CN103660960B - 刹车回充控制学习模组、控制器及自控刹车回充车 - Google Patents

Abstract

一种刹车回充控制学习模组，包含一个驾驶行为判断单元、一个行为分析单元，及一个记录统计与决策单元。该驾驶行为判断单元判断驾驶操作行为的一种驾驶模式，并输出相关于该驾驶模式的一个滑行时间及一个滑行数据，该行为分析单元根据该滑行时间及该滑行数据得出一个加速度数据，该记录统计与决策单元记录该加速度数据，并根据该加速度数据及预存的一个刹车回充参考数据，于固定数据笔数后修正一个刹车回充目标数据，具有智能学习功能，且可自动调整刹车回充比例，以在电动车续航力及使用者舒适性的需求间达到平衡。本发明同时公开一种刹车回充控制器及自控刹车回充车。

Description

刹车回充控制学习模组、控制器及自控刹车回充车

技术领域

本发明涉及一种模组、控制器及车，特别是涉及一种刹车回充控制学习模组、控制器及自控刹车回充车。

背景技术

近年由于油价攀升，及节能减碳的意识逐年提高，各大厂商均加强研发电动车，而为了更加节省能源，如何将刹车时的能量回收再利用也是重要发展目标。

如MitsubishiiMiev车款，是通过档位切换方式调整回充比例大小，一共设置了标准、增大，及减少回收三种档位，以供驾驶者切换。

TOBEW’carEV车款，是让驾驶者透过旋转旋钮来调整回收比例。

LuxgenMPVEV车款，是让驾驶者使用拉杆来调整回收比例。

但上述技术均仍需要驾驶者依照需求自行手动操作以调整回收比例，不但降低了驾驶时的舒适度，也容易让驾驶者在开车时分心。

发明内容

本发明的目的在于提供一种解决上述问题的刹车回充控制学习模组。

本发明刹车回充控制学习模组包含一个驾驶行为判断单元、一个行为分析单元，及一个记录统计与决策单元。

该驾驶行为判断单元接收一个油门踏板讯号、一个刹车踏板讯号，及一个车速讯号，并根据该油门踏板讯号、该刹车踏板讯号，及该车速讯号判断一种驾驶模式，并输出相关于该驾驶模式的一个滑行时间及一个滑行数据。

该行为分析单元电连接该驾驶行为判断单元以接收该滑行时间及该滑行数据，并根据该滑行时间及该滑行数据得出一个加速度数据。

该记录统计与决策单元电连接该行为分析单元以接收并记录该加速度数据，预存一个刹车回充参考数据，该刹车回充参考数据包含多个不同且随时间递减的预设车行速度，该记录统计与决策单元根据该加速度数据及该刹车回充参考数据运算出一个刹车回充目标数据，该刹车回充目标数据包含随时间变化的目标车行速度。

本发明所述刹车回充控制学习模组，该驾驶行为判断单元记录一个油门预定值、一个加速预定值，且该油门踏板讯号指示一个油门踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值。

该驾驶行为判断单元根据一个滑行加速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行加速模式，该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值是否小于该油门预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该加速预定值。

该驾驶行为判断单元根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间，且记录开始该滑行加速模式时的一个开始车速值及结束该滑行加速模式时的一个结束车速值，以作为该滑行数据。

该行为分析单元接收该滑行时间、该开始车速值，及该结束车速值，并根据该滑行时间、该开始车速值，及该结束车速值进行运算，得出一个加速度值以作为该加速度数据。

本发明所述刹车回充控制学习模组，该驾驶行为判断单元记录一个油门变化预定值，且该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该油门变化预定值。

当该油门踏板深度值小于该油门预定值、该油门踏板深度对应单位时间的变化量小于该油门变化预定值，及该车速讯号对应单位时间的变化量小于该加速预定值时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行加速模式。

本发明所述刹车回充控制学习模组，该驾驶行为判断单元记录一个刹车预定值、一个减速预定值，且该刹车踏板讯号指示一个刹车踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值。

该驾驶行为判断单元根据一个滑行减速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行减速模式，该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度值是否小于该刹车预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该减速预定值。

该驾驶行为判断单元根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间，且记录开始该滑行减速模式时的一个开始车速值及结束该滑行减速模式时的一个结束车速值，以作为该滑行数据。

该驾驶行为判断单元记录一个刹车变化预定值，且该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度对应单位时间的变化量是否小于该刹车变化预定值。

当该刹车踏板深度值小于该刹车预定值、该车行速度值于单位时间的变化量小于该减速预定值，及该刹车踏板深度对应单位时间的变化量小于该刹车变化预定值时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行减速模式。

本发明所述刹车回充控制学习模组，该记录统计与决策单元包括一个储存器，用于储存每次接收的该加速度数据，该记录统计与决策单元运算并于该储存器中储存所述加速度数据的平均值，该记录统计与决策单元根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据。

本发明所述刹车回充控制学习模组，该驾驶行为判断单元记录一个油门预定值、一个加速预定值，及一个油门变化预定值，且该油门踏板讯号指示一个油门踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值。

该驾驶行为判断单元根据一个滑行加速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行加速模式，该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值是否小于该油门预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该加速预定值，及比较该油门踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该油门变化预定值，该滑行加速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行加速模式。

该驾驶行为判断单元根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间。

该驾驶行为判断单元记录于该滑行加速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间，及该滑行加速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间，并以该油门踏板作动时间及该刹车踏板作动时间作为该滑行数据。

本发明所述刹车回充控制学习模组，该驾驶行为判断单元记录一个刹车预定值、一个减速预定值，及一个刹车变化预定值，且该刹车踏板讯号指示一个刹车踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值。

该驾驶行为判断单元根据一个滑行减速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行减速模式，该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度值是否小于该刹车预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该减速预定值，及比较该刹车踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该刹车变化预定值，该滑行减速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行减速模式。

该驾驶行为判断单元根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间。

该驾驶行为判断单元记录于该滑行减速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间，及该滑行减速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间，并以该油门踏板作动时间及该刹车踏板作动时间作为该滑行数据。

该行为分析单元接收该滑行时间、该油门踏板作动时间，及该刹车踏板作动时间，且预存一个参考加速度值，并根据该滑行时间、该油门踏板作动时间、该刹车踏板作动时间，及该参考加速度值得出一个加速度变动值，以作为该加速度数据。

该记录统计与决策单元包括一个储存器，用于储存每次接收的该加速度变动值，该记录统计与决策单元运算并于该储存器中储存所述加速度变动值的平均值，并根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据。

本发明的第二目的在于提供一种刹车回充控制器。

本发明刹车回充控制器包含一个上述的刹车回充控制学习模组及一个控制模组。

该控制模组电连接该记录统计与决策单元以接收该刹车回充目标数据，并产生一个相关于该刹车回充目标数据的控制信号。

本发明的第三目的在于提供一种自控刹车回充车。

本发明自控刹车回充车包含一个车本体、一个动力装置，及一个上述的刹车回充控制器。

该车本体，受驱动以一个速度行驶。

该动力装置，接收一个输入能源，且受一个控制信号控制将该输入能源转换成一个驱动马力以驱动该车本体。

本发明的有益效果在于：通过该驾驶行为判断单元判断驾驶者的驾驶模式，并根据每次驾驶的情形修正该刹车回充目标数据，具有智能学习功能，且可自动调整刹车回充比例，以在电动车续航力及使用者舒适性的需求间达到平衡。

附图说明

图1是本发明自控刹车回充车的第一较佳实施例的电路方块图；

图2是判断图表，说明该第一较佳实施例的驾驶行为判断单元如何判断驾驶者的驾驶模式；

图3是一个车速对时间的波形示意图，说明刹车回充参考数据的曲线；

图4是一个车速对时间的波形示意图，说明车辆于一种滑行加速模式的曲线；

图5是一个车速对时间的波形示意图，说明车辆于一种滑行减速模式的曲线；

图6是一个示意图，说明该第一较佳实施例的一个储存器以单链队列方式实施；

图7是一个示意图，说明该第一较佳实施例的该储存器以环形队列方式实施；及

图8是本发明自控刹车回充车的第二较佳实施例的电路方块图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。

参阅图1，本发明自控刹车回充车2的一个第一较佳实施例包含一个车本体21、一个动力装置22，及一个刹车回充控制器3。

该车本体21受驱动以一个速度行驶。

该动力装置22接收一个输入能源，且受一个控制信号控制将该输入能源转换成一个驱动马力以驱动该车本体21。

该刹车回充控制器3包括一个刹车回充控制学习模组4及一个控制模组5。

该刹车回充控制学习模组4具有一个驾驶行为判断单元41、一个行为分析单元42，及一个记录统计与决策单元43。

该驾驶行为判断单元41接收一个油门踏板讯号、一个刹车踏板讯号，及一个车速讯号，并根据该油门踏板讯号、该刹车踏板讯号，及该车速讯号判断一种驾驶模式，并输出相关于该驾驶模式的一个滑行时间T及一个滑行数据。

参阅图1及图2，该驾驶行为判断单元41记录一个油门预定值TPS1、一个油门变化预定值TPS2，及一个加速预定值V1，且该油门踏板讯号指示一个油门踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值。

该驾驶行为判断单元41根据一个滑行加速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行加速模式，该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值是否小于该油门预定值TPS1、该油门踏板深度值对应单位时间的变化量（△油门踏板深度值）是否小于该油门变化预定值TPS2，及该车行速度值于单位时间的变化量（△车行速度值）是否小于该加速预定值V1，当该滑行加速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元41判断该驾驶模式为该滑行加速模式。

该驾驶行为判断单元41还记录一个刹车预定值B1、一个刹车变化预定值B2，及一个减速预定值V2，且该刹车踏板讯号指示一个刹车踏板深度值。

该驾驶行为判断单元41根据一个滑行减速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行减速模式，该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度值是否小于该刹车预定值B1、该刹车踏板深度对应单位时间的变化量（△刹车踏板深度）是否小于该刹车变化预定值B2，及该车行速度值于单位时间的变化量（△车行速度值）是否小于该减速预定值V2，当该滑行减速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元41判断该驾驶模式为该滑行减速模式。

于该滑行加速模式时，该驾驶行为判断单元41根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间T，且记录开始该滑行加速模式时的一个开始车速值Vs及结束该滑行加速模式时的一个结束车速值Vp，以作为该滑行数据。

于该滑行减速模式时，该驾驶行为判断单元41根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间T，且记录开始该滑行减速模式时的一个开始车速值Vs及结束该滑行减速模式时的一个结束车速值Vp，以作为该滑行数据。

该行为分析单元42电连接该驾驶行为判断单元41以接收该滑行时间T、该开始车速值Vs，及该结束车速值Vp，并分别根据该滑行加速模式、该滑行减速模式期间所对应的该滑行时间T、该开始车速值Vs，及该结束车速值Vp各自得出一个所对应的加速度数据。于本实施例中，该加速度数据为一个加速度值A，且该运算公式为：A=(Vp-Vs)/T。

该记录统计与决策单元43电连接该行为分析单元42以接收并该加速度值A，并包括一个储存器431，用于储存每次接收的该加速度值A，该记录统计与决策单元43预存一个刹车回充参考数据，该刹车回充参考数据包含多个不同且随时间递减的预设车行速度，该记录统计与决策单元43运算并于该储存器431中储存n笔该加速度值A的平均值，再根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出一个刹车回充目标数据，该刹车回充目标数据包含随时间变化的目标车行速度，该运算公式为：

该控制模组5电连接该记录统计与决策单元43以接收该刹车回充目标数据，并产生相关于该刹车回充目标数据的该控制信号。

参阅图1及图3，在驾驶者放开油门踏板及刹车踏板后，车辆即开始滑行，并随着受摩擦力耗损而逐渐降低车速，图标中曲线91为没有使用刹车回充情况下的车速对应时间曲线，曲线92则为该控制模组5根据该刹车回充参考数据控制该动力装置22所得的车速对应时间曲线，两条曲线间的差值即为可被回收的刹车能量，所以通过调整车速对应时间的曲线，即可调整刹车的回充比例。

然而因各驾驶者的驾驶习惯不同，有些驾驶者偏好急煞急停，有些驾驶者则偏好缓慢滑行，因此该预设的刹车回充参考数据并无法符合所有驾驶者的习性，所以当车辆依照该刹车回充参考数据的车速对应时间曲线滑行时，驾驶者仍会依照所希望的行进速度而踩踏油门踏板或是刹车踏板。

参阅图1及图4，当驾驶者希望减缓滑行时的车速下降速度而踩踏油门踏板，且符合该滑行加速判断条件时，即进入该滑行加速模式，图4为该滑行加速模式下的车速对应时间曲线，“+”记号即表示驾驶者踩踏油门踏板，此时该驾驶行为判断单元41输出该滑行时间T、开始滑行时的该开始车速值Vs，及结束滑行时的该结束车速值Vp，该行为分析单元42根据该滑行时间T、该开始车速值Vs，及该结束车速值Vp得出该加速度值A，该储存器431储存该加速度值A，该记录统计与决策单元43根据该加速度值A及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据，并提供该控制模组5于下次滑行时使用，图中曲线93即表示该刹车回充目标数据，曲线93及曲线91间的差值即为使用被修正后的刹车回充目标数据时可被回收的刹车能量。

参阅图1及图5，当驾驶者希望加快滑行时的车速下降速度而踩踏刹车踏板，且符合该滑行减速判断条件时，即进入该滑行减速模式，图5为为该滑行减速模式下的车速曲线，“*”记号即表示驾驶者踩踏刹车踏板，图中曲线93即表示该刹车回充目标数据，曲线93及曲线91间的差值即为使用被修正后的刹车回充目标数据时可被回收的刹车能量，因运作方式与该滑行加速模式下相似，所以不赘述。

参阅图1及图6，于本实施中，于该储存器431记录了n笔该加速度值A1~An后，该记录统计与决策单元43才运算该n笔加速度值A的平均值，并根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据，接下来每更新一笔或一个固定笔数的该加速度值(如An+1)，该记录统计与决策单元43即根据新的n笔该加速度值(如A2~An+1)运算出新的平均值及新的该刹车回充目标数据。

值得一提的是，该储存器431使用先进先出的记录方式，并可使用如图6所示的单链队列方式实施，或是使用如图7所示的环形队列方式，但不限于此。

参阅图8，为本发明自控刹车回充车2的一个第二较佳实施例，该第二较佳实施例是类似于该第一较佳实施例，该第二较佳实施例与该第一较佳实施例的差异在于：

于该滑行加速模式时，该驾驶行为判断单元41记录于该滑行加速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间Δt_tps，及该滑行加速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间Δt_b，并以该油门踏板作动时间Δt_tps及该刹车踏板作动时间Δt_b作为该滑行数据。

于该滑行减速模式时，该驾驶行为判断单元41记录于该滑行减速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间Δt_tps，及该滑行减速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间Δt_b，并以该油门踏板作动时间Δt_tps及该刹车踏板作动时间Δt_b作为该滑行数据。

该行为分析单元42接收该滑行时间T、该油门踏板作动时间Δt_tps，及该刹车踏板作动时间Δt_b，且预存一个参考加速度值Ar，并分别根据该滑行加速模式、该滑行减速模式期间所对应的该滑行时间T、该油门踏板作动时间Δt_tps、该刹车踏板作动时间Δt_b，及该参考加速度值Ar各自得出所对应的该加速度数据，于本实施例中，该加速度数据为一个加速度变动值ΔA，该运算公式为：

ΔA＝[(∑Δt_b-∑Δt_tps)/T]*Ar。

该记录统计与决策单元43接收该加速度变动值ΔA，并将每次接收的该加速度变动值ΔA储存于该储存器431，该记录统计与决策单元43运算并于该储存器431中储存所述加速度变动值ΔA的平均值，并根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据。

经由以上的说明，可将本发明的优点归纳如下：

一、可根据该油门踏板讯号、该刹车踏板讯号，及该车速讯号，判断驾驶者的驾驶模式并运算出该刹车回充目标数据，并依据每次驾驶的情形修正该刹车回充目标数据，以自动调整出符合驾驶者习惯的刹车回充比例，具有智能型学习能力，可在电动车续航力及使用者舒适性的需求间达到平衡。

二、通过该驾驶行为判断单元41判断驾驶者的驾驶模式，可以分辨车辆是否处于滑行状态，进而滤除车辆并非处于滑行状态下的速度变动记录，如此可以针对滑行状态下的该刹车回充目标数据作更准确的调整。

三、通过该储存器431记录多笔数据后再进行运算，可统计驾驶行为，避免如紧急加速或是紧急减速的偶发事件导致该刹车回充目标数据被过度修改，可更符合驾驶者的日常驾驶习惯。

综上所述，本发明不仅具有智能学习功能且可自动调整刹车回充比例，也可针对滑行状态下作调整，以符合驾驶者的日常驾驶习惯，所以确实能达成本发明的目的。

Claims (12)

1.一种刹车回充控制学习模组，其特征在于：

该刹车回充控制学习模组包含一个驾驶行为判断单元、一个行为分析单元，及一个记录统计与决策单元；

该驾驶行为判断单元接收一个油门踏板讯号、一个刹车踏板讯号，及一个车速讯号，并根据该油门踏板讯号、该刹车踏板讯号，及该车速讯号判断一种驾驶模式，并输出相关于该驾驶模式的一个具有滑行时间的滑行数据；

该行为分析单元电连接该驾驶行为判断单元以接收该滑行数据，并根据该滑行数据得出一个加速度数据；

该记录统计与决策单元电连接该行为分析单元以接收并记录该加速度数据，预存一个刹车回充参考数据，该刹车回充参考数据包含多个不同且随时间递减的预设车行速度，该记录统计与决策单元根据该加速度数据及该刹车回充参考数据运算出一个刹车回充目标数据，该刹车回充目标数据包含随时间变化的目标车行速度。

2.根据权利要求1所述的刹车回充控制学习模组，其特征在于：该驾驶行为判断单元记录一个油门预定值、一个加速预定值，且该油门踏板讯号指示一个油门踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值；

该驾驶行为判断单元根据一个滑行加速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行加速模式，该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值是否小于该油门预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该加速预定值；

该驾驶行为判断单元根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间，且记录开始该滑行加速模式时的一个开始车速值及结束该滑行加速模式时的一个结束车速值，以作为该滑行数据；

该行为分析单元接收该滑行时间、该开始车速值，及该结束车速值，并根据该滑行时间、该开始车速值，及该结束车速值进行运算，得出一个加速度值以作为该加速度数据。

3.根据权利要求2所述的刹车回充控制学习模组，其特征在于：该驾驶行为判断单元记录一个油门变化预定值，且该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该油门变化预定值；

当该油门踏板深度值小于该油门预定值、该油门踏板深度对应单位时间的变化量小于该油门变化预定值，及该车速讯号对应单位时间的变化量小于该加速预定值时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行加速模式。

4.根据权利要求1所述的刹车回充控制学习模组，其特征在于：该驾驶行为判断单元记录一个刹车预定值、一个刹车变化预定值及一个减速预定值，且该刹车踏板讯号指示一个刹车踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值；

该驾驶行为判断单元根据一个滑行减速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行减速模式，该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度值是否小于该刹车预定值、该刹车踏板深度对应单位时间的变化量是否小于该刹车变化预定值，及该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该减速预定值；

该驾驶行为判断单元根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间，且记录开始该滑行减速模式时的一个开始车速值及结束该滑行减速模式时的一个结束车速值，以作为该滑行数据；

当该刹车踏板深度值小于该刹车预定值、该车行速度值于单位时间的变化量小于该减速预定值，及该刹车踏板深度对应单位时间的变化量小于该刹车变化预定值时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行减速模式。

5.根据权利要求1所述的刹车回充控制学习模组，其特征在于：该记录统计与决策单元包括一个储存器，用于储存每次接收的该加速度数据，该记录统计与决策单元运算并于该储存器中储存所述加速度数据的平均值，并根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据。

6.根据权利要求1所述的刹车回充控制学习模组，其特征在于：该驾驶行为判断单元记录一个油门预定值、一个加速预定值，及一个油门变化预定值，且该油门踏板讯号指示一个油门踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值；

该驾驶行为判断单元根据一个滑行加速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行加速模式，该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值是否小于该油门预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该加速预定值，及比较该油门踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该油门变化预定值，该滑行加速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行加速模式；

该驾驶行为判断单元根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间；

该驾驶行为判断单元记录于该滑行加速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间，及该滑行加速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间，并以该油门踏板作动时间及该刹车踏板作动时间作为该滑行数据。

7.根据权利要求1所述的刹车回充控制学习模组，其特征在于：该驾驶行为判断单元记录一个刹车预定值、一个减速预定值，及一个刹车变化预定值，且该刹车踏板讯号指示一个刹车踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值；

该驾驶行为判断单元根据一个滑行减速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行减速模式，该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度值是否小于该刹车预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该减速预定值，及比较该刹车踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该刹车变化预定值，该滑行减速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行减速模式；

该驾驶行为判断单元根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间；

该驾驶行为判断单元记录于该滑行减速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间，及该滑行减速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间，并以该油门踏板作动时间及该刹车踏板作动时间作为该滑行数据；

该行为分析单元接收该滑行时间、该油门踏板作动时间，及该刹车踏板作动时间，且预存一个参考加速度值，并根据该滑行时间、该油门踏板作动时间、该刹车踏板作动时间，及该参考加速度值得出一个加速度变动值，以作为该加速度数据。

8.一种刹车回充控制器，包含一个刹车回充控制学习模组及一个控制模组，其特征在于：

该刹车回充控制学习模组包括一个驾驶行为判断单元、一个行为分析单元，及一个记录统计与决策单元；

该驾驶行为判断单元，接收一个油门踏板讯号、一个刹车踏板讯号，及一个车速讯号，并根据该油门踏板讯号、该刹车踏板讯号，及该车速讯号判断一种驾驶模式，并输出相关于该驾驶模式的一个具有滑行时间的滑行数据，

该行为分析单元，电连接该驾驶行为判断单元以接收该滑行数据，并根据该滑行数据得出一个加速度数据，

该记录统计与决策单元，电连接该行为分析单元以接收并记录该加速度数据，预存一个刹车回充参考数据，该刹车回充参考数据包含多个不同且随时间递减的预设车行速度，该记录统计与决策单元根据该加速度数据及该刹车回充参考数据运算出一个刹车回充目标数据，该刹车回充目标数据包含随时间变化的目标车行速度；

该控制模组电连接该记录统计与决策单元以接收该刹车回充目标数据，并产生一个相关于该刹车回充目标数据的控制信号。

9.根据权利要求8所述的刹车回充控制器，其特征在于：该驾驶行为判断单元记录一个油门预定值、一个加速预定值，及一个油门变化预定值，且该油门踏板讯号指示一个油门踏板深度值，该车速讯号指示一个车行速度值；

该驾驶行为判断单元根据一个滑行加速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行加速模式，该滑行加速判断条件包含：比较该油门踏板深度值是否小于该油门预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该加速预定值，及该油门踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该油门变化预定值，该滑行加速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行加速模式；

该驾驶行为判断单元还记录一个刹车预定值、一个减速预定值，及一个刹车变化预定值，且该刹车踏板讯号指示一个刹车踏板深度值；

该驾驶行为判断单元根据一个滑行减速判断条件来决定该驾驶模式是否为一种滑行减速模式，该滑行减速判断条件包含：比较该刹车踏板深度值是否小于该刹车预定值、该车行速度值于单位时间的变化量是否小于该减速预定值，及比较该刹车踏板深度值对应单位时间的变化量是否小于该刹车变化预定值，该滑行减速判断条件皆符合，即皆为是时，则该驾驶行为判断单元判断该驾驶模式为该滑行减速模式。

10.根据权利要求9所述的刹车回充控制器，其特征在于：

于该滑行加速模式时，该驾驶行为判断单元根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间，且记录开始该滑行加速模式时的一个开始车速值及结束该滑行加速模式时的一个结束车速值，以作为该滑行数据；

于该滑行减速模式时，该驾驶行为判断单元根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间，且记录开始该滑行减速模式时的一个开始车速值及结束该滑行减速模式时的一个结束车速值，以作为该滑行数据；

该行为分析单元接收该滑行时间、该开始车速值，及该结束车速值，并分别根据该滑行加速模式、该滑行减速模式所对应的该滑行时间、该开始车速值，及该结束车速值进行运算，各自得出所对应的一个加速度值以作为该加速度数据；

该记录统计与决策单元包括一个储存器，用于储存每次接收的该加速度值，该记录统计与决策单元运算并于该储存器中储存所述加速度值的平均值，并根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据。

11.根据权利要求9所述的刹车回充控制器，其特征在于：

于该滑行加速模式时，该驾驶行为判断单元根据该滑行加速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间；

该驾驶行为判断单元记录于该滑行加速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间，及该滑行加速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间，并以该油门踏板作动时间及该刹车踏板作动时间作为该滑行数据；

于该滑行减速模式时，该驾驶行为判断单元根据该滑行减速模式开始到结束的时间差距估算出该滑行时间；

该驾驶行为判断单元记录于该滑行减速模式期间中相关于踩踏油门踏板时间的一个油门踏板作动时间，及该滑行减速模式期间中相关于踩踏刹车踏板时间的一个刹车踏板作动时间，并以该油门踏板作动时间及该刹车踏板作动时间作为该滑行数据；

该行为分析单元接收该滑行时间、该油门踏板作动时间，及该刹车踏板作动时间，且预存一个参考加速度值，并分别根据该滑行加速模式、该滑行减速模式期间所对应的该滑行时间、该油门踏板作动时间、该刹车踏板作动时间，及该参考加速度值进行运算，各自得出所对应的一个加速度变动值以作为该加速度数据；

该记录统计与决策单元包括一个储存器，用于储存每次接收的该加速度变动值，该记录统计与决策单元运算并于该储存器中储存所述加速度变动值的平均值，并根据该平均值及该刹车回充参考数据运算出该刹车回充目标数据。

12.一种自控刹车回充车，包含一个车本体、一个动力装置，及一个刹车回充控制器；

该车本体，受驱动以一个速度行驶；

该动力装置，接收一个输入能源，且受一个控制信号控制将该输入能源转换成一个驱动马力以驱动该车本体；

该刹车回充控制器包括一个刹车回充控制学习模组及一个控制模组；

其特征在于：

该刹车回充控制学习模组具有一个驾驶行为判断单元、一个行为分析单元，及一个记录统计与决策单元；

该驾驶行为判断单元接收一个油门踏板讯号、一个刹车踏板讯号，及一个车速讯号，并根据该油门踏板讯号、该刹车踏板讯号，及该车速讯号判断一种驾驶模式，并输出相关于该驾驶模式的一个具有滑行时间的滑行数据，

该行为分析单元电连接该驾驶行为判断单元以接收该滑行数据，并根据该滑行数据得出一个加速度数据，

该记录统计与决策单元电连接该行为分析单元以接收并记录该加速度数据，预存一个刹车回充参考数据，该刹车回充参考数据包含多个不同且随时间递减的预设车行速度，该记录统计与决策单元根据该加速度数据及该刹车回充参考数据运算出一个刹车回充目标数据，该刹车回充目标数据包含随时间变化的目标车行速度；

该控制模组电连接该记录统计与决策单元以接收该刹车回充目标数据，并产生相关于该刹车回充目标数据的该控制信号。