CN103670364A - 动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机，该方法包括如下步骤：开始；采集操作装置对动力头进行控制时的一组一组操作信号；停止采集操作装置的一组操作信号，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式的控制数据，并存储；将控制数据的格式转化为电信号格式，并传递至电液压力控制阀，由所述电液压力控制阀控制主油泵的排量，实现控制动力头的钻进；检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，若是，则停止控制动力头巡航钻进，若否，则转至执行上一步骤。本发明的动力头巡航钻进方法能够通过控制主油泵的排量来控制动力头自动巡航钻进，从而减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

Description

动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种动力头巡航钻进方法、动力头巡航钻进系统和设置有动力头巡航钻进系统的旋挖钻机。

背景技术

旋挖钻机工作时，动力头的钻进和加压装置的加压是一个循环往复的过程。钻进过程中，操作者需要长时间保持或重复一种钻进的手柄动作。一方面，在岩层钻进过程中，由于岩层钻进缓慢，往往需要重复手柄操作一小时甚至以上，而且这种手柄的操作往往也是周期性的。另一方面，根据岩层的地质不同，以及操作者的操作习惯不同，动力头转速和加压频率不同，但是在某一段时间的钻进过程中，动力头转速和加压频率的变化都是有一定规律可循的。

旋挖钻机钻岩时，动力头钻进的技术原理为：

1、操作者通过液压手柄或电气手柄将控制信号传输给动力头的多路换向阀控制端，使动力头正转，并通过手柄角度大小控制多路阀的开度大小，从而控制动力头的转速。

2、同理，通过操作手柄控制旋挖钻机加压装置进行加压，使旋挖钻机钻齿入岩。

3、同时，操作者还需操作主卷扬的浮动动作，使钻斗和钻杆自动下放，使旋挖钻机能够持续钻进。

由此可知，动力头钻进的每一个操作（包括动力头正转、加压和浮动）都需要操作者对手柄进行实时操作来实现，而如此长时间的反复操作势必增加操作者的劳动强度和疲劳度。现有的旋挖钻机中，一般通过提高手柄的舒适度来缓解长时间反复操作给操作者带来的疲劳程度，并且这是目前解决这一问题普遍研究的方向。但是，这种方式只能从一定程度上缓解上述问题，无法从根本上降低操作者的劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种动力头巡航钻进方法、动力头巡航钻进系统和旋挖钻机，该动力头巡航钻进方法能够在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度；本发明的动力头巡航钻进系统可以采用本发明的动力头巡航钻进方法来控制动力头巡航钻进，同样达到上述的目的；本发明的旋挖钻机设置有上述的动力头巡航钻进系统，因此同样能够达到上述目的。

一方面，本发明提供了一种动力头巡航钻进方法，包括：

步骤1，开始；

步骤2，采集操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤3，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据；

步骤4，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至电液压力控制阀，由所述电液压力控制阀控制主油泵的排量，实现根据所述控制数据控制所述动力头的巡航钻进；

步骤5，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头巡航钻进，若否，则转至执行步骤4。

进一步地，所述一组操作信号包括通过所述操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号。

进一步地，所述步骤2具体为：

检测是否正在通过操作装置对动力头进行控制，若是，则采集所述操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号，若否，则提示通过操作装置对所述动力头进行控制，并重复执行该步骤2，直至完成采集。

进一步地，所述步骤5中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号包括：

检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号；

和/或，检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制；

和/或，检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度。

进一步地，所述电液压力控制阀为电液比例压力控制阀。

进一步地，所述操作装置为控制所述动力头的操作手柄。

进一步地，所述步骤1和所述步骤2之间还包括：

步骤11，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤12，若否，则执行步骤2；

步骤12，检测是否采用已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进，若是，则执行所述步骤4，若否，则执行步骤2；

其中，所述控制数据具体为：

根据已采集的所述一组操作信号转化的控制数据，和/或，预先存储的控制数据。

另一方面，本发明还提供一种动力头巡航钻进系统，用于控制所述动力头巡航钻进，所述动力头巡航钻进系统包括：

采集模块，与所述动力头的操作装置连接，采集所述操作装置的一组操作信号；

第一转化模块，与所述采集模块连接，将所述采集模块采集的一组操作信号转化为数字信号格式的控制数据；

存储模块，与所述第一转化模块连接，存储所述控制数据；

第二转化模块，与所述存储模块连接，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

控制器，与所述第二转化模块和电液压力控制阀连接，根据所述控制数据控制所述电液压力控制阀输出相应的压力信号；所述电液压力控制阀与所述动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接；

第一检测模块，与所述控制模块连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，并将检测结果传递至所述控制模块。

用于控制所述动力头巡航钻进，所述动力头巡航钻进系统还包括：

第二检测模块，与所述操作装置和所述采集模块连接，检测操作装置是否正在对动力头进行控制；

第三检测模块，与所述存储模块和所述第二检测模块连接，检测所述存储模块中是否已存储有控制数据，以及是否根据已存储的所述控制数据控制动力头钻进。

另一方面，本发明还提供一种旋挖钻机，设置有如上所述的任一种动力头巡航钻进系统。

本发明提供的动力头巡航钻进方法、系统以及旋挖钻机都能够采集并存储操作装置对动力头的一组操作信号，然后根据存储的控制数据控制动力头液压油路中主油泵的排量，以便对动力头进行自动控制，进而实现模拟操作者控制动力头钻进的操作，从而在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种动力头巡航钻进方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种优选的动力头巡航钻进系统的结构示意图。

附图标记说明

100，操作装置；

10，采集模块；20，第一转化模块；30、存储模块；40、第二转化模块；50、控制模块；60、第一检测模块；70、第二检测模块；80、第三检测模块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

下面结合附图，对本发明的实施例作进一步详细说明：

如图1所示，本发明的实施例提供一种动力头巡航钻进方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤1，开始；

步骤2，采集操作装置对动力头进行控制时的一组一组操作信号；

步骤3，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据；

步骤4，将控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至电液压力控制阀，由电液压力控制阀控制主油泵的排量，实现根据控制数据控制动力头的钻进；

步骤5，检测是否有停止动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据控制数据控制动力头钻进，若否，则转至步骤4。

本发明实施例提供的该方法能够采集并转化、存储操作装置对动力头的一组操作信号，然后根据存储的数据自动控制动力头的液压油路中的主油泵的排量，进而对动力头的状态进行自动控制，实现自动模拟操作者控制动力头钻进的操作，以便在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

下面以采用本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法实现动力头巡航钻进功能的旋挖钻机为例，对该方法上述各步骤进行详细说明。

步骤1，开始。该动力头巡航钻进方法开始执行，可以通过旋挖钻机上设置的专用于开启和停止巡航钻进功能的开关装置实现，也可以由其他方式实现，本发明对此不做限定。

步骤2，采集所述操作装置对所述动力头进行控制时的一组一组操作信号。

采集操作装置对动力头操作时的一组操作信号，是本方法“学习”操作装置对动力头进行控制的过程，为控制动力头巡航钻进提供控制数据的基础。在旋挖钻机钻孔过程中，尤其是在钻孔过程的中间阶段，对于地质条件确定的情况下，动力头钻进的操作通常都是循环重复的（如背景技术中的记载），而且各种操作都是有规律的，因此，可以将反复出现的一组操作信号采集下来并用于控制动力头巡航钻进。

该步骤2还可以具体优选为：检测是否正在通过操作装置对动力头进行控制，若是，则开始采集操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号，若否，则提示通过操作装置对动力头进行控制，并重复执行该步骤2，直至完成采集。该优选方案可以在本方法开始后，先确认操作装置是否在对动力头进行控制，并在确认“是”的基础上对一组操作信号采集，进行“学习”，否则，提示操作人员通过操作装置控制动力头钻进，为巡航钻进做出“示范”。

旋挖钻机中控制动力头的操作装置通常为操作手柄，因此，可以通过设置多个与操作手柄连接的传感器，来检测操作手柄的动作，进而实现采集操作装置的一组操作信号。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法中所述的一组操作信号优选包括通过操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号，这样将该一组操作信号转化、存储为控制数据后，可以用于控制动力头的加压和转速。在动力头巡航钻进过程中，可以不考虑对动力头进行浮动控制（即可以不考虑主卷扬的控制），而是保持动力头可以根据钻孔情况自由浮动，因此该一组操作信号可以不包括控制动力头浮动的信号。当然，在其他实施例中也可以包括浮动控制信号，本发明对此不做限定。

此外，本申请所述的“一组操作信号”旨在说明，通过操作装置控制动力头钻孔时，需要进行一系列的操作动作来实现，对于特定土层或岩层的钻进过程，这些操作动作大多是重复的；例如，在某种特定岩层钻孔过程中，操作人员需要通过操作装置进行一组操作（如通过改变操作手柄的角度、方向等）以便实现如下控制：

（1）施加加压力为F1，控制动力头转速为r1；

（2）3分钟后，施加的加压力改为F2，动力头转速改为r2；

（3）1分钟后，施加的加压力改为F3，动力头转速改为r3；并持续5分钟；

然后，通过操作装置循环往复进行（1）、（2）、（3）的控制操作，直至完成钻孔或者停止钻孔。此时就将实现（1）、（2）、（3）的控制操作对应的信号（包含先后顺序和时间间隔）作为“一组操作信号”，将其完整地采集下来，留以后用。

步骤3，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据。

该步骤是在采集完成后将采集到的控制信号存储起来的过程，由于传感器采集得到的信号为模拟信号格式，需要将其转化处理成数字信号格式，然后，再存储为在后续控制步骤中可用的控制数据。

步骤4，将控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至电液压力控制阀，由电液压力控制阀控制主油泵的排量，实现根据控制数据控制动力头的巡航钻进。

由之前所述，步骤3中存储的是数字信号格式的控制数据，而在控制动力头钻进之前，需要将数字信号格式转化为电信号格式，以便控制动力头钻进时相关执行机构的控制端。该实施例中是将信号直接传输至电液压力控制阀，因此，此处的电信号格式是指电液压力控制阀的控制端能够识别，并能接受该信号控制的电流信号或者电压信号。将电信号格式的控制数据传递至电液压力控制阀，电液压力控制阀根据该控制数据工作。电液压力控制阀的输出端连接至主油泵的排量控制端，电液压力控制阀输出相应的压力信号到主油泵的排量控制端，控制主油泵的排量，进而控制进入动力头的液压油量，实现动力头的钻进控制。此处的电液压力控制阀可优选为电液比例压力控制阀。

步骤5，检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据控制数据控制动力头巡航钻进，若否，则转至执行步骤4。

具体地，在根据控制数据（巡航控制信号）控制动力头钻进的过程中，如果检测到有停止动力头巡航钻进的信号时，停止根据控制数据控制动力头钻进，否则，根据步骤4一直持续控制动力头钻进，使动力头实现所谓的“巡航钻进”。

作为优选，步骤5中所述的检测是否有停止动力头巡航钻进的信号包括：检测是否输入了停止动力头巡航钻进的停止信号，即在根据本方法自动控制动力头巡航钻进过程中，检测是否有停止信号输入，这种停止信号为用于停止自动控制动力头巡航钻进的信号。例如，在需要停机休息或遇到与之前钻进的地质情况不同的岩层或土层时，操作者可以通过专用的输入装置输入停止信号，用以停止动力头的巡航钻进。

作为另一优选方案，步骤5中所述的检测是否有停止动力头巡航钻进的信号也可以包括：检测操作装置是否对动力头进行控制，即在根据控制数据控制动力头巡航钻进过程中，如果操作装置对动力头进行控制，则将其视为一种停止信号，并自动终止由本发明的方法控制动力头巡航钻进，而由操作装置对动力头进行控制，该方案既增加了停止动力头巡航钻进的操作方式，还能够在动力头巡航钻进的整个过程中，时刻保证操作装置对动力头的优先控制权。

作为进一步优选方案，步骤5中所述的检测停止动力头巡航钻进的信号还可以是检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度，将钻杆达到预定的深度视为一种停止动力头巡航钻进的信号，并在检测到钻杆达到预定深度时自动终止根据本发明的方法控制动力头巡航钻进。通常钻杆达到预定深度即表明钻进工作已经完成，该优选方案可以在钻进工作完成时自动终止钻进工作，是本发明更具智能化。

当然，本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法可以分别采用其中的一种或两种方案，也可以同时采用且优选同时采用上述三种方案，来实现停止动力头巡航钻进。

上述实施例中的动力头巡航钻进方法，需要由操作者首先通过操作装置对动力头进行一组控制操作，然后对这些操作进行“学习”（复制），而后进行“模仿”，实现对动力头的控制。作为对该实施例的补充和完善，还可以事先预置特定的控制数据，而后可以根据预置的控制数据对动力头进行控制，这样可以省去通过操作装置对动力头进行控制，以及采集和存储步骤。

具体地，该实施例中，可以在步骤1和步骤2之间包括：

步骤11，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤12，若否，则执行步骤2；

步骤12，检测是否根据控制数据控制动力头钻进，若是，则执行步骤4，若否，则执行步骤2；

其中，所述的控制数据具体为：预先存储的控制数据，这些控制数据可以根据操作人员的经验且由编程人员编译形成的特定控制数据（该控制数据与对应的地质条件相适应）。

进一步地，虽然该步骤11和步骤12在正式的采集操作装置的一组操作信号的步骤之前，但是，也可以将步骤11中“控制数据”设定为包括根据已采集的一组操作信号转化的控制数据，这样，在实际钻孔工作中，若某一次根据采集的操作装置的一组操作信号形成的控制数据控制动力头巡航钻进被停止后，再次执行动力头巡航钻进时，可以直接调用上次形成的控制数据来控制动力头工作，而无需再通过操作装置对动力头重新操作而重新采集。

相应地，本发明实施例还提供一种动力头巡航钻进系统，其可以根据上述实施例中的方法控制动力头巡航钻进，如图2所示，该系统包括：

采集模块10，与动力头的操作装置100连接，采集操作装置100的一组操作信号；

第一转化模块20，与采集模块30连接，将采集模块10采集的一组操作信号转化为数字信号格式的控制数据；

存储模块30，与第一转化模块20连接，存储控制数据；

第二转化模块40，与存储模块30连接，将控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

控制模块50，与第二转化模块40连接，且通过电液压力阀控制阀与主油泵的排量控制端连接，根据控制数据控制控制主油泵的排量；

第一检测模块60，与控制模块50连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止动力头巡航钻进的信号。

该系统通过执行上述的方法来控制动力头巡航钻进，能够在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

对于上述系统需要说明的是，采集模块10可以包括现有的各类传感器，用以采集操作装置100（如操作手柄）的一组操作信号，并传输到第一转化模块20进行数据处理；然后，处理后的信号作为控制数据，存储在存储模块30中。其中，一组一组操作信号的具体定义可以参见上述方法实施例中的解释。

此外，第一检测模块60检测停止动力头巡航钻进的信号具体可以是检测专用的系统开关输入的停止信号，即该系统还可以包括一个系统开关，第一检测模块60连接至该系统开关；或者，第一检测模块60检测停止动力头巡航钻进的信号也可以是在动力头巡航钻进过程中，检测操作装置100对动力头的控制，并将其视为一种停止动力头巡航钻进的信号，即第一检测模块60还与操作装置100连接；再或者，该第一检测模块60检测停止动力头巡航钻进的信号还可以是检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度，并将钻杆达到预定的深度也视为一种停止动力头巡航钻进的信号，即第一检测模块60还可以与提拉钻杆的主卷扬连接，以便检测钻杆深度。

作为优选，该系统还可以包括第二检测模块70，其与操作装置100以及采集模块10连接，用来在采集模块10进行采集信号之前，检测操作装置100是否正在对动力头进行控制，并将检测结果传输至采集模块10；该第二检测模块70还可以与旋挖钻机自带的显示装置或其他警示装置连接，用于在检测到操作装置100没有对动力头进行控制时，向操作者发出提示信息，提醒操作者通过操作装置100对动力头进行控制。在一些实施例中，可以在该系统中设置专用的显示装置或其他警示装置。

作为可选配置，第二检测模块70和第一检测模块60可以整合为一个模块，对操作装置100进行检测，并在不同的工作阶段向不同的目标输出检测结果。

进一步地，该系统还优选包括第三检测模块80，与存储模块30和第二检测模块70连接，检测存储模块30中是否已存储有控制数据，以及是否根据已存储的控制数据控制动力头钻进。

该系统如此配置，第三检测模块80可以检测存储模块30中是否已存储有人工预先存储的控制数据或根据已采集的一组操作信号转化的控制数据，以便直接利用该控制数据对动力头进行控制，而无需再由操作者通过操作装置100对动力头进行重新控制而重新采集。

结合动力头巡航钻进系统的优选实施例，下面详细说明该动力头巡航钻进系统控制动力头巡航钻进的工作过程：

a，启动该系统开始工作；

b，首先可选地由第三检测模块80检测存储模块30中是否已存储有控制数据，该控制数据可以是预先存储在存储模块30中的，也可以是上一次巡航钻进过程中由采集的一组操作信号转化后存储在存储模块30中的；如果是，则执行步骤c，如果否，则执行步骤d；

c，检测判断是否根据存储模块30中已存储的控制数据控制动力头钻进，如果是，则执行步骤h，如果否，则执行步骤d；

d，由第二检测模块70检测操作装置100是否正在对动力头进行控制，如果是，则执行步骤e，如果否，则发出信息提示操作人员通过操作装置100对动力头进行控制，并重新执行该步骤d的检测工作；

e，由采集模块10采集操作装置100对动力头进行控制时的一组操作信号；

f，由第一转化模块20将采集模块10采集的一组操作信号有模拟信号格式转化为数字信号格式；

g，将转化后的控制数据存储在存储模块30中；

h，由第二转化模块40将存储模块30中的控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

需要说明的是，与步骤b对应，第二转化模块40可以将人工预存的或根据采集模块10采集后转化并存储的控制数据进行转化；

i，控制模块50将第二转化模块40转化后的电信号输出至电液压力控制阀的控制端，控制电液压力控制阀输出相应的压力信号到主油泵的排量控制端，控制主油泵的排量，进而实现对动力头的控制；此种的电液压力控制阀优选为电液比例压力控制阀；

j，在控制模块50控制动力头钻进的过程中，由第一检测模块60检测系统开关是否做出了停止由控制模块50根据存储模块30中的控制数据控制动力头巡航钻进的操作，若是，则终止系统的工作，若否，则转至执行步骤i，使控制模块50控制动力头巡航钻进，直至停止；可选地，在控制模块50控制动力头钻进的过程中，该第一检测模块60还检测操作装置100是否对动力头进行控制，如果该过程中，操作装置100也对动力头进行控制，则同样终止系统的工作，否则，转至执行步骤i，使控制模块50控制动力头巡航钻进，直至停止。该可选方案既增加了停止巡航钻进的操作方式，还能够在控制巡航钻进的整个过程中，保证操作装置100对动力头的优先控制权；

可选地，该第一检测模块60还可以实时检测旋挖钻机的钻杆已达到的深度，即旋挖钻机钻进深度，如果检测到钻杆已达到预定的深度，则同样终止系统的自动控制，否则，转至执行步骤i，使控制模块50控制动力头巡航钻进，直至停止。在钻杆达到预定深度时，则视为旋挖钻进钻进工作已经完成，因此，第一检测模块60检测钻杆是否达到预定深度，可以实现在钻进工作完成时，系统自动停止，更具智能化。现有的检测钻杆深度的方法包括检测提拉钻杆的主卷扬绳的长度，本发明可以采用这种方法，但是并不限定于此。

通过上述工作过程可以更清楚地了解到，该动力头巡航钻进系统如何执行本发明实施例中提供的动力头巡航钻进方法，来控制动力头巡航钻进的，从而，在动力头钻进过程中，能够减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

当然，本领域技术人员应当理解的是，本实施例提供的动力头巡航钻进系统是一种优选的配置方案，且包括上述工作步骤的工作过程也是一种优选工作过程，本发明并不限定于此，在本发明的设计精神和原则范围内，动力头巡航钻进系统可以采用其他的形式，例如在其他实施例中，该系统可以省去诸如第二检测模块70、第三检测模块80及其检测步骤，或者改变第一检测模块60检测停止操作的方式等。

本发明实施例还提供一种旋挖钻机（图中未示出），其设置有上述的动力头巡航钻进系统，从而可以根据本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法对动力头进行巡航钻进控制，降低在动力头钻进过程中操作者的劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动力头巡航钻进方法，其特征在于，包括：

步骤1，开始；

步骤2，采集操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤3，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据；

步骤4，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至电液压力控制阀，由所述电液压力控制阀控制主油泵的排量，实现根据所述控制数据控制所述动力头的巡航钻进；

步骤5，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头巡航钻进，若否，则转至执行步骤4。

2.根据权利要求1所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述一组操作信号包括通过所述操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号。

3.根据权利要求2所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

检测是否正在通过操作装置对动力头进行控制，若是，则采集所述操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号，若否，则提示通过操作装置对所述动力头进行控制，并重复执行该步骤2，直至完成采集。

4.根据权利要求3所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤5中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号包括：

检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号；

和/或，检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制；

和/或，检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度。

5.根据权利要求4所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述电液压力控制阀为电液比例压力控制阀。

6.根据权利要求5所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述操作装置为控制所述动力头的操作手柄。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤2之间还包括：

步骤11，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤12，若否，则执行步骤2；

步骤12，检测是否采用已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进，若是，则执行所述步骤4，若否，则执行步骤2；

其中，所述控制数据具体为：

根据已采集的所述一组操作信号转化的控制数据，和/或，预先存储的控制数据。

8.一种动力头巡航钻进系统，用于控制所述动力头巡航钻进，其特征在于，所述动力头巡航钻进系统包括：

采集模块，与所述动力头的操作装置连接，采集所述操作装置的一组操作信号；

第一转化模块，与所述采集模块连接，将所述采集模块采集的一组操作信号转化为数字信号格式的控制数据；

存储模块，与所述第一转化模块连接，存储所述控制数据；

第二转化模块，与所述存储模块连接，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

控制器，与所述第二转化模块和电液压力控制阀连接，根据所述控制数据控制所述电液压力控制阀输出相应的压力信号；所述电液压力控制阀与所述动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接；

第一检测模块，与所述控制模块连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，并将检测结果传递至所述控制模块。

9.根据权利要求8所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，还包括：

第二检测模块，与所述操作装置和所述采集模块连接，检测操作装置是否正在对动力头进行控制；

第三检测模块，与所述存储模块和所述第二检测模块连接，检测所述存储模块中是否已存储有控制数据，以及是否根据已存储的所述控制数据控制动力头钻进。

10.一种旋挖钻机，其特征在于，设置有权利要求8或9所述的动力头巡航钻进系统。

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