CN103657019A - 遥控式电动高尔夫球袋车 - Google Patents

Abstract

本发明系一种遥控式电动高尔夫球袋车，系包含有一主动遥控器、一车架、一天线组及一控制模块，其中，该主动遥控器系发射一距离测量信号，该车架上设有一轮组、一组高尔夫球袋架及一用以驱动轮组转动的电动机组件，该天线组及该控制模块系设置于该车架上，并由该天线组接收该距离测量信号，而由该控制模块依据该天线组接收的距离测量信号，判断该主动遥控器方位与距离，并驱动电动机组件使车架朝向主动遥控器之方向行进，以达到使车架跟随配戴有主动遥控器之使用者之目的，且得以排除其他人员及现地之障碍物影响车架之跟随状况。

Description

遥控式电动高尔夫球袋车

技术领域

本发明系关于一种高尔夫球袋车，尤指一种遥控式电动高尔夫球袋车。

背景技术

按，高尔夫球袋车主要系用于搭载高尔夫球球具，使球员在高尔夫球场行动时可以不必背着笨重的球具，以免耗费过多的体力而影响球技的训练。

如今已有不少电动高尔夫球袋车，如中国台湾公告号第304440号新型专利所揭示的手控电动高尔夫球袋车，其设有用以带动轮组的电动机，并于高尔夫球袋车的握把上设有控制电动机运转的控制开关，令使用者于按下控制开关后驱动轮组转动，使用者便可不必推动高尔夫球袋车；又由于近几年科技之发展，已有一种具有自动跟随功能的电动高尔夫球袋车，其主要系于电动高尔夫球袋车上进一步装设一超音波雷达及一主控制器，该主控制器与该超音波雷达连接，以使该超音波雷达朝向电动高尔夫球袋车前方发出一超音波信号，并接收该超音波信号的反射波信号，由于超音波遇到物体反射之原理，该主控制器可依据超音波信号及反射波信号测得电动高尔夫球袋车与其前方物体之间的距离及相对方位，而该主控制器又依据测得之距离驱动电动机运转，使电动高尔夫球袋车跟随其前方物体，并维持于一设定的距离（如4至6公尺）内，如此，当球员走在电动高尔夫球袋车前方时，该电动高尔夫球袋车便可自动跟随球员，使用上较传统的电动高尔夫球袋车方便。

然而，由于上述电动高尔夫球袋车系以超音波侦测其与前方物体之间的距离，因此会受到球员本身以外的其他物体影响，如有其他人员（或球）从上述电动高尔夫球袋车与其所跟随的之间经过时，电动高尔夫球袋车便会因此而误动作，造成中断跟随或跟错人员等状况，使用上仍不尽理想，需有所改良。

发明内容

有鉴于上述电动高尔夫球袋车会于跟随使用者时受到周遭物体干扰之技术缺陷，本发明的主要目的系提出一种遥控式电动高尔夫球袋车。

欲达上述目的所使用的主要技术手段系令该遥控式电动高尔夫球袋车包含有：

一主动遥控器，系发射一距离测量信号；

一车架，其上设有一轮组、一组高尔夫球袋架及一电动机组件，且该电动机组件连接该轮组，以驱动轮组转动；

一天线组，系设置于该车架上，且至少具有复数分别朝向车架前、左、右方的天线单元，以该复数天线单元接收该主动遥控器发射的距离测量信号；

一控制模块，系设置于该车架上，并与该天线组及该电动机组件电连接，且设定有一维持距离，并撷取该天线组接收的距离测量信号后，依据各天线单元接收距离测量信号的场强度判断该主动遥控器相对于天线组的方位以及计算两者之间距离，并判断主动遥控器与天线组之距离与该维持距离之大小，且于判定主动遥控器与天线组之距离大于该维持距离时，控制该电动机组件驱动该轮组，使车架朝向主动遥控器靠近。

上述遥控式电动高尔夫球袋车系以主动遥控器供使用者佩带于身上，由控制模块依据距离测量信号判断该主动遥控器相对于天线组的方位且计算两者之间距离后，便可检知使用者相对于车架的确切方位及距离，且不受其他人员或障碍物的干扰；如此，控制模块控制电动机组件驱动轮组，使车架朝向主动遥控器靠近时，便不会发生跟错使用者或误判距离而中断跟随的情况。

附图说明

图1：为本发明遥控式电动高尔夫球袋车中车架与天线组之立体图。

图2：为本发明遥控式电动高尔夫球袋车之电路方块图。

图3：为图1车架前端的俯视平面图。

图4：为本发明遥控式电动高尔夫球袋车检知地面距离之一示意图。

图5：为本发明遥控式电动高尔夫球袋车检知地面距离之另一示意图。

图6：为本发明遥控式电动高尔夫球袋车检知地面距离之又一示意图。

图7：为本发明遥控式电动高尔夫球袋车之使用示意图。

主要元件符号说明：

10主动遥控器  11按键

20车架        21高尔夫球袋架

22电动机组件  221驱动组件

222剎车组件   223转向组件

23前轮        24后轮

30天线组        31固定板

32天线单元      33天线切换单元

40控制模块      41天线控制单元

42车身控制单元  43超音波控制单元

50超音波收发感应器

具体实施方式

请参阅图1及图2，本发明遥控式电动高尔夫球袋车系包含有：

一主动遥控器10，系发射一距离测量信号，于本实施例中该主动遥控器10内建有一加速指令、一减速指令、一左转指令及一右转指令，且主动遥控器10上设置有复数分别对应该加速指令、减速指令、左转指令及右转指令的按键11，供使用者操作后令主动遥控器10发射对应的加、减速及左、右转指令；

一车架20，其上设有一轮组、一组高尔夫球袋架21及一电动机组件22，且该电动机组件22连接该轮组，以驱动轮组转动，于本实施例中，该轮组包含一组前轮23及一后轮24，该电动机组件22系连接该后轮24，且该电动机组件22包含有一驱动组件221、一剎车组件222及一转向组件223，其中，该驱动组件221系带动该后轮24转动，该剎车组件222系驱使该后轮24停止转动，该转向组件223系改变后轮24的行进方向；

一天线组30，系设置于该车架20上，并接收该主动遥控器10发射的距离测量信号，且至少具有复数分别朝向车架20前、左、右方的天线单元32，以该复数天线单元32接收该主动遥控器10发射的距离测量信号，其详细结构请容后详述，于本实施例中，各天线单元32为平板天线，且该天线组30系进一步接收该主动遥控器10发射的加、减速及左、右转指令；

一控制模块40，系设置于该车架，并与该天线组30及该电动机组件22电连接，且设定有一维持距离，并撷取该天线组30接收的距离测量信号后，依据距离测量信号判断该主动遥控器10相对于天线组30的方位且计算两者之间距离，并判断主动遥控器10与天线组30之距离与该维持距离之大小，于判定主动遥控器10与天线组30之距离大于该维持距离时，控制该电动机组件22驱动该轮组，使车架朝向主动遥控器10靠近，进而保持该天线组30与该主动遥控器10之间的距离不大于该维持距离。

以下仅进一步详述该天线组30之结构，上述天线组30系包含有一固定板31、复数天线单元32及一天线切换单元33，该固定板31系固设于该车架20前端之顶部，该复数天线单元32系直立固设于该固定板31上，并如图3所示，分别朝向车架20的前、左、右、左前及右前方，该天线切换单元32系与该复数天线单元32电连接；而上述控制模块40则包含有：

一天线控制单元41，系与该天线切换单元33电连接，以分别撷取该复数天线单元32所接收的距离测量信号，并检知各天线单元32接收之距离测量信号的场强度（Fieldstrength）后，依据各天线单元32接收之距离测量信号的场强度判定该主动遥控器10相对于天线组30的方位，并计算出该主动遥控器10与该天线组30的距离，并输出对应的一方位数据及一距离数据；

一车身控制单元42（Body Control Module；简称BCM），系与该天线控制单元41及该电动机组件22的驱动组件221、剎车组件222及转向组件223电连接，并内建该维持距离，于接收该天线控制单元41输出的方位数据及距离数据后，判断距离数据值对应的距离是否大于该维持距离，若是，则驱动该电动机组件22的驱动组件221及转向组件223，使车架20朝向对应主动遥控器10的方位行进，并持续接收方位数据及距离数据，于接收距离数据对应距离不大于该维持距离时，启动该电动机组件22的剎车组件222，以停止车架20行进。

上述天线控制单元41依据各天线单元32接收之距离测量信号的场强度，而判定该主动遥控器10相对于天线组30的方位及距离者，可藉由检知各天线单元32接收距离测量信号的接收信号强度值（RSSI值），且天线控制单元41内建有一倒传递神经网路，并将所检知各天线单元32的接收信号强度值输入该倒传递神经网路中而获得对应方位数据及距离数据。

又，上述车身控制单元42中设定有复数等级的行进速度，并依据其中一等级的行进速度驱动该驱动组件221，而于撷取到主动遥控器10发射的加速指令时，则增加驱动该驱动组件221的行进速度之等级，可较佳地设定复数等级对应的时速为1.5公里、3公里及4.5公里等等；同理，于撷取到主动遥控器10发射的减速指令时，则减少行进速度的等级；而撷取到主动遥控器10发射的左、右转指令时，则驱动转向组件223，使车架20转向对应的左、右方。

由于高尔夫球场的场地地形路面崎岖，为使上述遥控式电动高尔夫球袋车进一步可自行避开路面的崎岖处，该车架20前端的底部进一步设置有一组超音波收发感应器50，并朝向地面发射超音波，而接收反射波，且该控制模块40进一步包含有一超音波控制单元43，且该车身控制单元42中进一步内建有一地面距离最大值及一地面距离最小值，该超音波控制单元43与该超音波收发感应器50及该车身控制单元42电连接，并透过超音波收发感应器50收发超音波及反射波后计算超音波收发感应器50与地面之距离，并输出一地面距离值予该车身控制单元42；该车身控制单元42于该电动机组件22驱动车架20行进时，持续接收地面距离值并比较该地面距离值与该地面距离最大值及该地面距离最小值之大小，分别如图4至6所示，当地面距离值介于该地面距离最大值及该地面距离最小值之间时，则车身控制单元42控制该电动机组件22持续驱动车架20行进，以跟随主动遥控器10；当地面距离值小于该地面距离最小值时，则表示地面隆起程度过于隆起；地面距离值越大于该地面距离最大值时，则表示地面过于凹陷，故该车身控制单元42于判定地面距离值大于该地面距离最大值或小于该地面距离最小值时，则停止该车架20之行进，并选择式驱动转向组件223转向，以避开过度隆起与凹陷处。

又上述主动遥控器10发射之距离测量信号为2.4GHz的ISM频段之射频信号。

请进一步配合参阅图7，上述遥控式电动高尔夫球袋车使用时，使用者系将主动遥控器10配戴于身上，由装设于车架20上的控制模块40依据主动遥控器10发出的距离测量信号判断主动遥控器10相对于天线组30的方位，并计算出两者之间的距离，即可得知使用者相对于车架20的相对位置及距离，如此便不会受到其他人员的影响，控制模块40中的天线控制单元41便得以准确地得知要跟随的目标（即配戴主动遥控器10的使用者）之方向与距离；而车身控制单元42接收方位数据及距离数据后，便会驱使车架20朝向对应主动遥控器10的方向行进，以达到令遥控式电动高尔夫球车准确跟随使用者之目的，而其依据超音波测量地面距离而避开高低漥之机制，亦可令遥控式电动高尔夫球车自行避开地形障碍，避免于跟随过程中陷于洼地、卡在阶梯前或因地形造成损坏等。

综上所述，本发明遥控式电动高尔夫球袋车得以排除现地其他人员或障碍物之影响而误判，而准确地跟随配戴有主动遥控器的使用者，得以令使用上更为顺畅。

Claims (10)

1.一种遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述遥控式电动高尔夫球袋车包含有：

一主动遥控器，系发射一距离测量信号；

一车架，其上设有一轮组、一组高尔夫球袋架及一电动机组件，且该电动机组件连接该轮组，以驱动轮组转动；

一天线组，系设置于该车架上，且至少具有复数分别朝向车架前、左、右方的天线单元，以该复数天线单元接收该主动遥控器发射的距离测量信号；

一控制模块，系设置于该车架上，并与该天线组及该电动机组件电连接，且设定有一维持距离，并撷取该天线组接收的距离测量信号后，依据各天线单元接收距离测量信号的场强度判断该主动遥控器相对于天线组的方位以及计算两者之间距离，并判断主动遥控器与天线组的距离与该维持距离的大小，且于判定主动遥控器与天线组的距离大于该维持距离时，控制该电动机组件驱动该轮组，使车架朝向主动遥控器靠近。

2.如权利要求1所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的轮组包含一组前轮及一后轮，该电动机组件系连接该后轮，且该电动机组件包含有一驱动组件、一剎车组件及一转向组件，其中，该驱动组件系带动该后轮转动，该剎车组件系驱使该后轮停止转动，该转向组件系改变后轮的行进方向。

3.如权利要求2所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的天线组包含有：

一固定板，系固设于该车架前端的顶部；

复数天线单元，系直立固设于该固定板上，并分别朝向车架的前、左、右、左前及右前方；及

一天线切换单元，系与该复数天线单元电连接。

4.如权利要求3所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的控制模块则包含有：

一天线控制单元，系与该天线切换单元电连接，以分别撷取该复数天线单元所接收的距离测量信号，并检知各天线单元接收的距离测量信号的场强度后，依据各天线单元接收的距离测量信号的场强度判定该主动遥控器相对于天线组的方位，并计算出该主动遥控器与该天线组的距离，并输出对应的一方位数据及一距离数据；

一车身控制单元，系与该天线控制单元及该电动机组件的驱动组件、剎车组件及转向组件电连接，并内建该维持距离，于接收该天线控制单元输出的方位数据及距离数据后，判断距离数据值对应的距离是否大于该维持距离，若是，则驱动该电动机组件的驱动组件及转向组件，使车架朝向对应主动遥控器的方位行进，并持续接收方位数据及距离数据，于接收距离数据对应距离不大于该维持距离时，启动该电动机组件的剎车组件，以停止车架行进。

5.如权利要求4所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于：

该车架前端的底部进一步设置有一组超音波收发感应器，并朝向地面发射超音波，而接收反射波；

该控制模块进一步包含有一超音波控制单元，该超音波控制单元与该超音波收发感应器及该车身控制单元电连接，并透过超音波收发感应器收发超音波及反射波后计算超音波收发感应器与地面的距离，并输出一地面距离值予该车身控制单元；

该车身控制单元中进一步内建有一地面距离最大值及一地面距离最小值，并于该电动机组件驱动车架行进时，该车身控制单元持续接收地面距离值，并比较该地面距离值与该地面距离最大值及该地面距离最小值的大小，于判定地面距离值介于该地面距离最大值及该地面距离最小值之间时，该车身控制单元控制该电机组件持续驱动车架行进；于判定地面距离值大于该地面距离最大值或小于该地面距离最小值时，则停止该车架的行进，并选择式驱动转向组件转向。

6.如权利要求2至5中任一权利要求所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的主动遥控器内建有一加速指令及一减速指令，且主动遥控器上设置有复数分别对应该加速指令及减速指令的按键，以供操作，令主动遥控器发射对应的加、减速指令，而由该天线组接收该主动遥控器发射的加、减速指令；

该车身控制单元中设定有复数等级的行进速度，并依据其中一等级的行进速度驱动该驱动组件，而于撷取到主动遥控器发射的加速指令时，则增加驱动该驱动组件的行进速度的等级；于撷取到主动遥控器发射的减速指令时，则减少行进速度的等级。

7.如权利要求2至5中任一权利要求所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的主动遥控器内建有一左转指令及一右转指令，且主动遥控器上设置有复数分别对应该左转指令及右转指令的按键，以供操作，令主动遥控器发射对应的左、右转指令，而由该天线组接收该主动遥控器发射的左、右转指令；

该车身控制单元于撷取到主动遥控器发射的左、右转指令时，驱动转向组件，使车架转向对应的左、右方。

8.如权利要求6所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的主动遥控器内建有一左转指令及一右转指令，且主动遥控器上设置有复数分别对应该左转指令及右转指令的按键，以供操作，令主动遥控器发射对应的左、右转指令，而由该天线组接收该主动遥控器发射的左、右转指令；

该车身控制单元于撷取到主动遥控器发射的左、右转指令时，驱动转向组件，使车架转向对应的左、右方。

9.如权利要求6所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的车身控制单元，该主动遥控器发射的距离测量信号为2.4GHz的ISM频段的射频信号。

10.如权利要求8所述的遥控式电动高尔夫球袋车，其特征在于，所述的车身控制单元，该主动遥控器发射的距离测量信号为2.4GHz的ISM频段的射频信号。

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