CN103697927A - 智能助力器系统的位置检测器异常检测方法 - Google Patents

智能助力器系统的位置检测器异常检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103697927A
CN103697927A CN201310292773.7A CN201310292773A CN103697927A CN 103697927 A CN103697927 A CN 103697927A CN 201310292773 A CN201310292773 A CN 201310292773A CN 103697927 A CN103697927 A CN 103697927A
Authority
CN
China
Prior art keywords
scrambler
rotor
hall element
state
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310292773.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103697927B (zh
Inventor
金度君
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN103697927A publication Critical patent/CN103697927A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103697927B publication Critical patent/CN103697927B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Abstract

本发明涉及智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，是包括与转子的永磁反应而输出信号的三个霍尔传感器和转子一次旋转时输出脉冲信号的编码器，对所述转子的位置实施检测的位置检测器异常检测方法，该方法的实施步骤包括：用三个霍尔传感器设置六个状态（S110）；在所述六个状态检测编码器值而判定所述编码器错误（S120）；重置所述编码器（S130）；以及检测所述霍尔传感器的输出而判定霍尔传感器的错误（S140）。

Description

智能助力器系统的位置检测器异常检测方法
技术领域
 本发明涉及智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，具体是可以检测为无电刷交流（BLAC）电动机的转子的位置而使用的霍尔传感器和编码器的错误的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法。
背景技术
车辆的制动装置（Brake System）是使行驶车辆减速或停止的同时保持停车状态的装置。
所述制动装置一般都利用摩擦力将动能转换成热能，再向大气中排放而发生制动力，而且与车轮一起旋转的制动盘在其两侧刹车片被液压挤压而形成制动。
但现有的液压式制动装置是制动时利用液压将刹车片向制动盘侧有力推动而实现，由通过分配踏板操作力的助力器运行以发生液压的主缸、连接到轮缸侧的液压线，以及对此进行控制和辅助的各种装置组成，其结构复杂使用液压在制动性能的可靠性和稳定性加强等方面受到限制。
因此使用比液压式制动装置结构简化，且加强制动性能可靠性的电动助力器（Motor Driven Booster）。
所述电动式制动装置可以配备通过电动机的驱动力运行主缸的智能助力器系统，近来智能助力系统上还使用具有高输出效率的BLAC电动机。
但所述系统是需利用电动机的转子的位置信息才能控制BLAC电动机。所述的转子位置信息是通过BLAC电动机上装配的位置检测器即编码器形成，但使用所述相对位置编码器存在的问题之一就是无法得知电动机起动时的初始角。
因此需利用可检测电动机转子的准确绝对角的方法才能精确地控制交流电动机，而且为解决所述问题，曾经提出过将对磁铁产生反应的霍尔传感器与编码器（Encoder）的信号组合使用的方法。
但是，传统的将霍尔传感器与编码器组合使用的系统上，霍尔系统或者编码器发生误差时，在BLAC电动机的精确控制等方面非常有限，须检测出构成位置检测器的霍尔传感器和编码器的异常。
先有技术文献
专利文献
韩国公开专利公报第10-2012-0027613号(申请日: 2010.09.13)。
发明内容
技术课题
本发明的目的在于提供一种对构成检测转子位置的位置检测器的霍尔传感器和编码器的错误分别依次实施检测，以可靠地检测出智能肋力器系统的位置检测器异常的方法。
技术方案
本发明优选实施例的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法是，对包括与转子的永磁反应而输出信号的三个霍尔传感器和转子一次旋转时输出脉冲信号的编码器的所述转子的位置实施检测的位置检测器异常检测方法，该方法的实施步骤包括：用三个霍尔传感器设置六个状态（步骤S110）；在所述六个状态检测编码器值而判定所述编码器错误（步骤S120）；重置所述编码器（步骤S130）；以及检测所述霍尔传感器的输出而判定霍尔传感器的错误（步骤S140）。
所述状态设置步骤（步骤S110）是基于从所述三个霍尔传感器输出的Low/High信号设置第一至第六状态。
所述编码器错误判定步骤（步骤S120）是所述转子按电角度旋转360度时将从所述编码器输出的脉冲数与所述第一至第六状态对应地设置六个范围；所述转子按电角度旋转360度时，检测在所述第一至第六状态下从所述编码器输出的实际脉冲数是否在所述范围内而判定所述编码器错误。
所述编码器重置步骤（步骤S130）是所述转子每旋转电角度360度时重置所述编码器。
所述霍尔传感器错误判定步骤（步骤S140）是所述转子旋转时检测从所述霍尔传感器输出的信号是否对应所述第一至第六状态的顺序而判定所述霍尔传感器的错误。
还包括编码器错误确认步骤（步骤S150）；所述编码器错误确认步骤（步骤S150）是所述电动机的转子按机械角旋转360度时统计从所述编码器输出的脉冲数，检测是否在所述编码器上设置的脉冲数误差范围内而确认所述编码器的错误。
有益效果
根据本发明的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，其有益效果在于，对检测转子位置的霍尔传感器和编码器分别独立检测是否异常，霍尔传感器和编码器发生异常时可以分别应用降级控制模式或备份模式。
附图说明
图1是本发明的装配霍尔传感器的电动机的剖面图；
图2是图1的霍尔传感器输出的信号和霍尔状态的简图。
附图标记说明
10: 转子;                11: 永磁;
20: 定子;                21: 线圈;
31~33: 霍尔传感器;       41~46: 霍尔状态。
具体实施方式
下面结合附图本发明优选实施例的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法详细进行描述。
在本实施例，为说明上的便利，其前提条件是转子上具备的永磁具有十六个极性，编码器旋转一次（机械角360度）时生成4096脉冲，共具备三个霍尔传感器。
如图1所示，本发明优选实施例的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法是在具备多极充磁的永磁的转子10以及为旋转驱动该转子设置在具备生成电磁场的线圈21的定子20上。
本实施例的位置检测器是如图1所示包括以120°间隔安装于定子20上的三个霍尔传感器31，32，33以及未具体图示但转子10每一旋转时生成4096脉冲（Pulse）的编码器（无图示）。
三个霍尔传感器31,32,33可以根据磁性变化生成输出信号，具体是，永磁的N极经过霍尔传感器31,32,33则输出High信号，永磁的S极经过霍尔传感器31,32,33则输出Low信号。
本实施例中编码器是因转子的磁极数，转子每一旋转时按电角度生成八次的旋转输出。编码器是只输出脉冲而仅靠编码器无法检测出电动机的绝对角，故利用霍尔传感器31,32,33使电动机初始运行后，在霍尔传感器31,32,33的W上重置编码器，并统计编码器的信号而检测电动机的绝对位置。
如图1和图2所示，本实施例共具备三个霍尔传感器31,32,33，可以利用三个霍尔传感器31,32,33的组合，即3bit检测转子10的当前位置。
就是说，图1中，根据霍尔传感器31,32,33的输出信号组合共组合出六个霍尔传感器状态41~46，在各状态下通过第一至第三霍尔传感器31,32,33的输出信号检测转子10的位置。
第一状态41是第一霍尔传感器31输出High信号，第二霍尔传感器32输出Low信号，第三霍尔传感器33输出High信号的状态，二进制数是‘101’，对此用十进数码表达则以‘State5’表示。
第二状态42是第一霍尔传感器31输出High信号，第二霍尔传感器32输出Low信号，第三霍尔传感器33输出Low信号的状态，二进制数是‘100’，对此用十进制数码表达则以‘State4’表示。
第三状态42是第一霍尔传感器31输出High信号，第二霍尔传感器32输出High信号，第三霍尔传感器33输出Low信号的状态，二进制数是‘110’，对此用十进制数码表达则以‘State6’表示。
第四状态44是第一霍尔传感器31输出Low信号，第二霍尔传感器32输出High信号，第三霍尔传感器33输出Low信号的状态，二进制数是‘010’，对此用十进制数表达则以‘State2’表示。
第五状态45是第一霍尔传感器31输出Low信号，第二霍尔传感器32输出High信号，第三霍尔传感器33输出High信号的状态，二进制数是‘011’，对此用十进制数表达则以‘State3’表示。
第六状态46是第一霍尔传感器31输出Low信号，第二霍尔传感器32输出Low信号，第三霍尔传感器33输出High信号的状态，二进制数是‘001’，对此用十进制数表达则以‘State1’表示。
如上所述，通过根据霍尔传感器31,32,33输出的第一至第六状态41~46检测转子10的位置的同时通过第一至第六状态41~46的输出顺序检测转子10的正/逆旋转方向以及各状态中编码器的错误。
就是说，第一至第六状态41~46依次出现时可以检测出电动机的转子10向正向旋转，第一至第六状态41~46倒序出现时可以检测出电动机的转子10逆向旋转，电动机旋转时可以识别出各状态下霍尔传感器31,32,33的输出信号定期地向5-4-6-2-3-1(正向)或1-3-2-6-4-5(逆向)准确出现而检测到霍尔传感器31,32,33的错误。
而且通过从各第一至第六状态41~46输出的编码器的脉冲可以检测出编码器的异常。
本实施例的编码器是在电动机旋转一次时生成4096脉冲，该电动机的电角度为360×8，因此霍尔传感器360×8的第一至第六状态（正向）会出现八次。即4096脉冲可以成为512脉冲×8。
就是将六个状态的编码器值按512/6计算而定义可检测编码器的错误的范围。将电动机旋转1/8时发生的512脉冲分为六个范围，并与第一至第六状态41~46分别对应后检测第一至第六状态41~46输出的编码器的脉冲数是否在所述范围之内，从而检测出编码器的错误。
而且，将电动机旋转一次时统计从编码器输出的所有脉冲数，并检测该统计的脉冲数是否在已设定的编码器的4096脉冲的误差范围之内而检测出编码器的错误。
本实施例的位置检测器异常检测方法是为减少电动机一次旋转时发生的误差，在霍尔传感器31,32,33的每个U相即转子的电角度旋转360度时重置编码器。
按所述结构形成的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法是其实施步骤包括：用三个霍尔传感器设置六个状态（步骤S110）、在六个状态检测编码器的值，判定编码器错误（步骤S120）、重置编码器（步骤S130）、检测霍尔传感器的输出而判定霍尔传感器的错误（步骤S140）。
状态设置步骤（步骤S110）是基于检测转子10的位置的三个霍尔传感器31,32,33输出的Low/High信号，设置第一至第六状态41~46，第一至第六状态41~46是以十进制数表示输出信号则分为'5'、'4'、'6'、'2'、'3'、'1'。
编码器错误判定步骤（步骤S120）是对从所述第一至第六状态41~46输出的编码器的脉冲数进行比较而判定编码器的错误。就是说，对于从编码器输出的512脉冲分为六个范围，使其与第一至第六状态41~46对应，电动机旋转1/8时比较第一至第六状态41~46中实际从编码器输出的脉冲数是否在所述第一至第六状态41~46的对应范围内，从而判定编码器的错误。
重置编码器的步骤（步骤S130）是转子每旋转电角度360度时重置编码器而减少电动机一次旋转发生的误差。
判定霍尔传感器的错误的步骤（步骤S140）是基于所述转子正/逆向旋转时从霍尔传感器31,32,33输出的信号，在电动机旋转时确认各状态中从霍尔传感器31,32,33的输出信号是否按5-4-6-2-3-1(正向)或者1-3-2-6-4-5(逆向)定期出现而检测霍尔传感器31,32,33的错误。
本实施例的位置检测器异常检测方法还包括编码器错误确认步骤（步骤S150），就是所述电动机的转子按机械角旋转360度时统计从编码器输出的脉冲数，并检测是否属于编码器上设置的4096脉冲的误差范围内而检测出编码器的错误。
根据所述的位置检测器异常检测方法，对于检测转子的位置的霍尔传感器和编码器分别独立检测是否异常，编码器在编码器错误判定步骤（步骤S120）和编码器错误确认步骤（步骤S150）出现异常时存储编码器的故障状态，对智能助力器系统实施BLDC控制，霍尔传感器31,32,33在霍尔传感器的错误判定步骤（步骤S140）发生异常时存储霍尔传感器31,32,33的故障状态，在备份模式下对智能助力器系统实施控制。
尽管参照前述的优选实施例对本发明的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，对包括与转子（10）的永磁（11）反应而输出信号的三个霍尔传感器（31,32,33）和转子（10）一次旋转时输出脉冲信号的编码器的所述转子（10）的位置实施检测的位置检测器异常检测方法，该方法的实施步骤包括：
用三个霍尔传感器（31,32,33）设置六个状态（S110）；
在所述六个状态检测编码器值而判定所述编码器错误（S120）；
重置所述编码器（S130）；以及
检测所述霍尔传感器（31,32,33）的输出而判定霍尔传感器（31,32,33）的错误（S140）。
2.根据权利要求1所述的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，其特征在于，
所述状态设置步骤（S110）是，基于从所述三个霍尔传感器输出的Low/High信号设置第一至第六状态。
3.根据权利要求2所述的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，其特征在于，
所述编码器的错误判定步骤（S120）是所述转子按电角度旋转360度时将从所述编码器输出的脉冲数与所述第一至第六状态对应地设置六个范围；
所述转子按电角度旋转360度时，检测在所述第一至第六状态下从所述编码器输出的实际脉冲数是否在所述范围内而判定所述编码器的错误。
4.根据权利要求2所述的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，其特征在于，
所述编码器重置步骤（S130）是所述转子每旋转电角度360度时重置所述编码器。
5.根据权利要求2所述的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，其特征在于，
所述霍尔传感器错误判定步骤（S140）是所述转子旋转时检测从所述霍尔传感器输出的信号是否对应所述第一至第六状态的顺序而判定所述霍尔传感器的错误。
6.根据权利要求1所述的智能助力器系统的位置检测器异常检测方法，其特征在于，
还包括编码器错误确认步骤（S150）；
所述编码器错误确认步骤（S150）是所述电动机的转子按机械角旋转360度时统计从所述编码器输出的脉冲数，检测是否在所述编码器上设置的脉冲数误差范围内而确认所述编码器的错误。
CN201310292773.7A 2012-09-27 2013-07-12 智能助力器系统的位置检测器异常检测方法 Active CN103697927B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120107656A KR101952962B1 (ko) 2012-09-27 2012-09-27 스마트부스터 시스템의 위치센서 이상 검출방법
KR10-2012-0107656 2012-09-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103697927A true CN103697927A (zh) 2014-04-02
CN103697927B CN103697927B (zh) 2017-10-31

Family

ID=50359539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310292773.7A Active CN103697927B (zh) 2012-09-27 2013-07-12 智能助力器系统的位置检测器异常检测方法

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101952962B1 (zh)
CN (1) CN103697927B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105526857A (zh) * 2014-10-15 2016-04-27 罗伯特·博世有限公司 用于容错地检测旋转角的方法
CN108803462A (zh) * 2017-04-27 2018-11-13 宁波Gqy视讯股份有限公司 伺服系统位置反馈的故障检测方法
CN108931261A (zh) * 2017-05-29 2018-12-04 发那科株式会社 编码器系统和异常检测方法
CN109256990A (zh) * 2018-09-13 2019-01-22 深圳和而泰智能控制股份有限公司 一种电机控制方法和装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6191550B1 (en) * 1998-08-27 2001-02-20 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for detecting abnormality in rotation sensor
CN1581670A (zh) * 2004-05-18 2005-02-16 桂林星辰电力电子有限公司 交流永磁同步电机控制系统首次上电时转子的定位方法
CN1844930A (zh) * 2006-05-23 2006-10-11 北京航空航天大学 一种磁悬浮反作用飞轮转子转速和转动方向的检测装置
CN101409523A (zh) * 2008-12-01 2009-04-15 哈尔滨理工大学 采用增量式编码器的永磁电机磁极初始位置的确定方法
CN101825484A (zh) * 2010-02-04 2010-09-08 哈尔滨工业大学 增量式编码器的故障检测方法
CN101995533A (zh) * 2009-08-11 2011-03-30 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种数字增量式编码器断线实时检测的方法和系统
US20110089874A1 (en) * 2009-10-19 2011-04-21 Ricoh Company, Ltd. Motor drive controller and image forming apparatus incorporating the motor drive controller
CN102347726A (zh) * 2011-09-15 2012-02-08 河北工业大学 电机控制中转子位置观测的装置和方法
CN102607630A (zh) * 2012-02-20 2012-07-25 中联重科股份有限公司 编码器的故障检测方法、装置和系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3700434B2 (ja) * 1998-12-15 2005-09-28 豊田工機株式会社 モータ制御装置
JP2002081961A (ja) * 2000-09-07 2002-03-22 Koyo Seiko Co Ltd 回転角度検出装置、ブラシレスモータ及び電動パワーステアリング装置
JP5011705B2 (ja) * 2005-10-28 2012-08-29 日本精工株式会社 電動パワーステアリング制御装置
KR101038017B1 (ko) * 2007-09-10 2011-05-30 삼성전자주식회사 무선통신 시스템에서 이종 망간 핸드오버 시 인접 망의정보 획득을 위한 장치 및 방법
KR20120002637A (ko) * 2010-07-01 2012-01-09 주식회사 만도 전기 차량의 밀림방지장치
KR101159506B1 (ko) 2010-09-13 2012-06-26 주식회사 만도 전동식 제동장치의 제어방법
KR20120063193A (ko) * 2010-12-07 2012-06-15 현대모비스 주식회사 능동 전륜조향 시스템의 고장 진단장치 및 그 방법
KR20120067848A (ko) * 2010-12-16 2012-06-26 엘지전자 주식회사 모터 제어 장치와, 이를 포함하는 전기 자동차, 및 이의 모터 제어 방법

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6191550B1 (en) * 1998-08-27 2001-02-20 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for detecting abnormality in rotation sensor
CN1581670A (zh) * 2004-05-18 2005-02-16 桂林星辰电力电子有限公司 交流永磁同步电机控制系统首次上电时转子的定位方法
CN1844930A (zh) * 2006-05-23 2006-10-11 北京航空航天大学 一种磁悬浮反作用飞轮转子转速和转动方向的检测装置
CN101409523A (zh) * 2008-12-01 2009-04-15 哈尔滨理工大学 采用增量式编码器的永磁电机磁极初始位置的确定方法
CN101995533A (zh) * 2009-08-11 2011-03-30 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种数字增量式编码器断线实时检测的方法和系统
US20110089874A1 (en) * 2009-10-19 2011-04-21 Ricoh Company, Ltd. Motor drive controller and image forming apparatus incorporating the motor drive controller
CN101825484A (zh) * 2010-02-04 2010-09-08 哈尔滨工业大学 增量式编码器的故障检测方法
CN102347726A (zh) * 2011-09-15 2012-02-08 河北工业大学 电机控制中转子位置观测的装置和方法
CN102607630A (zh) * 2012-02-20 2012-07-25 中联重科股份有限公司 编码器的故障检测方法、装置和系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
秦海鸿，赵朝会，王慧贞: ""永磁双凸极电机中常见故障的机理研究"", 《南京航空航天大学学报》 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105526857A (zh) * 2014-10-15 2016-04-27 罗伯特·博世有限公司 用于容错地检测旋转角的方法
CN105526857B (zh) * 2014-10-15 2022-07-08 罗伯特·博世有限公司 用于容错地检测旋转角的方法
CN108803462A (zh) * 2017-04-27 2018-11-13 宁波Gqy视讯股份有限公司 伺服系统位置反馈的故障检测方法
CN108803462B (zh) * 2017-04-27 2021-03-19 宁波Gqy视讯股份有限公司 伺服系统位置反馈的故障检测方法
CN108931261A (zh) * 2017-05-29 2018-12-04 发那科株式会社 编码器系统和异常检测方法
CN108931261B (zh) * 2017-05-29 2020-06-02 发那科株式会社 编码器系统和异常检测方法
CN109256990A (zh) * 2018-09-13 2019-01-22 深圳和而泰智能控制股份有限公司 一种电机控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140040949A (ko) 2014-04-04
KR101952962B1 (ko) 2019-02-27
CN103697927B (zh) 2017-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8872511B2 (en) Angle of rotation detection device
CN103697927A (zh) 智能助力器系统的位置检测器异常检测方法
CN106533308A (zh) 永磁同步电机角度检测方法和装置
CN105573304A (zh) 一种永磁同步电机霍尔位置传感器故障诊断方法
CN105391362A (zh) 一种直流无刷电机霍尔传感器控制算法
Sova et al. Fault tolerant BLDC motor control for Hall sensors failure
CN107147344B (zh) 一种永磁同步电机转子初始位置的检测方法及系统
KR102518183B1 (ko) 모터 제어방법
CN105207549B (zh) 无刷直流电机驱动控制系统
CN101378239B (zh) 一种电机转子位置控制方法及装置
JP2014017932A (ja) 角度情報伝送方法および角度情報伝送システム
CN106169892B (zh) 具有一个霍尔传感器运转的系统及其方法
KR102339515B1 (ko) 모터 제어 장치의 동작방법
CN110875700B (zh) 一种电机相序反接故障诊断方法及系统
CN102739123B (zh) 用于在非恒定转矩分布条件下启动泵的方法
CN109874392B (zh) 电机控制装置及方法
CN209896947U (zh) 一种电机控制电路
Ki et al. Fault-tolerant control of EMB systems
CN101586968B (zh) 高解析绝对型编码装置及其操作方法
CN103633896A (zh) 稀土永磁力矩电机柔性化反向制动控制方法
KR20130064184A (ko) 영구자석 동기 전동기 및 이의 제어 방법
CN105406782A (zh) 一种永磁同步电机转子位置的辨识方法
US20160233799A1 (en) Efficiency improver of brushless DC motor
CN110739887A (zh) 无刷直流电机单相霍尔故障的容错控制方法及系统
CN108426599A (zh) 一种磁编码器故障检修方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant