前述内容揭示，于此将不再赘述。如图所示，该行进控制装置52可设置于该主体51的前端，且朝向地面倾斜一预定角度，使行进控制装置52的影像撷取单元撷取该地面的影像。一般地面会设置供导航使用的色条，因此，只要行进控制装置52所撷取的影像区域涵盖主体51前端的地面色条，自动引导载具5即能在第一时间内同时达成避障与导航功能。

相较于先前技术，本申请自动引导载具的行进控制装置透过发光组件与滤波组件的搭配，以及将滤波组件设置于影像撷取单元前端的部分区域，令影像撷取单元所撷取的外部影像具有数个区域可供运算软件进行不同功能的影像辨识，进而达到在单一检测装置上，具有多种如导航、测距、循迹、避障等功能，不仅可节省成本，且具有安装容易、装置体积小等优势，更可增进自动引导载具的搬运物品、提升行走效率等优点。

上述实施形态仅为例式性说明本申请的技术原理、特点及其功效，并非用以限制本申请的可实施范畴，任何熟习此技术的人士均可在不违背本申请的精神与范畴下，对上述实施形态进行修饰与改变。然任何运用本申请所教示内容而完成的等效修饰及改变，均仍应为下述的申请专利范围所涵盖。而本申请的权利保护范围，应如权利要求书所列。

Claims (14)

1.一种行进控制装置，适用于一自动引导载具，其包含：

一发光组件，其用以发出一具有预定波长的结构光；

一滤波组件，其允许该具有预定波长的结构光通过且滤除该预定波长以外的光；

一影像撷取单元，其用以撷取外部影像，其中，该影像撷取单元的前端的部分区域设置有该滤波组件，该发光组件的中心线平行于该影像撷取单元的中心线，且该发光组件与该影像撷取单元面朝相同方向，以令该影像撷取单元所撷取的外部影像具有因该具有预定波长的结构光与该滤波组件交集而产生的第一区域，及因自然光与该滤波组件不交集而产生的第二区域；以及

一运算单元，用以对该外部影像的第一区域及第二区域分别进行影像辨识以产生对应的第一辨识结果及第二辨识结果，而令该自动引导载具分别依据该第一辨识结果及该第二辨识结果进行行进控制。

2.根据权利要求1所述的行进控制装置，其特征在于，该自动引导载具依据该第一辨识结果估测与障碍物的距离，以进行对应的避障操作。

3.根据权利要求2所述的行进控制装置，其特征在于，该具有预定波长的结构光为一线型激光，该第一辨识结果是指该影像撷取单元所接收的一线型激光影像。

4.根据权利要求3所述的行进控制装置，其特征在于，令该运算单元将该线型激光影像分割为多个子线型激光影像，再计算该些子线型激光影像中激光线的垂直位置，以借由一转换关系估测与该障碍物的距离。

5.根据权利要求1所述的行进控制装置，其特征在于，该自动引导载具依据该第二辨识结果进行对应的导航操作。

6.根据权利要求1所述的行进控制装置，其特征在于，该第一区域为该外部影像的分隔线的上半部，且该第二区域为该外部影像的分隔线的下半部。

7.根据权利要求1所述的行进控制装置，其特征在于，该滤波组件为光滤波器、滤光片或镀膜。

8.根据权利要求1所述的行进控制装置，其特征在于，还包含辅助光源组件，其用以发出一辅助光源，并依据撷取该外部影像的所在空间的照明状态来调整该辅助光源的亮度、强度或范围。

9.一种自动引导载具，包含：

一主体；以及

一行进控制装置，其设置于该主体上，包括：

一发光组件，其用以发出一具有预定波长的结构光；

一滤波组件，其允许该具有预定波长的结构光通过且滤除该预定波长以外的光；

一影像撷取单元，其用以撷取外部影像，其中，该影像撷取单元的前端的部分区域设置有该滤波组件，该发光组件的中心线平行于该影像撷取单元的中心线，且该发光组件与该影像撷取单元面朝相同方向，以令该影像撷取单元所撷取的外部影像具有因该具有预定波长的结构光与该滤波组件交集而产生的第一区域，及因自然光与该滤波组件不交集而产生的第二区域；以及

一运算单元，用以对该外部影像的第一区域及第二区域分别进行影像辨识以产生对应的第一辨识结果及第二辨识结果，而令该自动引导载具分别依据该第一辨识结果及该第二辨识结果进行行进控制。

10.根据权利要求9所述的自动引导载具，其特征在于，该行进控制装置设置于该主体的前端，且朝向地面倾斜一预定角度，使该影像撷取单元撷取该地面的影像。

11.根据权利要求9所述的自动引导载具，其特征在于，该具有预定波长的结构光为一线型激光，该第一辨识结果是指该影像撷取单元所接收的一线型激光影像。

12.根据权利要求11所述的自动引导载具，其特征在于，令该运算单元将该线型激光影像分割为多个子线型激光影像，再计算该些子线型激光影像中激光线的垂直位置，以借由一转换关系估测该自动引导载具与一障碍物的距离。

13.根据权利要求9所述的自动引导载具，其特征在于，该第一区域为该外部影像的分隔线的上半部，且该第二区域为该外部影像的分隔线的下半部。

14.根据权利要求9所述的自动引导载具，其特征在于，该行进控制装置还包含辅助光源组件，用以发出一辅助光源，并依据撷取该外部影像的所在空间的照明状态来调整该辅助光源的亮度、强度或范围。