CN103629176B - 运动部件协同动作控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动部件协同动作控制方法、装置及系统，该方法包括：在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使所述多路阀的各电比例控制阀处于预备状态；在所述预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使所述电比例控制阀响应；通过所述电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制所述驱动油缸所驱动的运动部件动作。本发明还公开了用于实现上述方法的装置和系统。

Description

运动部件协同动作控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，尤指一种用于控制工程机械上多个运动部件协同运动的运动部件协同动作控制方法、装置及系统。

背景技术

多臂架经常会出现在工程机械上，当工程机械上配置有多臂架结构时，通常需要多个臂架协同运动，以控制臂架末端的运动轨迹。如图1所示的泵车上设置有多臂架，控制这多个臂架协同运动的原理如图2所示。图2所示的多臂架协同运动控制系统中一臂上设置倾角传感器1，在一臂油缸的驱动下动作，二臂上设置倾角传感器2，在二臂油缸的驱动下动作，为了实现一臂和二臂协同运动，由一个多路阀控制一臂油缸和二臂油缸，由一个控制器检测两个臂的倾角，如果还有其他臂架油缸和倾角传感器也可以继续接入。

可见，现有技术中臂架协同动作控制主要是同时给多路阀信号控制量实现的，在实际控制中，多路阀本身的响应特性和液压系统及管路的特性，对于臂架油缸的控制有很大的影响，导致多臂架情况下，由于液压系统及管路的影响，不同阀芯的响应时间不同，同时给多路阀信号量不能保证阀芯同时响应，一臂和末端臂的响应时间不同，控制器同时发出控制命令，不同臂架油缸响应不同，从而造成轨迹误差。

而多臂架的协同动作，一般需要几个臂架油缸“同动同停”，即不同油缸同时响应，同时停止，才能实现末端轨迹的精确控制。上述实现方案中由于没有考虑到液压系统和管路对于臂架油缸控制的时间响应问题，以及臂架多路阀阀芯的响应时间不同，无法有固定规律使得各个阀片响应时间一致，从而导致臂架的多个臂协同动作不同步，臂架油缸无法达到“同动同停”的状态，造成臂架末端轨迹的误差。

同样的，由于液压系统和管路对于臂架油缸控制的时间响应的影响，当多个臂架需要按一定的时间差分别动作时，由于多路阀各个阀片的响应时间误差，导致其控制精确度也比较低，不能准确的按照设定的时间差协同动作。

可见，现有技术中，对于诸如多臂架之类的多个运动部件的协同运动控制，由于驱动油缸的响应时间控制不精确，导致多个运动部件的动作响应的时间控制准确度比较差，影响了多个运动部件协同运动的动作效果，导致运动轨迹控制的精确度比较低。

发明内容

本发明提供一种运动部件协同动作控制方法、装置及系统，用以解决现有技术中多个运动部件协同运动时存在的多个驱动油缸响应时间控制不精确、多个运动部件动作协同性控制准确度差、导致多个运动部件的运动轨迹控制精确度低的问题。

本发明实施例提供一种运动部件协同动作控制方法，该方法包括：

在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使所述多路阀的各电比例控制阀处于预备状态；

在所述预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使所述电比例控制阀响应；

通过所述电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制所述驱动油缸所驱动的运动部件动作。

在一些可选的实施例中，所述预备电流的大小根据所述电比例控制阀的最大控制电流确定。

在一些可选的实施例中，所述预备电流i_1n的大小满足下列公式：i_1n＝η_n×i_max；

其中，i_max为电比例控制阀的最大控制电流；

η_n为多路阀的第n个电比例控制阀的预备电流系数，根据所述电比例控制阀的最大控制电流和所述激活电流阈值确定。

在一些可选的实施例中，所述控制电流的大小根据预先建立的所述电比例控制阀的电流值与对应的驱动油缸的油缸速度之间的对应关系确定。

在一些可选的实施例中，所述各电比例控制阀上作用控制电流前，还包括：

根据各驱动油缸相对于对应的所述电比例控制阀的响应延迟时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

在一些可选的实施例中，根据预先建立的驱动油缸响应延迟时间数据库，确定各电比例控制阀相对于选定的参考电比例控制阀的控制电流作用提前时间，根据所述控制电流作用提前时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

在一些可选的实施例中，在各电比例控制阀上作用预备电流前，还包括：

控制启动运动部件协同动作模式。

本发明实施例还提供一种运动部件协同动作控制装置，包括：

预备控制模块，用于在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使所述多路阀的各电比例控制阀处于预备状态；

自适应控制模块，用于在所述预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使所述电比例控制阀响应，以便通过所述电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制所述驱动油缸所驱动的运动部件动作；

控制器，用于控制所述预备控制模块和所述自适应控制模块动作。

在一些可选的实施例中，所述预备控制模块，具体用于：

根据所述电比例控制阀的最大控制电流确定预备电流的大小。

在一些可选的实施例中，所述预备控制模块，具体用于：

根据下列公式确定所述预备电流i_1n的大小：i_1n＝η_n×i_max；

其中，i_max为电比例控制阀的最大控制电流；

η_n为多路阀的第n个电比例控制阀的预备电流系数，根据所述电比例控制阀的最大控制电流和所述激活电流阈值确定。

在一些可选的实施例中，所述自适应控制模块，具体用于：

根据预先建立的所述电比例控制阀的电流值与对应的驱动油缸的油缸速度之间的对应关系确定所述控制电流的大小。

在一些可选的实施例中，所述控制器，还用于：

在所述各电比例控制阀上作用控制电流前，根据各驱动油缸相对于对应的所述电比例控制阀的响应延迟时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

在一些可选的实施例中，所述控制器，具体用于：

根据预先建立的驱动油缸响应延迟时间数据库，确定各电比例控制阀相对于选定的参考电比例控制阀的控制电流作用提前时间，根据所述控制电流作用提前时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

在一些可选的实施例中，所述控制器还用于：

在各电比例控制阀上作用预备电流前，控制启动运动部件协同动作模式。

本发明实施例还提供一种运动部件协同动作控制系统，包括：

多路阀，包括电比例控制阀，所述电比例控制阀与驱动油缸相连；

驱动油缸，与运动部件相连，在所述电比例控制阀控制下动作；

上述的运动部件协同动作控制装置，用于控制所述电比例控制阀动作。

本发明实施例还提供一种工程机械设备，包括：上述的运动部件协同动作控制系统和臂架；

所述控制系统中的驱动油缸为臂架油缸，所述臂架的各个臂为臂架油缸所驱动的运动部件。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的运动部件协同动作控制方法、装置及系统，通过在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使多路阀的各电比例控制阀处于预备状态，从而使各电比例控制阀处于静止与激活状态之间，拥有快速响应的状态，提高电比例控制阀的响应速度，然后在电比例控制阀处于预备状态时，作用大于激活电流阈值的控制电流，激活电比例控制阀，使电比例控制阀快速响应激活，控制驱动油缸动作，从而减少了协同动作的时间误差，使各个驱动油缸能够准时响应，从而控制多个运动部件准时动作，提高动作时间的准确度，从而提高多运动部件运动轨迹控制的精确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中泵车上的多臂架结构示意图；

图2为现有技术中多臂架协同运动控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中运动部件协同动作控制系统的结构示意图；

图4为本发明实施例中臂架协同动作控制系统的结构示意图；

图5为本发明实施例中臂架协同动作控制系统的具体结构示意图；

图6为本发明实施例一中运动部件协同动作控制方法的流程图；

图7为本发明实施例二中运动部件协同动作控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了解决现有技术中多臂架协同运动时存在的多个运动部件的动作控制准确度差，多运动部件运动轨迹不能准确控制，控制精度低的问题。本发明实施例提供一种运动部件协同动作控制方法，实现多个运动部件的协同运动控制，提高控制的精确度。

本发明实施例提供的运动部件协同动作控制方法，通过如图3所示的运动部件协同动作控制系统实现。该控制系统包括：

多路阀10，包括若干电比例控制阀，电比例控制阀与驱动油缸20相连。

驱动油缸20，与运动部件40相连，在电比例控制阀控制下动作。

运动部件协同动作控制装置30，用于控制多路阀10包括的电比例控制阀动作。

上述运动部件协同动作控制装置30可用于泵车臂架、挖掘机臂架等工程机械臂架的多个臂的协同运动控制，当上述运动部件协同动作控制装置30用于臂架运动控制时的臂架协同动作控制系统结构如图4所示，图4所示的臂架协同动作控制系统的具体结构如图5所示，其中的驱动油缸20为臂架油缸20，运动部件40为臂架的多个臂。

上述图4中仅示意出了臂架的两个臂和对应的两个臂架油缸，一臂41和二臂42，一臂的臂架油缸21和二臂的臂架油缸22，实际上臂架可能包括多个臂和多个臂架油缸，如图4中的省略号表示多路阀10可以连接到更多的臂架油缸。

上述一臂的臂架油缸21和二臂的臂架油缸22均与多路阀相连，具体的每个臂架油缸连接多路阀中的一个电比例控制阀。

如图5所示，图4中所示的控制系统，其多路阀10包括多个电比例控制阀，如图中所示的电比例控制阀1、电比例控制阀2、......、电比例控制阀n。该系统中还包括与臂架上的多个臂相连的多个，如图中所示的臂架油缸1、臂架油缸2、......臂架油缸n。每个电比例控制阀与一个臂架油缸相连，控制臂架上的一个臂动作。

优选的，该系统中还可以包括倾角传感器50，用于检测臂架各个臂的运动状态，并及时反馈给运动部件协同动作控制装置30。倾角传感器50可以设置多个，如倾角传感器51、倾角传感器52、......等。倾角传感器50通过控制器局域网络（ControllerAreaNetwork，CAN)总线与运动部件协同动作控制装置30相连。

此外，该系统中还可以包括臂架泵60，多路阀10与臂架泵60相连。

如上述图4和图5中所示的，运动部件协同动作控制装置30包括：预备控制模块31、自适应控制模块32和控制器33。

预备控制模块31，用于在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使多路阀的各电比例控制阀处于预备状态。

自适应控制模块32，用于在预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使电比例控制阀响应，以便通过电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制驱动油缸所驱动的运动部件动作。

控制器33，用于控制预备控制模块31和自适应控制模块32动作。

优选的，上述预备控制模块31，具体用于根据电比例控制阀的最大控制电流确定预备电流的大小。

优选的，上述预备控制模块31，具体用于根据下列公式确定所述预备电流i_1n的大小：i_1n＝η_n×i_max；其中，i_max为电比例控制阀的最大控制电流；η_n为多路阀的第n个电比例控制阀的预备电流系数，根据电比例控制阀的最大控制电流和激活电流阈值确定。

优选的，上述自适应控制模块32，具体用于根据预先建立的电比例控制阀的电流值与对应的驱动油缸的油缸速度之间的对应关系确定控制电流的大小。

优选的，上述控制器33，还用于在各电比例控制阀上作用控制电流前，根据各驱动油缸相对于对应的电比例控制阀的响应延迟时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

优选的，上述控制器33，具体用于根据预先建立的驱动油缸响应延迟时间数据库，确定各电比例控制阀相对于选定的参考电比例控制阀的控制电流作用提前时间，根据控制电流作用提前时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

优选的，上述控制器33还用于在各电比例控制阀上作用预备电流前，控制启动运动部件协同动作模式。

如上述图5所示，控制器33具体还可以包括协同控制模块331、主控制模块332和操作模块333。

协同控制模块331用于在主控制模块332的控制下启动或者关闭协同运动模式。操作模块333实现人机交互功能，允许用户输入相关操作命令。上述描述的控制器33的各种控制功能则主要通过主控制模块332完成。

本发明实施例提供一种工程机械设备，比如泵车、挖掘机等，包括：上述的运动部件协同动作控制系统和臂架；其中，控制系统中的驱动油缸为臂架油缸，臂架的各个臂为臂架油缸所驱动的运动部件。

下面通过具体实施例详细描述图3、图4和图5所示的系统实现运动部件协同动作的自适应控制的具体实现流程。

实施例一

本发明实施例一提供一种运动部件协同动作控制方法，其流程如图6所示，包括如下步骤：

步骤S101：在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使多路阀的各电比例控制阀处于预备状态。

控制驱动油缸动作的多路阀是由电流信号控制的，且每个电比例控制阀均存在电流死区，多路阀控制过程中，由于各种因素的影响，各个电比例控制阀阀片的阀芯的响应不同，为了使各个电比例控制阀阀片的阀芯能同时响应，本发明采用一种“预备”电流模式。为了使多个运动部件协同动作，开启运动部件协同动作模式后，预备控制模块控制多路阀的各个电比例控制阀阀片得到预备电流值，但是该预备电流值（如图5中所示的电流i₁₁、i₁₂、...、i_1n）小于电比例控制阀的小于激活电流阈值（即死区值i_死区），各个阀芯在“预备”状态下，如果更改控制电流信号使控制电流大于激活电流阈值（即大于死区值），各个阀芯可以同时响应，提高了阀芯的响应时间，“预备”电流模式使阀芯介于静止与激活状态之间，拥有了快速响应的状态。

上述预备电流的大小根据电比例控制阀的最大控制电流确定。

具体的预备电流i_1n的大小可以满足下列公式：i_1n＝η_n×i_max。

其中，i_max为电比例控制阀的最大控制电流。

η_n为多路阀的第n个电比例控制阀的预备电流系数，根据电比例控制阀的最大控制电流和所述激活电流阈值确定。

假设多路阀的最大控制量i_max为100mA，那么多路阀控制范围为0～100，假设阀死区值i_死区＝0.03i_max

则预备电流值可以为：i_1n＝η_n×i_max，可取η_n=0.01～0.02，也可以取根据其他值，整体上多路阀各电比例控制阀的预备电流量可以在一定范围（小于死区值）内自由选取，以适应多个电比例控制阀阀片控制要求。

上述多路阀的预备电流模式适用于多路阀多节阀片控制中，目的使多个阀芯同时响应，避免各个阀芯响应问题对于整体运动系统的影响。因为，当多路阀的各电比例控制阀阀芯均处于预备模式下时，各个阀芯的响应时间基本上一致。可以使多路阀阀芯达到同时命令，同时响应的状态。

步骤S102：在预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使电比例控制阀响应。

控制电流的大小根据预先建立的电比例控制阀的电流值与对应的驱动油缸的油缸速度之间的对应关系确定。

自适应控制模块能够自适应提供控制电流i_n。对于多路阀控制电流（如图4中所示的i₁、i₂、......、i_n）的选择，主要根据前期建立的驱动油缸速度与电流值关系的数据库，得出v_n＝f(i_n)，即可以得出i_n＝f^-1(v_n)。

步骤S103：通过电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制各个运动部件动作。

由于多路阀的每个电比例控制阀控制一个对应的驱动油缸动作，因此，在预备电流的作用下，多个驱动油缸的动作一致性更好，各个驱动油缸所驱动的运动部件的动作协调性也更好。

实施例二

本发明实施例二提供的运动部件协同动作控制方法，在实施例一的方法基础上进一步增加了各电比例控制阀动作时间的控制，从而进一步提高多个运动部件的动作协调一致性，该方法流程如图7所示，包括如下步骤：

步骤S201：在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使多路阀的各电比例控制阀处于预备状态。

参见步骤S101，此处不再赘述。

步骤S202：根据各驱动油缸相对于对应的电比例控制阀的响应延迟时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

确定电比例控制阀上的控制电流的作用时间时，根据预先建立的驱动油缸响应延迟时间数据库，确定各电比例控制阀相对于选定的参考电比例控制阀的控制电流作用提前时间，根据控制电流作用提前时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

仍以臂架运动控制系统为例，当运动部件协同动作控制装置控制臂架的多个臂运动时，考虑到臂架液压系统及管路的影响，即使在“预备”模块下多路阀各电比例控制阀阀芯同时动作（阀芯响应时间为Λ），也不能保证各个驱动油缸同时动作，本发明进一步采用自适应控制模块，即每一个驱动油缸响应相对于阀芯响应时间Λ有一定的延时Δt_n，根据测得的不同驱动油缸响应延迟时间量建立数据库，自适应臂架响应动作开始时间。当电比例控制阀的阀芯响应时间为Λ，驱动油缸的动作延迟时间为Δt_n，各驱动油缸的响应延迟时间分别为：

$\left\{\begin{array}{c}t1=\mathrm{\Λ}+{\mathrm{\Δt}}_1\\ t2=\mathrm{\Λ}+{\mathrm{\Δt}}_2\\ \·\·\·\\ \mathrm{tn}=\mathrm{\Λ}+{\mathrm{\Δt}}_n\end{array}\right.$

如上公式，如果要达到一臂、二臂、......、n臂的驱动油缸同时动作，考虑到n臂油缸的响应延时时间，自适应控制模块提前Δt_n-Δt₁对n臂发出控制命令，其他臂同理可得出，在自适应控制模块下，达到多臂架油缸同时动作要求。

上述根据确定的每一个驱动油缸自适应的最佳时间，控制不同驱动油缸协同动作，减小个别驱动油缸的时滞现象对于整体控制误差的影响。

上述步骤S201和步骤S202的执行顺序不分先后，可以同时执行。

步骤S203：在预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使电比例控制阀响应。

参见步骤S102，此处不再赘述。在该实施例中，自适应控制模块能够自适应提供多路阀各电比例控制阀的控制电流提前作用时间tn和控制电流i_n。

步骤S204：通过电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制各个运动部件动作。

上述方法中，根据各个电比例控制阀响应时间的差异性和各个运动部件动作延迟的差异性，进一步控制各个电比例控制阀的动作时间，从而避免各个电比例控制阀的动作时间差的可能性，使各个运动部件的动作协调一致性更好，动作控制精确度更高。

上述实施例一和实施例二所述的运动部件协同动作控制方法，在各电比例控制阀上作用预备电流前，还包括：控制启动运动部件协同动作模式的步骤。

上述方法中以控制各运动部件动作一致性为例进行说明，实际应用中，可以根据需要控制各运动部件的动作时间，比如每个运动部件具有不同的动作时间，只要根据各运动部件的动作时间确定相应的驱动油缸的控制电流的作用时间，使驱动油缸准时动作即可实现控制各运动部件按时动，提高控制的精确度。

本发明实施例提供的上述运动部件协同动作控制方法、系统及装置，自适应调整多路阀响应时间，优化多各运动部件的协同控制，具体的，可根据不同运动部件同时动作要求，在通过预备电流控制多路阀的各电比例控制阀同时响应的同时，将各种外界因素导致的驱动油缸响应延迟的问题也考虑进去，自动调节多路阀的各电比例控制阀的响应时间，使几个驱动油缸协同动作时，最大限度达到同时动作，同时停止，提高多个运动部件系统运动时运动轨迹的精度，减少了时滞对于多个运动部件末端轨迹和速度误差的影响。

上述方法中，在几个运动部件同时动作时，不同多路阀控制命令可实现自适应控制调节；提高了多路阀阀芯的响应，在响应的同时不影响各运动部件的动作，提高阀芯响应时间，且避免了阀芯本身不同响应时间对于整体协同动作的影响。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种运动部件协同动作控制方法，其特征在于，包括：

在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使所述多路阀的各电比例控制阀处于预备状态；

在所述预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使所述电比例控制阀响应；

通过所述电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制所述驱动油缸所驱动的运动部件动作；

其中，所述各电比例控制阀上作用控制电流前，还包括：

根据各驱动油缸相对于对应的所述电比例控制阀的响应延迟时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预备电流的大小根据所述电比例控制阀的最大控制电流确定。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预备电流i_1n的大小满足下列公式：i_1n＝η_n×i_max；

其中，i_max为电比例控制阀的最大控制电流；

η_n为多路阀的第n个电比例控制阀的预备电流系数，根据所述电比例控制阀的最大控制电流和所述激活电流阈值确定。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制电流的大小根据预先建立的所述电比例控制阀的电流值与对应的驱动油缸的油缸速度之间的对应关系确定。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先建立的驱动油缸响应延迟时间数据库，确定各电比例控制阀相对于选定的参考电比例控制阀的控制电流作用提前时间，根据所述控制电流作用提前时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在各电比例控制阀上作用预备电流前，还包括：

控制启动运动部件协同动作模式。

7.一种运动部件协同动作控制装置，其特征在于，包括：

预备控制模块，用于在多路阀的各电比例控制阀上作用小于激活电流阈值的预备电流，使所述多路阀的各电比例控制阀处于预备状态；

自适应控制模块，用于在所述预备状态下，在多路阀的各电比例控制阀上作用不小于激活电流阈值的控制电流，使所述电比例控制阀响应，以便通过所述电比例控制阀控制对应的驱动油缸动作，实现控制所述驱动油缸所驱动的运动部件动作；

控制器，用于控制所述预备控制模块和所述自适应控制模块动作；

其中，所述控制器，还用于：

在所述各电比例控制阀上作用控制电流前，根据各驱动油缸相对于对应的所述电比例控制阀的响应延迟时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预备控制模块，具体用于：

根据所述电比例控制阀的最大控制电流确定预备电流的大小。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预备控制模块，具体用于：

根据下列公式确定所述预备电流i_1n的大小：i_1n＝η_n×i_max；

其中，i_max为电比例控制阀的最大控制电流；

η_n为多路阀的第n个电比例控制阀的预备电流系数，根据所述电比例控制阀的最大控制电流和所述激活电流阈值确定。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述自适应控制模块，具体用于：

根据预先建立的所述电比例控制阀的电流值与对应的驱动油缸的油缸速度之间的对应关系确定所述控制电流的大小。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于：

根据预先建立的驱动油缸响应延迟时间数据库，确定各电比例控制阀相对于选定的参考电比例控制阀的控制电流作用提前时间，根据所述控制电流作用提前时间，确定各电比例控制阀上的控制电流的作用时间。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于：

在各电比例控制阀上作用预备电流前，控制启动运动部件协同动作模式。

13.一种运动部件协同动作控制系统，其特征在于，包括：

多路阀，包括电比例控制阀，所述电比例控制阀与驱动油缸相连；

驱动油缸，与运动部件相连，在所述电比例控制阀控制下动作；

如权利要求7-12任一所述的运动部件协同动作控制装置，用于控制所述电比例控制阀动作。

14.一种工程机械设备，其特征在于，包括：臂架以及如权利要求13所述的运动部件协同动作控制系统；

所述控制系统中的驱动油缸为臂架油缸，所述臂架的各个臂为臂架油缸所驱动的运动部件。