TWI471241B - Brake back to charge control learning module, controller and controlled brake back to the car - Google Patents

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TWI471241B TW101133723A TW101133723A TWI471241B TW I471241 B TWI471241 B TW I471241B TW 101133723 A TW101133723 A TW 101133723A TW 101133723 A TW101133723 A TW 101133723A TW I471241 B TWI471241 B TW I471241B
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Kuo Liang Weng
Chien An Chen
Deng He Lin
Ming Chih Lin
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Automotive Res & Testing Ct
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Description

剎車回充控制學習模組、控制器及自控剎車回充車
本發明是有關於一種模組、控制器及車,特別是指一種剎車回充控制學習模組、控制器及自控剎車回充車。
近年由於油價攀升,及節能減碳的意識逐年提高,各大廠商均加強研發電動車,而為了更加節省能源,如何將剎車時的能量回收再利用亦是重要發展目標。
如Mitsubishi iMiev車款,是透過檔位切換方式調整回充比例大小,一共設置了標準、增大,及減少回收三種檔位,以供駕駛者切換。
TOBE W’car EV車款,是讓駕駛者透過旋轉旋鈕來調整回收比例。
Luxgen MPV EV車款,是讓駕駛者使用拉桿來調整回收比例。
但上述技術均仍需要駕駛者依照需求自行手動操作以調整回收比例,不但降低了駕駛時的舒適度,亦容易讓駕駛者在開車時分心。
因此,本發明之第一目的,即在提供一種解決上述問題的剎車回充控制學習模組。
於是,本發明剎車回充控制學習模組,包含一駕駛行為判斷單元、一行為分析單元,及一記錄統計與決策單元。
該駕駛行為判斷單元接收一油門踏板訊號、一剎車踏板訊號,及一車速訊號,並根據該油門踏板訊號、該剎車踏板訊號,及該車速訊號判斷一駕駛模式,並輸出相關於該駕駛模式的一滑行時間及一滑行資料。
該行為分析單元電連接該駕駛行為判斷單元以接收該滑行時間及該滑行資料,並根據該滑行時間及該滑行資料得出一加速度資料。
該記錄統計與決策單元電連接該行為分析單元以接收並記錄該加速度資料,預存一剎車回充參考資料,該剎車回充參考資料包含多個不同且追隨時間遞減的預設車行速度,並根據該加速度資料及該剎車回充參考資料運算出一剎車回充目標資料,該剎車回充目標資料包含追隨時間變化的目標車行速度。
本發明之第二目的,在提供一種剎車回充控制器。
於是,本發明剎車回充控制器包含一上述之剎車回充控制學習模組及一控制模組。
該控制模組電連接該記錄統計與決策單元以接收該剎車回充目標資料,並產生一相關於該剎車回充目標資料的控制信號。
本發明之第三目的,在提供一種自控剎車回充車。
於是,本發明自控剎車回充車,包含一車本體、一動力裝置,及一上述之剎車回充控制器。
該車本體受驅動以一速度行駛。
該動力裝置接收一輸入能源,且受一控制信號控制將 該輸入能源轉換成一驅動馬力以驅動該車本體。
本發明之功效在於:藉由該駕駛行為判斷單元判斷駕駛者的駕駛模式,並根據每次駕駛的情形修正該剎車回充目標資料,具有智慧學習功能,且可自動調整剎車回充比例,以在電動車續航力及使用者舒適性的需求間達到平衡。
有關本發明之前述及其他技術內容、特點與功效,在以下配合參考圖式之二個較佳實施例的詳細說明中,將可清楚的呈現。
在本發明被詳細描述之前,要注意的是,在以下的說明內容中,類似的元件是以相同的編號來表示。
參閱圖1,本發明自控剎車回充車2之一第一較佳實施例包含一車本體21、一動力裝置22,及一剎車回充控制器3。
該車本體21受驅動以一速度行駛。
該動力裝置22接收一輸入能源,且受一控制信號控制將該輸入能源轉換成一驅動馬力以驅動該車本體21。
該剎車回充控制器3包括一剎車回充控制學習模組4及一控制模組5。
該剎車回充控制學習模組4具有一駕駛行為判斷單元41、一行為分析單元42,及一記錄統計與決策單元43。
該駕駛行為判斷單元41接收一油門踏板訊號、一剎車踏板訊號,及一車速訊號,並根據該油門踏板訊號、該剎 車踏板訊號,及該車速訊號判斷一駕駛模式,並輸出相關於該駕駛模式的一滑行時間T及一滑行資料。
參閱圖1及圖2,該駕駛行為判斷單元41記錄一油門預定值TPS1、一油門變化預定值TPS2,及一加速預定值V1,且該油門踏板訊號指示一油門踏板深度值,該車速訊號指示一車行速度值。
該駕駛行為判斷單元41根據一滑行加速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行加速模式,該滑行加速判斷條件包含:比較該油門踏板深度值是否小於該油門預定值TPS1、該油門踏板深度值對應單位時間之變化量是否小於該油門變化預定值TPS2,及該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該加速預定值V1,當該滑行加速判斷條件皆符合時,則該駕駛行為判斷單元41判斷該駕駛模式為該滑行加速模式。
該駕駛行為判斷單元41還記錄一剎車預定值B1、一剎車變化預定值B2,及一減速預定值V2,且該剎車踏板訊號指示一剎車踏板深度值。
該駕駛行為判斷單元41根據一滑行減速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行減速模式,該滑行減速判斷條件包含:比較該剎車踏板深度值是否小於該剎車預定值B1、該剎車踏板深度對應單位時間之變化量是否小於該剎車變化預定值B2,及該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該減速預定值V2,當該滑行減速判斷條件皆符合時,則該駕駛行為判斷單元41判斷該駕駛模式為該滑行減速模 式。
於該滑行加速模式時,該駕駛行為判斷單元41根據該滑行加速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間T,且記錄開始該滑行加速模式時的一開始車速值Vs及結束該滑行加速模式時的一結束車速值Vp,以作為該滑行資料。
於該滑行減速模式時,該駕駛行為判斷單元41根據該滑行減速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間T,且記錄開始該滑行減速模式時的一開始車速值Vs及結束該滑行減速模式時的一結束車速值Vp,以作為該滑行資料。
該行為分析單元42電連接該駕駛行為判斷單元41以接收該滑行時間T、該開始車速值Vs,及該結束車速值Vp,並分別根據該滑行加速模式、該滑行減速模式期間所對應的該滑行時間T、該開始車速值Vs,及該結束車速值Vp各自得出一所對應的加速度資料。於本實施例中,該加速度資料為一加速度值A,且該運算公式為:A=(Vp-Vs)/T。
該記錄統計與決策單元43電連接該行為分析單元42以接收並該加速度值A,並包括一儲存器431,用以儲存每次該加速度值A,該記錄統計與決策單元43預存一剎車回充參考資料,該剎車回充參考資料包含多個不同且追隨時間遞減的預設車行速度,該記錄統計與決策單元43並運算儲存於該儲存器431中的n筆該加速度值A之平均值,再根據該平均值及該剎車回充參考資料運算出一剎車回充目標資料,該剎車回充目標資料包含追隨時間變化的目標車行速度,該運算公式為:
該控制模組5電連接該記錄統計與決策單元43以接收該剎車回充目標資料,並產生相關於該剎車回充目標資料的該控制信號。
參閱圖1及圖3,在駕駛者放開油門踏板及剎車踏板後,車輛即開始滑行,並隨著受摩擦力耗損而逐漸降低車速,圖示中曲線91為沒有使用剎車回充情況下的車速對應時間曲線,曲線92則為該控制模組5根據該剎車回充參考資料控制該動力裝置22所得的車速對應時間曲線,兩條曲線間的差值即為可被回收的剎車能量,故藉由調整車速對應時間的曲線,即可調整剎車的回充比例。
然而因各駕駛者的駕駛習慣不同,有些駕駛者偏好急煞急停,有些駕駛者則偏好緩慢滑行,因此該預設之剎車回充參考資料並無法符合所有駕駛者的習性,故當車輛依照該剎車回充參考資料的車速對應時間曲線滑行時,駕駛者仍會依照所希望的行進速度而踩踏油門踏板或是剎車踏板。
參閱圖1及圖4,當駕駛者希望減緩滑行時的車速下降速度而踩踏油門踏板,且符合該滑行加速判斷條件時,即進入該滑行加速模式,圖4為該滑行加速模式下的車速對應時間曲線,”+”記號即表示駕駛者踩踏油門踏板,此時該駕駛行為判斷單元41輸出該滑行時間T、開始滑行時的該開始車速值Vs,及結束滑行時的該結束車速值Vp,該行為分析單元42根據該滑行時間T、該開始車速值Vs,及該結束車速值Vp得出該加速度值A,該儲存器431儲存該加速 度值A,該記錄統計與決策單元43根據該加速度值A及該剎車回充參考資料運算出該剎車回充目標資料,並提供該控制模組5於下次滑行時使用,圖中曲線93即表示該剎車回充目標資料,曲線93及曲線91間的差值即為使用被修正後的剎車回充目標資料時可被回收的剎車能量。
參閱圖1及圖5,當駕駛者希望加快滑行時的車速下降速度而踩踏剎車踏板,且符合該滑行減速判斷條件時,即進入該滑行減速模式,圖5為為該滑行減速模式下的車速曲線,”*”記號即表示駕駛者踩踏剎車踏板,圖中曲線93即表示該剎車回充目標資料,曲線93及曲線91間的差值即為使用被修正後的剎車回充目標資料時可被回收的剎車能量,因運作方式與該滑行加速模式下相似,故不贅述。
參閱圖1及圖6,於本實施中,於該儲存器431記錄了n筆該加速度值A1~An後,該記錄統計與決策單元43才運算該n筆加速度值A的平均值,並根據該平均值及該剎車回充參考資料運算出該剎車回充目標資料,接下來每更新一筆或一固定筆數的該加速度值(如An+1),該記錄統計與決策單元43即根據新的n筆該加速度值(如A2~An+1)運算出新的平均值及新的該剎車回充目標資料。
值得一提的是,該儲存器431使用先進先出的記錄方式,並可使用如圖6所示的單鏈佇列方式實施,或是使用如圖7所示的環形佇列方式,但不限於此。
參閱圖8,為本發明自控剎車回充車2的一第二較佳實施例,該第二較佳實施例是類似於該第一較佳實施例,該 第二較佳實施例與該第一較佳實施例的差異在於: 於該滑行加速模式時,該駕駛行為判斷單元41記錄於該滑行加速模式期間中相關於踩踏油門踏板時間的一油門踏板作動時間△t_tps,及該滑行加速模式期間中相關於踩踏剎車踏板時間的一剎車踏板作動時間△t_b,並以該油門踏板作動時間△t_tps及該剎車踏板作動時間△t_b作為該滑行資料。
於該滑行減速模式時,該駕駛行為判斷單元41記錄於該滑行減速模式期間中相關於踩踏油門踏板時間的一油門踏板作動時間△t_tps,及該滑行減速模式期間中相關於踩踏剎車踏板時間的一剎車踏板作動時間△t_b,並以該油門踏板作動時間△t_tps及該剎車踏板作動時間△t_b作為該滑行資料。
該行為分析單元42接收該滑行時間T、該油門踏板作動時間△t_tps,及該剎車踏板作動時間△t_b,且預存一參考加速度值Ar,並分別根據該滑行加速模式、該滑行減速模式期間所對應的該滑行時間T、該油門踏板作動時間△t_tps、該剎車踏板作動時間△t_b,及該參考加速度值Ar各自得出所對應的該加速度資料,於本實施例中,該加速度資料為一加速度變動值△A,該運算公式為:△A =[(Σ△t _b -Σ△t _tps )/T ]*Ar
該記錄統計與決策單元43接收該加速度變動值△A,並將該加速度變動值△A儲存於該儲存器431,該記錄統計與決策單元43運算儲存於該儲存器431中的該加速度變動值 △A之平均值,並根據該平均值及該剎車回充參考資料運算出該剎車回充目標資料。
經由以上的說明,可將本發明的優點歸納如下:
一、可根據該油門踏板訊號、該剎車踏板訊號,及該車速訊號,判斷駕駛者的駕駛模式並運算出該剎車回充目標資料,並依據每次駕駛的情形修正該剎車回充目標資料,以自動調整出符合駕駛者習慣的剎車回充比例,具有智慧型學習能力,可在電動車續航力及使用者舒適性的需求間達到平衡。
二、藉由該駕駛行為判斷單元41判斷駕駛者的駕駛模式,可以分辨車輛是否處於滑行狀態,進而濾除車輛並非處於滑行狀態下的速度變動記錄,如此可以針對滑行狀態下的該剎車回充目標資料作更準確的調整。
三、藉由該儲存器431記錄多筆資料後再進行運算,可統計駕駛行為,避免如緊急加速或是緊急減速的偶發事件導致該剎車回充目標資料被過度修改,可更符合駕駛者的日常駕駛習慣。
綜上所述,本發明不僅具有智慧學習功能且可自動調整剎車回充比例,亦可針對滑行狀態下作調整,以符合駕駛者的日常駕駛習慣,故確實能達成本發明之目的。
惟以上所述者,僅為本發明之較佳實施例而已,當不能以此限定本發明實施之範圍,即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾,皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
2‧‧‧自控剎車回充車
21‧‧‧車本體
22‧‧‧動力裝置
3‧‧‧剎車回充控制器
4‧‧‧剎車回充控制學習模組
41‧‧‧駕駛行為判斷單元
42‧‧‧行為分析單元
43‧‧‧記錄統計與決策單元
431‧‧‧儲存器
5‧‧‧控制模組
91~93‧‧‧曲線
圖1是本發明自控剎車回充車的一第一較佳實施例的電路方塊圖;圖2是判斷圖,說明該第一較佳實施例的一駕駛行為判斷單元如何判斷駕駛者的一駕駛模式;圖3是一車速對時間的波形示意圖,說明一剎車回充參考資料的曲線;圖4是一車速對時間的波形示意圖,說明車輛於一滑行加速模式的曲線;圖5是一車速對時間的波形示意圖,說明車輛於一滑行減速模式的曲線;圖6是一示意圖,說明該第一較佳實施例的一儲存器以單鏈佇列方式實施;圖7是一示意圖,說明該第一較佳實施例的該儲存器以環形佇列方式實施;及圖8是本發明自控剎車回充車的一第二較佳實施例的電路方塊圖。
2‧‧‧自控剎車回充車
21‧‧‧車本體
22‧‧‧動力裝置
3‧‧‧剎車回充控制器
4‧‧‧剎車回充控制學習模組
41‧‧‧駕駛行為判斷單元
42‧‧‧行為分析單元
43‧‧‧記錄統計與決策單元
431‧‧‧儲存器
5‧‧‧控制模組

Claims (12)

  1. 一種剎車回充控制學習模組,包含:一駕駛行為判斷單元,接收一油門踏板訊號、一剎車踏板訊號,及一車速訊號,並根據該油門踏板訊號、該剎車踏板訊號,及該車速訊號判斷一駕駛模式,並輸出相關於該駕駛模式的一滑行時間及一滑行資料;一行為分析單元,電連接該駕駛行為判斷單元以接收該滑行時間及該滑行資料,並根據該滑行時間及該滑行資料得出一加速度資料;及一記錄統計與決策單元,電連接該行為分析單元以接收並記錄該加速度資料,預存一剎車回充參考資料,該剎車回充參考資料包含多個不同且追隨時間遞減的預設車行速度,並根據該加速度資料及該剎車回充參考資料運算出一剎車回充目標資料,該剎車回充目標資料包含追隨時間變化的目標車行速度。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述之剎車回充控制學習模組,其中,該駕駛行為判斷單元記錄一油門預定值、一加速預定值,且該油門踏板訊號指示一油門踏板深度值,該車速訊號指示一車行速度值;該駕駛行為判斷單元根據一滑行加速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行加速模式,該滑行加速判斷條件包含:比較該油門踏板深度值是否小於該油門預定值、該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該加速預定值; 該駕駛行為判斷單元根據該滑行加速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間,且記錄開始該滑行加速模式時的一開始車速值及結束該滑行加速模式時的一結束車速值,以作為該滑行資料;該行為分析單元接收該滑行時間、該開始車速值,及該結束車速值,並根據該滑行時間、該開始車速值,及該結束車速值進行運算,得出一加速度值以作為該加速度資料。
  3. 根據申請專利範圍第2項所述之剎車回充控制學習模組,其中,該駕駛行為判斷單元更記錄一油門變化預定值,且該滑行加速判斷條件更包含:比較該油門踏板深度值對應單位時間之變化量是否小於該油門變化預定值;當該油門踏板深度值小於該油門預定值、該油門踏板深度對應單位時間之變化量小於該油門變化預定值,及該車速訊號對應單位時間之變化量小於該加速預定值時,則該駕駛行為判斷單元判斷該駕駛模式為該滑行加速模式。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述之剎車回充控制學習模組,其中,該駕駛行為判斷單元記錄一剎車預定值、一減速預定值,且該剎車踏板訊號指示一剎車踏板深度值,該車速訊號指示一車行速度值;該駕駛行為判斷單元根據一滑行減速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行減速模式,該滑行減速判斷條件包含:比較該剎車踏板深度值是否小於該剎車預定 值、該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該減速預定值;該駕駛行為判斷單元根據該滑行減速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間,且記錄開始該滑行減速模式時的一開始車速值及結束該滑行減速模式時的一結束車速值,以作為該滑行資料;該駕駛行為判斷單元更記錄一剎車變化預定值,且該滑行減速判斷條件更包含:比較該剎車踏板深度對應單位時間之變化量是否小於該剎車變化預定值;當該剎車踏板深度值小於該剎車預定值、該車行速度值於單位時間之變化量小於該減速預定值,及該剎車踏板深度對應單位時間之變化量小於該剎車變化預定值時,則該駕駛行為判斷單元判斷該駕駛模式為該滑行減速模式。
  5. 根據申請專利範圍第1項所述之剎車回充控制學習模組,其中,該記錄統計與決策單元包括一儲存器,用以儲存每次該加速度資料,該記錄統計與決策單元運算儲存於該儲存器中的該加速度資料之平均值,並根據該平均值及該剎車回充參考資料運算出該剎車回充目標資料。
  6. 根據申請專利範圍第1項所述之剎車回充控制學習模組,其中,該駕駛行為判斷單元記錄一油門預定值、一加速預定值,及一油門變化預定值,且該油門踏板訊號指示一油門踏板深度值,該車速訊號指示一車行速度值;該駕駛行為判斷單元根據一滑行加速判斷條件來決 定該駕駛模式是否為一滑行加速模式,該滑行加速判斷條件包含:比較該油門踏板深度值是否小於該油門預定值、該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該加速預定值,及比較該油門踏板深度值對應單位時間之變化量是否小於該油門變化預定值,該滑行加速判斷條件皆符合時,則該駕駛行為判斷單元判斷該駕駛模式為該滑行加速模式;該駕駛行為判斷單元根據該滑行加速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間;該駕駛行為判斷單元記錄於該滑行加速模式期間中相關於踩踏油門踏板時間的一油門踏板作動時間,及該滑行加速模式期間中相關於踩踏剎車踏板時間的一剎車踏板作動時間,並以該油門踏板作動時間及該剎車踏板作動時間作為該滑行資料。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述之剎車回充控制學習模組,其中,該駕駛行為判斷單元記錄一剎車預定值、一減速預定值,及一剎車變化預定值,且該剎車踏板訊號指示一剎車踏板深度值,該車速訊號指示一車行速度值;該駕駛行為判斷單元根據一滑行減速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行減速模式,該滑行減速判斷條件包含:比較該剎車踏板深度值是否小於該剎車預定值、該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該減速預定值,及比較該剎車踏板深度值對應單位時間之變化量是否小於該剎車變化預定值,該滑行減速判斷條件皆 符合時,則該駕駛行為判斷單元判斷該駕駛模式為該滑行減速模式;該駕駛行為判斷單元根據該滑行減速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間;該駕駛行為判斷單元記錄於該滑行減速模式期間中相關於踩踏油門踏板時間的一油門踏板作動時間,及該滑行減速模式期間中相關於踩踏剎車踏板時間的一剎車踏板作動時間,並以該油門踏板作動時間及該剎車踏板作動時間作為該滑行資料;該行為分析單元接收該滑行時間、該油門踏板作動時間,及該剎車踏板作動時間,且預存一參考加速度值,並根據該滑行時間、該油門踏板作動時間、該剎車踏板作動時間,及該參考加速度值得出一加速度變動值,以作為該加速度資料。
  8. 一種剎車回充控制器,包含:一剎車回充控制學習模組,包括:一駕駛行為判斷單元,接收一油門踏板訊號、一剎車踏板訊號,及一車速訊號,並根據該油門踏板訊號、該剎車踏板訊號,及該車速訊號判斷一駕駛模式,並輸出相關於該駕駛模式的一滑行時間及一滑行資料,一行為分析單元,電連接該駕駛行為判斷單元以接收該滑行時間及該滑行資料,並根據該滑行時間及該滑行資料得出一加速度資料,及 一記錄統計與決策單元,電連接該行為分析單元以接收並記錄該加速度資料,預存一剎車回充參考資料,該剎車回充參考資料包含多個不同且追隨時間遞減的預設車行速度,並根據該加速度資料及該剎車回充參考資料運算出一剎車回充目標資料,該剎車回充目標資料包含追隨時間變化的目標車行速度;及一控制模組,電連接該記錄統計與決策單元以接收該剎車回充目標資料,並產生一相關於該剎車回充目標資料的控制信號。
  9. 根據申請專利範圍第8項所述之剎車回充控制器,其中,該駕駛行為判斷單元記錄一油門預定值、一加速預定值,及一油門變化預定值,且該油門踏板訊號指示一油門踏板深度值,該車速訊號指示一車行速度值;該駕駛行為判斷單元根據一滑行加速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行加速模式,該滑行加速判斷條件包含:比較該油門踏板深度值是否小於該油門預定值、該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該加速預定值,及該油門踏板深度值對應單位時間之變化量是否小於該油門變化預定值,該滑行加速判斷條件皆符合時,則該駕駛行為判斷單元判斷該駕駛模式為該滑行加速模式;該駕駛行為判斷單元還記錄一剎車預定值、一減速預定值,及一剎車變化預定值,且該剎車踏板訊號指示 一剎車踏板深度值;該駕駛行為判斷單元根據一滑行減速判斷條件來決定該駕駛模式是否為一滑行減速模式,該滑行減速判斷條件包含:比較該剎車踏板深度值是否小於該剎車預定值、該車行速度值於單位時間之變化量是否小於該減速預定值,及比較該剎車踏板深度值對應單位時間之變化量是否小於該剎車變化預定值,該滑行減速判斷條件皆符合時,則該駕駛行為判斷單元判斷該駕駛模式為該滑行減速模式。
  10. 根據申請專利範圍第9項所述之剎車回充控制器,其中:於該滑行加速模式時,該駕駛行為判斷單元根據該滑行加速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間,且記錄開始該滑行加速模式時的一開始車速值及結束該滑行加速模式時的一結束車速值,以作為該滑行資料;於該滑行減速模式時,該駕駛行為判斷單元根據該滑行減速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間,且記錄開始該滑行減速模式時的一開始車速值及結束該滑行減速模式時的一結束車速值,以作為該滑行資料;該行為分析單元接收該滑行時間、該開始車速值,及該結束車速值,並分別根據該滑行加速模式、該滑行減速模式所對應的該滑行時間、該開始車速值,及該結 束車速值進行運算,各自得出所對應的一加速度值以作為該加速度資料;該記錄統計與決策單元包括一儲存器,用以儲存每次該加速度值,該記錄統計與決策單元運算儲存於該儲存器中的該加速度值之平均值,並根據該平均值及該剎車回充參考資料運算出該剎車回充目標資料。
  11. 根據申請專利範圍第9項所述之剎車回充控制器,其中:於該滑行加速模式時,該駕駛行為判斷單元根據該滑行加速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間;該駕駛行為判斷單元記錄於該滑行加速模式期間中相關於踩踏油門踏板時間的一油門踏板作動時間,及該滑行加速模式期間中相關於踩踏剎車踏板時間的一剎車踏板作動時間,並以該油門踏板作動時間及該剎車踏板作動時間作為該滑行資料;於該滑行減速模式時,該駕駛行為判斷單元根據該滑行減速模式開始到結束的時間差距估算出該滑行時間;該駕駛行為判斷單元記錄於該滑行減速模式期間中相關於踩踏油門踏板時間的一油門踏板作動時間,及該滑行減速模式期間中相關於踩踏剎車踏板時間的一剎車踏板作動時間,並以該油門踏板作動時間及該剎車踏板作動時間作為該滑行資料; 該行為分析單元接收該滑行時間、該油門踏板作動時間,及該剎車踏板作動時間,且預存一參考加速度值,並分別根據該滑行加速模式、該滑行減速模式期間所對應的該滑行時間、該油門踏板作動時間、該剎車踏板作動時間,及該參考加速度值進行運算,各自得出所對應的一加速度變動值以作為該加速度資料;該記錄統計與決策單元包括一儲存器,用以儲存每次該加速度變動值,該記錄統計與決策單元運算儲存於該儲存器中的該加速度變動值之平均值,並根據該平均值及該剎車回充參考資料運算出該剎車回充目標資料。
  12. 一種自控剎車回充車,包含:一車本體,受驅動以一速度行駛;一動力裝置,接收一輸入能源,且受一控制信號控制將該輸入能源轉換成一驅動馬力以驅動該車本體;及一剎車回充控制器,包括:一剎車回充控制學習模組,具有:一駕駛行為判斷單元,接收一油門踏板訊號、一剎車踏板訊號,及一車速訊號,並根據該油門踏板訊號、該剎車踏板訊號,及該車速訊號判斷一駕駛模式,並輸出相關於該駕駛模式的一滑行時間及一滑行資料,一行為分析單元,電連接該駕駛行為判斷單元以接收該滑行時間及該滑行資料,並根據該滑行時間及該滑行資料得出一加速度資料, 及一記錄統計與決策單元,電連接該行為分析單元以接收並記錄該加速度資料,預存一剎車回充參考資料,該剎車回充參考資料包含多個不同且追隨時間遞減的預設車行速度,並根據該加速度資料及該剎車回充參考資料運算出一剎車回充目標資料,該剎車回充目標資料包含追隨時間變化的目標車行速度;及一控制模組,電連接該記錄統計與決策單元以接收該剎車回充目標資料,並產生相關於該剎車回充目標資料的該控制信號。
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