CN103691059B - 基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法 - Google Patents
基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103691059B CN103691059B CN201310741779.8A CN201310741779A CN103691059B CN 103691059 B CN103691059 B CN 103691059B CN 201310741779 A CN201310741779 A CN 201310741779A CN 103691059 B CN103691059 B CN 103691059B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electromyographic signal
- muscle
- electricity irritation
- stimulation
- electric stimulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 title claims abstract description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000007794 irritation Effects 0.000 claims abstract description 39
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims abstract description 38
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims abstract description 35
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims abstract description 28
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 6
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 claims description 5
- 241000489861 Maximus Species 0.000 claims description 3
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 3
- 210000003314 quadriceps muscle Anatomy 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 210000002027 skeletal muscle Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 claims description 3
- 238000012549 training Methods 0.000 abstract description 5
- 206010049565 Muscle fatigue Diseases 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 230000003387 muscular Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract 1
- 230000004118 muscle contraction Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 4
- 210000003169 central nervous system Anatomy 0.000 description 3
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 description 3
- 230000036982 action potential Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 2
- 210000001087 myotubule Anatomy 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 206010002027 Amyotrophy Diseases 0.000 description 1
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 description 1
- 208000034657 Convalescence Diseases 0.000 description 1
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000002051 biphasic effect Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009207 exercise therapy Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 210000000578 peripheral nerve Anatomy 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 210000000278 spinal cord Anatomy 0.000 description 1
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 1
- 210000000225 synapse Anatomy 0.000 description 1
- 230000036642 wellbeing Effects 0.000 description 1
Abstract
本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法。
背景技术
中枢神经系统包括脑和脊髓，它支配并控制人的全部行为，包括肢体运动。正常人肌肉收缩时，动作电位信号由中枢神经系统产生，传送到末梢神经，再通过突触传到要引起收缩的肌肉上。对于脑中风和脊髓损伤患者而言，由于中枢神经系统通路的中断，信号无法传导到相应肌群，因而无法实现正常的运动功能。功能性电刺激（FunctionalElectricalStimulation，FES）是利用低频电流脉冲来刺激失去神经控制的肌肉，引起肌肉收缩，促进神经再生和传导功能的恢复。功能性电刺激疗法的研究与应用已涉及临床医疗的各个领域。踏车训练作为传统的运动疗法，对于延缓肌肉萎缩，重建运动功能有着很大的帮助。目前在康复领域提出的功能电刺激辅助踏车训练方法，不但能够恢复肌力，而且可以促进脊髓损伤的局部组织修复。
国内对于电刺激作为康复手段的研究一直在进行，于2010年6月16日公开的中国发明专利CN101732796A，公开了一种肌电信号控制的主从式无线功能性电刺激康复系统，于2011年5月11日公开的中国发明专利CN102049095A，公开了一种肌电反馈式电刺激仪，于2011年8月3日公开的中国发明专利CN102139139A，公开了一种肌电反馈控制的电刺激装置及其控制方法，这些发明中均提出了肌电信号作为反馈，触发电刺激或调整刺激参数。但这些装置中存储的刺激模式也只是有限的几种形式，而人体的关节运动是由肌群协调收缩完成的，电刺激产生的动作电位信号为了能达到模拟正常运动，提高康复效果，运动过程中就要实时改变肌肉的刺激部位和刺激参数，且对于不同的肌肉神经采用异步的方式进行刺激，可防止肌肉因为刺激强度变化率太小而产生适应性，对减少疲劳有很大的前景，而现有技术并未考虑到这一点。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的问题，提高电刺激的康复效果，本发明提供了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法，其不局限于某几种刺激模式，而是通过反馈到控制器的角度值与肌电信号值，实时调整刺激部位和刺激参数，不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态。该装置可与踏车、外骨骼等康复装置配合使用。
为了达到上述目的，根据本发明的一方面，提出一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，肌电信号处理模块，角度传输模块，控制器和电刺激输出模块，其中：
每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片，用于进行电刺激输出和肌电信号采集；
所述肌电信号处理模块用于提取所述多个电极片采集得到的肌电信号的特征值λemg，并将其传输给控制器以供其对电刺激参数进行调整；
所述角度传输模块置于康复设备上，以检测下肢运动的角度值，并将下肢运动的角度值实时地传输给所述控制器；
所述控制器采用有限状态机方法将下肢运动过程分解为有限个状态，所述有限状态机依据接收到的下肢运动的角度值推断下肢所处的运动状态以及下一运动状态，确定下一步肌肉的刺激部位和刺激参数，并根据所述肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；
所述电刺激输出模块用于将所述控制器产生的电刺激脉冲输出至对应的电极片，以对患者进行刺激治疗。
根据本发明的另一方面，提出一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法，该方法包括以下步骤：
步骤1，将多个电极片安放在患者肌肉的肌腹部位，与肌纤维平行，输出电刺激并采集机电信号；
步骤2，检测下肢运动的角度值，并将下肢运动的角度信息有线或无线传输到控制器内部的有限状态机中，同时检测是否到达定时时间，如果是，执行步骤7，如果否，执行步骤3；
步骤3，有限状态机依据接收到的角度信息推断下肢所处的运动状态以及下一运动状态，确定下一步肌肉的刺激部位和最小刺激强度；
步骤4，将电极片采集到的肌电信号进行预处理，得到肌电信号特征值；
步骤5，使用所述肌电信号特征值进一步修正刺激强度，产生电刺激信号；
步骤6，将得到的电刺激信号输出至电极片，对患者进行电刺激治疗；
步骤7，使用电极片采集到的肌电信号进行疲劳度分析，根据疲劳度分析结果控制电刺激的产生。
与现有技术相比，本发明取得的有益效果是：通过获取下肢运动过程中的角度变化信息，可以实时调整肌肉的刺激部位和刺激参数，模拟正常人运动时的肌肉收缩时序，肌电信号又充分体现了患者个体差异，进一步修正刺激参数，实现对患者个体更好的治疗，使病人的康复效果更为理想。本发明不需使用PC机，造价低廉，实用性高，具有良好的经济收益。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的电刺激康复装置的结构示意图；
图2是根据本发明一实施例的电刺激方法的流程图；
图3是根据本发明一实施例的电刺激使用的非对称平衡双相脉冲波形图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
图1是根据本发明一实施例的电刺激康复装置的结构示意图，如图1所示，所述电刺激康复装置包括多组电刺激通道，肌电信号处理模块，角度传输模块，控制器和电刺激输出模块；其中：
每组电刺激通道包括多个，比如三个电极片，用于进行电刺激输出和肌电信号采集，组成一组电刺激通道的多个电极片置于相同的肌肉上，所述电极片分别置于左右腿部的臀大肌、股四头肌、股二头肌、腓肠肌肌群的肌腹部位；
所述肌电信号处理模块用于提取所述多个电极片采集得到的肌电信号的特征值λemg，并将其传输给控制器以供其对电刺激参数进行调整，所述肌电信号处理模块包括依次连接的放大器、滤波器、A/D转换器和数字信号处理器DSP，其中，所述放大器具有高输入阻抗、高共模抑制比、宽频带、低噪声等特点；所述滤波器一般截取20Hz至150Hz的有用信号频率，并滤除50Hz的工频干扰；
在本发明一实施例中，所述特征值λemg为肌电信号的积分绝对值（IAV），所述积分绝对值（IAV）通常利用滑动窗求均值的方法来获得，其数学表达式可写成：
其中，λi表示不同滑动窗内的肌电信号特征值λemg，xj表示肌电信号的第j个时间点的幅值，N表示滑动窗的长度。
所述角度传输模块置于康复设备上，比如踏车的曲柄、外骨骼等部件上，以检测下肢运动的角度值，并将下肢运动的角度值实时地通过有线或无线传输给所述控制器；
所述控制器采用有限状态机方法将下肢运动过程分解为有限个状态，所述有限状态机依据接收到的下肢运动的角度值推断下肢所处的运动状态以及下一运动状态，确定下一步肌肉的刺激部位和脉冲幅度、脉冲宽度等刺激参数，其中，每个运动状态的初始脉冲幅度固定地设置为基础电流强度Ibase，即能够引起肌肉反应的最小刺激强度，之后加入患者的个体差异，即使用所述肌电信号的特征值λemg进一步修正所述基础电流强度Ibase，为方便起见，可采用线性关系进行调整。以调整脉冲幅度为例：I′=Ibase(1+αλemg)，其中，I′是调整后的脉冲幅度，α是比例系数，α>0。
接下来以本发明电刺激康复装置在行走训练中的使用情况，对所述有限状态机做进一步说明。所述有限状态机将人的行走过程大致分解为如下几个状态：①左脚在前，双腿站立；②右脚在前，双腿站立；③左脚支撑，开始迈右步；④左脚支撑，迈右步结束；⑤右脚支撑，开始迈左步；⑥右脚支撑，迈左步结束。同理，电刺激康复装置在踏车训练中使用时，也可以根据肌肉的用力情况将运动划分为周期循环的几个状态。所述有限状态机能够依据所接收到的下肢运动的角度值来推断出下肢所处的运动状态以及下一运动状态，从而调整下一步肌肉的刺激部位和刺激参数，以模拟正常人运动时的肌肉收缩时序。
所述控制器采用ARM单片机实现，并附有USB接口，允许将患者康复训练过程中的各项参数拷贝出来进行分析，以观察康复情况。
所述电刺激输出模块用于将所述控制器产生的电刺激脉冲输出至对应的电极片，以对患者进行刺激治疗。
进一步地，所述肌电信号处理模块还采用复协方差函数估计方法来定时检测患者肌肉的疲劳程度，并根据疲劳程度控制电刺激的产生：
当电极片采集得到的肌电信号能量谱的平均频率favg低于设定值f1时，需要减小电刺激脉冲强度，以缓解出现的肌肉疲劳。为方便起见，可采用线性关系进行调整，以调整脉冲频率为例：fe′=fe-β(f1-favg)，其中，fe是只考虑下肢运动的角度值与肌电信号特征值的电刺激脉冲频率，fe′是加入疲劳度信息后脉冲频率的调整值，β是比例系数，β>0；
当电极片采集得到的肌电信号能量谱的平均频率favg低于设定值f2时，通知所述控制器停止电刺激输出，休息一段时间后再启动控制器继续工作，其中，f1>f2。
图2是根据本发明一实施例的电刺激方法的流程图，如图2所示，所述方法包括以下步骤：
步骤1，将多个电极片安放在患者肌肉的肌腹部位，与肌纤维平行，输出电刺激并采集机电信号；
其中，所述电极片分别置于左右腿部的臀大肌、股四头肌、股二头肌、腓肠肌肌群的肌腹部位。
步骤2，检测下肢运动的角度值，并将下肢运动的角度信息有线或无线传输到控制器内部的有限状态机中，同时检测是否到达定时时间，如果是，执行步骤7，如果否，执行步骤3；
步骤3，有限状态机依据接收到的角度信息推断下肢所处的运动状态以及下一运动状态，确定下一步肌肉的刺激部位和最小刺激强度；
步骤4，将电极片采集到的肌电信号进行预处理，得到肌电信号特征值；
在本发明一实施例中，所述特征值为肌电信号的积分绝对值。
步骤5，使用所述肌电信号特征值进一步修正刺激强度，产生电刺激信号；
步骤6，将得到的电刺激信号输出至电极片，对患者进行电刺激治疗；
步骤7，使用电极片采集到的肌电信号进行疲劳度分析，根据疲劳度分析结果控制电刺激的产生。
所述步骤7具体为：如果肌电信号能量谱的平均频率favg低于设定值f1时，则减小电刺激脉冲强度，以缓解出现的肌肉疲劳；如果肌电信号能量谱的平均频率favg低于设定值f2时，则停止电刺激输出，休息一段时间后再启动工作，其中，f1>f2；如果不属于上述两种情况，则不做处理，返回所述步骤2。
本发明中的电刺激信号采用非对称平衡双相脉冲，如图3所示，其中，正相脉冲起电刺激作用，负相脉冲起平衡作用，以保证肌肉收缩只发生在放置阳极的肌肉上，使得电刺激不易诱发疼痛或不适，延缓肌肉疲劳。所述正相脉冲为电流型矩形脉冲，脉冲幅值为0-150mA，脉冲宽度为0-700us，脉冲频率为0-100Hz。
另外，考虑到肌肉从开始接受外部电刺激到产生最大肌肉力需要经过电信号在肌肉中传输的延迟以及肌肉的反应时间T，因此需将施加电刺激的时间相对提前T，T可取0.1s。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，其特征在于，该装置包括：多组电刺激通道，肌电信号处理模块，角度传输模块，控制器和电刺激输出模块，其中：
每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片，用于进行电刺激输出和肌电信号采集；
所述肌电信号处理模块用于提取所述多个电极片采集得到的肌电信号的特征值λemg，并将其传输给控制器以供其对电刺激参数进行调整；
所述角度传输模块置于康复设备上，以检测下肢运动的角度值，并将下肢运动的角度值实时地传输给所述控制器；
所述控制器采用有限状态机方法将下肢运动过程分解为有限个状态，所述有限状态机依据接收到的下肢运动的角度值推断下肢所处的运动状态以及下一运动状态，确定下一步肌肉的刺激部位和刺激参数，并根据所述肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；
所述电刺激输出模块用于将所述控制器产生的电刺激脉冲输出至对应的电极片，以对患者进行刺激治疗；
当电极片采集得到的肌电信号能量谱的平均频率favg低于设定值f1时，减小电刺激脉冲强度，当电极片采集得到的肌电信号能量谱的平均频率favg低于设定值f2时，通知所述控制器停止电刺激输出，休息一段时间后再启动控制器继续工作，其中，f1>f2；
其中，采用下式来调整脉冲频率：fe'＝fe-β(f1-favg)，其中，fe是只考虑下肢运动的角度值与肌电信号特征值的电刺激脉冲频率，fe'是加入疲劳度信息后脉冲频率的调整值，β是比例系数，β>0；采用下式来调整脉冲幅度：I'＝Ibase(1+αλemg)，其中，I'是调整后的脉冲幅度，α是比例系数，α>0。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电极片分别置于左右腿部的臀大肌、股四头肌、股二头肌、腓肠肌肌群的肌腹部位。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述肌电信号处理模块包括依次连接的放大器、滤波器、A/D转换器和数字信号处理器DSP。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述特征值λemg为肌电信号的积分绝对值。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述积分绝对值利用滑动窗求均值的方法来获得：
其中，λi表示不同滑动窗内的肌电信号特征值λemg，xj表示肌电信号的第j个时间点的幅值，N表示滑动窗的长度。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述刺激参数包括脉冲幅度和/或脉冲宽度。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，每个运动状态的初始脉冲幅度设为能够引起肌肉反应的最小刺激强度，即基础电流强度Ibase，之后考虑患者的个体差异，使用所述肌电信号的特征值λemg修正所述基础电流强度Ibase。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述肌电信号处理模块采用复协方差函数估计方法来定时检测患者肌肉的疲劳程度，并根据疲劳程度控制电刺激的产生。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310741779.8A CN103691059B (zh) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | 基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310741779.8A CN103691059B (zh) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | 基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103691059A CN103691059A (zh) | 2014-04-02 |
| CN103691059B true CN103691059B (zh) | 2015-12-09 |
Family
ID=50352823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310741779.8A Active CN103691059B (zh) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | 基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103691059B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110559156A (zh) * | 2018-06-05 | 2019-12-13 | 香港中文大学 | 交互式骑行系统和使用肌肉信号控制骑行模式及刺激强度的方法 |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103961800A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-08-06 | 苏州顿康医疗科技有限公司 | 具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统 |
| CN104353184A (zh) * | 2014-11-03 | 2015-02-18 | 上海理工大学 | 肌电反馈式刺激仪 |
| CN105457164B (zh) * | 2016-01-06 | 2018-05-18 | 电子科技大学 | 一种肌肉协同模式下的多通道功能性电刺激方法与系统 |
| US9770587B2 (en) * | 2016-01-13 | 2017-09-26 | Kessler Foundation, Inc. | Neuromuscular stimulation system and method |
| CN105771182B (zh) * | 2016-05-13 | 2018-06-29 | 中国科学院自动化研究所 | 一种康复机器人主动训练控制方法和装置 |
| CN106109174B (zh) * | 2016-07-14 | 2018-06-08 | 燕山大学 | 一种基于肌电反馈式阻抗自适应的康复机器人控制方法 |
| CN106137190A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-11-23 | 上海交通大学医学院附属瑞金医院 | 一种基于表面肌电的神经反馈康复干预系统及方法 |
| CN106861037A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-06-20 | 江苏德长医疗科技有限公司 | 无线可穿戴功能性电刺激系统辅助下的神经网络重建训练方法 |
| WO2019166841A1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-06 | Braun Sandra Kamila | Wireless muscle stimulation apparatus |
| CN110496308B (zh) * | 2018-05-16 | 2023-08-22 | 山东蓓明医疗科技有限公司 | 可提供定制化康复训练的功能性电刺激系统及控制方法 |
| CN108720842A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-11-02 | 上海交通大学 | 基于肌电信号反馈的可穿戴下肢康复系统 |
| CN108744279A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-06 | 桂林宜康电子科技有限公司 | 生物反馈中频刺激肌肉训练装置 |
| CN108784698A (zh) * | 2018-08-06 | 2018-11-13 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 食道多参数检测、理疗一体系统及食道自适应电刺激方法 |
| CN110859619B (zh) * | 2018-08-28 | 2023-02-14 | 易适康连（上海）科技有限公司 | 腹部肌电数据的获取装置、评估系统及方法 |
| CN108937926A (zh) * | 2018-09-18 | 2018-12-07 | 北京宏信农业科技发展有限公司 | 大数据的表面肌电信号的分析方法和装置 |
| CN109550146A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-04-02 | 上海交通大学 | 一种基于电刺激与肌肉信息检测的疲劳缓解装置 |
| CN111375128B (zh) * | 2018-12-29 | 2024-01-23 | 西安思博探声生物科技有限公司 | 一种基于功能性肌肉电刺激助行方法及装置 |
| CN109924991A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-06-25 | 华东医院 | 一种四足动物肌力测试训练装置及方法 |
| CN110279942A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-27 | 振德医疗用品股份有限公司 | 一种预防血栓的控制系统 |
| CN111388862B (zh) * | 2020-03-16 | 2024-04-19 | 合肥工业大学 | 一种基于髋关节角度变化特征反馈的下肢电刺激助行系统 |
| CN111388863A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-07-10 | 合肥工业大学 | 一种基于关节角度反馈的肢体电刺激训练系统 |
| CN111514456B (zh) * | 2020-05-09 | 2023-04-28 | 李东 | 早泄智能康复仪及系统 |
| CN111722709B (zh) * | 2020-05-15 | 2021-11-19 | 华南理工大学 | 一种基于肌电评估的虚拟力反馈交互系统及方法 |
| CN112089979A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-12-18 | 未来穿戴技术有限公司 | 颈部按摩仪及其健康检测方法以及计算机存储介质 |
| CN111759669B (zh) * | 2020-07-28 | 2022-04-15 | 常州锦澄医疗设备有限公司 | 基于电刺激上下肢协同智能康复机器人系统及其工作方法 |
| RU202855U1 (ru) * | 2020-08-20 | 2021-03-11 | Мустафа Халилович Аль-Замиль | Устройство для электронейростимуляции |
| US11864898B2 (en) | 2020-11-06 | 2024-01-09 | Myocene | Muscle fatigue determination method and system |
| CN112386796B (zh) * | 2020-11-18 | 2023-04-28 | 力迈德医疗（广州）有限公司 | 基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备 |
| CN112870011B (zh) * | 2020-12-31 | 2024-01-02 | 徐钧 | 电刺激联合外骨骼辅助步行系统 |
| CN113397569A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-17 | 西南医科大学附属医院 | 一种智能化膝关节神经肌肉评估控制系统 |
| CN113885696A (zh) * | 2021-08-20 | 2022-01-04 | 深圳先进技术研究院 | 外骨骼装置交互控制方法及其交互控制装置 |
| CN115738075A (zh) * | 2021-12-08 | 2023-03-07 | 国家康复辅具研究中心 | 一种电刺激康复训练系统 |
| WO2024011958A1 (zh) * | 2022-07-14 | 2024-01-18 | 香港理工大学 | 一种控制康复训练的方法、控制装置及控制系统 |
| CN116712673A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-09-08 | 江西省精一医疗科技有限公司 | 正中神经刺激系统、电子设备及存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1215614A (zh) * | 1998-12-04 | 1999-05-05 | 清华大学 | 功能性神经肌肉电信号识别和刺激仪 |
| CN102698370A (zh) * | 2012-07-03 | 2012-10-03 | 成都中医药大学 | 一种多功能的智能针灸诊疗仪及应用方法 |
| CN102247652B (zh) * | 2011-04-15 | 2013-11-06 | 上海交通大学 | 神经肌肉电刺激装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3026007B1 (ja) * | 1999-03-29 | 2000-03-27 | 学校法人 久留米大学 | 筋力増強器 |
| CN101961527B (zh) * | 2009-07-21 | 2013-11-06 | 香港理工大学 | 一种结合功能性电刺激和机器人的康复训练系统和训练方法 |
| CN201537319U (zh) * | 2009-11-10 | 2010-08-04 | 上海理工大学 | 肌电反馈式电刺激仪 |
| CN101874758B (zh) * | 2010-05-07 | 2012-02-22 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 辅助运动系统及其控制方法 |
| US9272139B2 (en) * | 2010-07-01 | 2016-03-01 | Marilyn J. Hamilton | Universal closed-loop electrical stimulation system |
| CN102139139A (zh) * | 2011-01-13 | 2011-08-03 | 中国医学科学院生物医学工程研究所 | 一种肌电反馈控制的电刺激装置及其控制方法 |
-
2013
- 2013-12-27 CN CN201310741779.8A patent/CN103691059B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1215614A (zh) * | 1998-12-04 | 1999-05-05 | 清华大学 | 功能性神经肌肉电信号识别和刺激仪 |
| CN102247652B (zh) * | 2011-04-15 | 2013-11-06 | 上海交通大学 | 神经肌肉电刺激装置 |
| CN102698370A (zh) * | 2012-07-03 | 2012-10-03 | 成都中医药大学 | 一种多功能的智能针灸诊疗仪及应用方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110559156A (zh) * | 2018-06-05 | 2019-12-13 | 香港中文大学 | 交互式骑行系统和使用肌肉信号控制骑行模式及刺激强度的方法 |
| CN110559156B (zh) * | 2018-06-05 | 2022-06-03 | 香港中文大学 | 交互式骑行系统和使用肌肉信号控制骑行模式及刺激强度的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103691059A (zh) | 2014-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103691059B (zh) | 基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置及方法 | |
| CN107928980B (zh) | 一种偏瘫患者的手部自主康复训练系统及训练方法 | |
| CN110495880A (zh) | 基于经颅电刺激脑肌耦合的运动障碍皮层可塑性管理方法 | |
| CN105148404B (zh) | 基于健侧肢体肌电信号触发的电刺激训练系统及训练方法 | |
| CN201342193Y (zh) | 一种功能性电刺激下肢训练器 | |
| CN106037731A (zh) | 用于提高训练效果的智能服装及其方法 | |
| CN103212156A (zh) | 基于本体镜像原理的偏瘫患者自主康复仪 | |
| CN105617528B (zh) | 一种遥控式可穿戴功能性电刺激装置 | |
| CN105853140A (zh) | 基于视觉运动诱发的脑控下肢主被动协同康复训练系统 | |
| CN105536146B (zh) | 移动智能多通道动态电刺激下肢助行仪及方法 | |
| CN105079967B (zh) | 基于脉冲磁场与脉冲电波的细胞理疗仪 | |
| CN100525854C (zh) | 智能型瘫痪病人辅助康复系统 | |
| CN104951082A (zh) | 一种利用随机共振增强脑电信号的脑机接口方法 | |
| CN110339024A (zh) | 下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置 | |
| CN101711908B (zh) | 针对下肢的层级式功能性电刺激康复系统 | |
| CN105233406A (zh) | 一种脑卒中功能性电刺激康复系统 | |
| CN109011142A (zh) | 一种基于1/f波动理论的便携式电刺激仪 | |
| CN102824691A (zh) | 基于肌电信号通信机理的瘫痪肢体功能重建方法及其装置 | |
| CN106267557A (zh) | 一种基于小波变换和支持向量机辨识的脑控主动上肢医疗康复训练系统 | |
| CN106693178A (zh) | 一种基于自主意愿的上肢康复功能性电刺激闭环控制方法 | |
| CN108392737A (zh) | 肌电调制的下肢康复多通道功能性电刺激输出控制方法 | |
| CN104353184A (zh) | 肌电反馈式刺激仪 | |
| CN106202924A (zh) | 一种基于体测数据进行功能性电刺激肌肉锻炼系统 | |
| CN211024807U (zh) | 多触发方式的智能电刺激手部训练器 | |
| Wang et al. | Real-time and wearable functional electrical stimulation system for volitional hand motor function control using the electromyography bridge method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |