CN103607395A - 一种传输触觉数据的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传输触觉数据的方法及装置，所述方法为：第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从更新信息中获取满足条件的触觉数据，按照时间顺序对获取的触觉数据进行时间标识，将已标识的触觉数据存储至本地缓存区并进行打包，将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回确认数据包；当预设触发时间内未接收到第二设备返回的确认数据包，向第二设备重新发送触觉数据包。所述装置包括：获取模块、存储模块、传输模块和确认模块。本发明通过判断预设时间内是否返回确认包再重新发送触觉数据包，避免或减少丢包对触觉数据在网络传送过程的影响，使其提升数据传输效率和准确性。

Description

一种传输触觉数据的方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种传输触觉数据的方法及装置。

背景技术

近年来，随着协同虚拟环境研究的快速发展，许多地理上相隔很远的用户可利用网络相互配合开展并完成同一任务。用户在协同虚拟环境中，除了视觉，也可以通过触觉相互协作，大大提高操作者的感知范围和感知质量。此外，用户还能够在协同虚拟环境中通过触觉交互协作完成同步度高及耦合紧密的任务。目前，这种在协同虚拟环境中的触觉交互已广泛应用于各种领域，例如同步共享编辑器、协同虚拟装配样机和虚拟手术等等。这些应用表明，通过触觉交互可以令使用者体会到更好的存在感和参与感。触觉交互的发展为丰富人机交互的方式和手段起到了重要的作用。

在协同虚拟环境中实现真实且高效的触觉交互是具有挑战性的任务，其难点存在于两个方面。首先是在具有随机性和不确定性的网络环境中（如互联网），延迟、丢包和抖动等不利因素并不能完全消除。其次，较高的延迟会严重制约触觉交互的真实感，为了确保真实的触觉反馈，触觉渲染的刷新率（1000Hz左右）要远远高于图形渲染（30Hz左右）。为了保持触觉交互中的延迟尽可能小，触觉信号更新必须在最短时间内在分布式虚拟环境中进行传输。通常，每个数据包的有效载荷是由触觉信号自由度的数量以及数据的类型而定，一般在10字节至50字节之间。因此，每秒传输1000个力觉数据可能会带来严重的网络传输负担。

目前，为了解决网络负荷问题，研究者提出了许多触觉数据压缩方法。在早期的研究中，常用于音频和视频信号压缩的给予Huffman编码的采样和量化技术被移植到触觉数据的处理中，例如差分脉冲编码调制，自适应差分脉冲编码调制和其他均衡或不均衡的编码器。然而，这些方法都仅仅是利用信号的统计属性来压缩数据，并没有考虑触觉数据的感知特性。

为了考虑触觉数据的感知特性，主要采用基于PD的触觉数据处理方法，现有的PD方法的依据是恩斯特·韦伯在1834年提出的著名的韦伯定律。韦伯定律描述的是初始刺激和刺激变化之间的关系：△I=KI(1)；其中△I是可以感知的差异阈值，在心理物理领域也叫觉差。I表示最初的刺激;K是一个常数阈值参数,它描述的是JND和初始刺激参数I之间的线性关系。根据韦伯定律，为了减少力觉通信流量，我们只需要将发送与上一信号差异超过觉差的触觉。例如，我们假设fi表示当前触觉信号；[f_i-Kf_i’f_i+f_i]是死区阈值的间隔。如果下一个更新fi+1在此间隔之内，将不会被发送。这种方法可扩展到多个度自由度的触觉信号，其中一个单维死区延伸可以到一个多维盲区。基于PD的方法要跟预测方法结合使用。最简单的预测方法是“保留新样本”预测。一阶线性预测方法（FLOP）因其既有效又简洁，被广泛应用于基于PD的方法。图1显示了基于PD的数据处理方法与FOLP结合的原理。图1（a）显示的是产生于发送端的触觉信号。黑色圆圈表示依据觉差所发送的信号，绿色的圆圈表示不发送的信号，白色圆圈表示预测信号。图1（b）显示了触觉信号在接收端基于FOLP重建。

在现有技术中，基于PD的触觉数据处理方法可以获得较高的压缩率，但对丢包极其敏感。图1（c）显示一个典型的因数据包丢失造成的影响，与图1(b)中预测数据相比，数据包的丢失导致了信号较大的失真。在这个例子中，由于发送的第四个触觉信号丢失，接收端只能利用FOLP依据最后两个收到的信号（第二和第三数据样本）进行预测。

可以看出，现有的方法中，虽然现有的触觉信号知觉死区算法可以减少网络流量，但触觉信号在发送端不断增强的信息在接收端并没有如实的反应出来，而且由于单个感知更新信息丢失会导致一连串的错误预测和判断，因此这种算法极易受到丢包现象的影响，进而影响触觉交互的真实性和准确性。

发明内容

为了解决现有技术中单个感知更新信息丢失导致一连串的错误预测和判断，进而影响触觉交互的真实性和准确性的问题，本发明实施例提供了=一种传输触觉数据的方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种传输触觉数据的方法，所述方法包括：

第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识；

所述第一设备将已标识的触觉数据存储至本地缓存区；

所述第一设备将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包；

当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，第一设备向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

优选地，所述第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识，具体包括：

所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；

判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；

按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

优选地，所述当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，则向所述第二设备重新发送所述触觉数据包，具体包括：

设置预设触发时间，

当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

优选地，所述方法还包括：

当所述第一设备接收到所述第二设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包时，删除本地缓存区中所述触觉数据包；

和/或，

设置预设存储时间，

当所述触觉数据存储至本地缓存区时，存储计时器开始计时，当所述存储计时器的时间大于所述预设存储时间时，删除相应的所述触觉数据。

第二方面，提供了一种传输触觉数据的方法，所述方法包括：

第二设备接收第一设备发送的触觉数据包，并对所述触觉数据包进行校正，将已校正后的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，

所述第二设备向所述第一设备返回确认数据包。

第三方面，提供了一种传输触觉数据的装置，所述装置包括：

获取模块，用于第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识；

存储模块，用于所述第一设备将已标识的触觉数据存储至本地缓存区；

传输模块，用于所述第一设备将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包；

确认模块，用于当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，第一设备向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

优选地，所述获取模块，具体用于所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；

判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；

按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

优选地，所述确认模块，具体用于设置预设触发时间，当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

优选地，所述装置还包括：

删除模块，用于当所述第一设备接收到所述第二设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包时，删除本地缓存区中所述触觉数据包；

和/或，

设置预设存储时间，当所述触觉数据存储至本地缓存区时，存储计时器开始计时，当所述存储计时器的时间大于所述预设存储时间时，删除相应的所述触觉数据。

第四方面，提供了一种传输触觉数据的装置，所述装置包括：

处理模块，用于第二设备接收第一设备发送的触觉数据包，并对所述触觉数据包进行校正，将已校正后的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，

发送模块，用于所述第二设备向所述第一设备返回确认数据包。

本发明提供的技术方案的有益效果：

本方案第一设备的接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识，将已标识的触觉数据存储至本地缓存区，并将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，并等待接收所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包。通过当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，则向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。从而避免或减少丢包对触觉数据在网络传送过程中的影响，使其在高刷新率的基础上提升数据传输效率和准确性，确保在可变丢包率的分布式网络环境中的交互应用。同时，避免了高真实度需求及高丢包率引起涉及触觉交互的协同虚拟环境网络流量大幅度增加的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本发明背景技术中提供的发送端的触觉信号示意图；

图1-b为本发明背景技术中提供的触觉信号在接收端重建的过程示意图；

图1-c为本发明背景技术中提供的数据包丢失过程影响示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种传输触觉数据的方法流程图；

图3为本发明实施例一提供的另一种传输触觉数据的方法流程图；

图4为本发明实施例二提供的一种传输触觉数据的装置结构图；

图5为本发明实施例二提供的另一种传输触觉数据的装置结构示意图；

图6为本发明实施例二提供的又一种传输触觉数据的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本发明实施例一提供了一种传输触觉数据的方法，如图2所示，所述方法包括：

201：第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识。

其中，接收缓存区用于接收并存储从网络接收到的更新信息和基于这些更新信息预测的触觉数据样本；

具体地，第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识，包括：

S21：所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；

S22：判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；

S23：按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

202：所述第一设备将已标识的触觉数据存储至本地缓存区。

其中，已标识的触觉数据是指按照时间顺序进行标识的触觉数据；本地缓存区用于存储在接收缓存区中接收到的更新数据中获取的满足条件的触觉数据。

203：所述第一设备将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据。

其中，所述第二设备接收到第一设备发送的触觉数据包时，对所述数据包进行校正，将已校正的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，并向所述第一设备返回确认数据包。

204：当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，则向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

其中，在步骤204之前，还包括：

设置预设触发时间。

具体地，步骤204包括：

当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

其中，所述预设触发时间是指用于控制发送触觉数据包到接收第二设备返回的确认包的最大时间；触发计时器是指用于对发送触觉数据包后的时间进行计时，当到达预设触发时间时，用以产生触发，向第二设备重新发送触觉数据包；所述确认数据包是指当第二设备接收到第一设备发送的触觉数据包并校正存储后，向第一设备返回的确认信息。

优选地，结合上述实施例一，本发明优选实施例中还提供了本地缓存区中对触觉数据的删除方式，具体包括：

当所述第一设备接收到所述第二设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包时，删除本地缓存区中所述触觉数据包；

和/或，

设置预设存储时间，

当所述触觉数据存储至本地缓存区时，存储计时器开始计时，当所述存储计时器的时间大于所述预设存储时间时，删除相应的所述触觉数据。

需要说明的是，在本发明还提供了另一种传输触觉数据的方法，如图3所示，所述方法还包括：

301：所述第二设备接收到第一设备发送的触觉数据包时，对所述数据包进行校正，将已校正的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置。

302：所述第二设备向所述第一设备返回确认数据包。

本发明实施例一中第一设备的接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识，将已标识的触觉数据存储至本地缓存区，并将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，并等待接收所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包。

本发明实施例通过预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，向所述第二设备重新发送所述触觉数据包，从而避免或减少丢包对触觉数据在网络传送过程中的影响，使其在高刷新率的基础上提升数据传输效率和准确性，确保在可变丢包率的分布式网络环境中的交互应用。同时，避免了高真实度需求及高丢包率引起涉及触觉交互的协同虚拟环境网络流量大幅度增加的现象。

实施例二

本发明实施例二提供了一种传输触觉数据的装置，如图4所示，所述装置包括：

获取模块401，用于第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识；

其中，接收缓存区用于接收并存储从网络接收到的更新信息和基于这些更新信息预测的触觉数据样本；

优选地，所述获取模块401具体用于所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

存储模块402，用于所述第一设备将获取模块401已标识的触觉数据存储至本地缓存区；

其中，已标识的触觉数据是指按照时间顺序进行标识的触觉数据；本地缓存区用于存储在接收缓存区中接收到的更新数据中获取的满足条件的触觉数据。

传输模块403，用于所述第一设备将所述存储模块302在本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包；

其中，所述第二设备接收到第一设备发送的触觉数据包时，对所述数据包进行校正，将已校正的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，并向所述第一设备返回确认数据包。

确认模块404，用于当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，则向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

所述确认模块304，具体用于设置预设触发时间，当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

其中，所述预设触发时间是指用于控制发送触觉数据包到接收第二设备返回的确认包的最大时间；触发计时器是指用于对发送触觉数据包后的时间进行计时，当到达预设触发时间时，用以产生触发，向第二设备重新发送触觉数据包；所述确认数据包是指当第二设备接收到第一设备发送的触觉数据包并校正存储后，向第一设备返回的确认信息。

结合上述装置，如图5所示，所述装置包括：

获取模块501，用于第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识；

其中，所述获取模块501具体用于所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

存储模块502，用于所述第一设备将获取模块501已标识的触觉数据存储至本地缓存区；

传输模块503，用于所述第一设备将所述存储模块502在本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包；

确认模块504，用于当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，则向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

所述确认模块504，具体用于设置预设触发时间，当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

删除模块505，用于当所述第一设备接收到所述第二设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包时，删除本地缓存区中所述触觉数据包；

和/或，

设置预设存储时间，当所述触觉数据存储至本地缓存区时，存储计时器开始计时，当所述存储计时器的时间大于所述预设存储时间时，删除相应的所述触觉数据。

另外，本发明还提供了一种传输触觉数据的装置，如图6所示，所述装置包括：

处理模块601，用于第二设备接收接收第一设备发送的触觉数据包，并对所述触觉数据包进行校正，将已校正后的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，

发送模块602，用于所述第二设备向所述第一设备返回确认数据包。

本发明实施例中提供的数据传输装置通过预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，向所述第二设备重新发送所述触觉数据包，从而避免或减少丢包对触觉数据在网络传送过程中的影响，使其在高刷新率的基础上提升数据传输效率和准确性，确保在可变丢包率的分布式网络环境中的交互应用。同时，避免了高真实度需求及高丢包率引起涉及触觉交互的协同虚拟环境网络流量大幅度增加的现象。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传输触觉数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识；

所述第一设备将已标识的触觉数据存储至本地缓存区；

所述第一设备将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包；

当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，第一设备向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识，具体包括：

所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；

判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；

按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，则向所述第二设备重新发送所述触觉数据包，具体包括：

设置预设触发时间，

当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一设备接收到所述第二设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包时，删除本地缓存区中所述触觉数据包；

和/或，

设置预设存储时间，

当所述触觉数据存储至本地缓存区时，存储计时器开始计时，当所述存储计时器的时间大于所述预设存储时间时，删除相应的所述触觉数据。

5.一种传输触觉数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

第二设备接收第一设备发送的触觉数据包，并对所述触觉数据包进行校正，将已校正后的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，

所述第二设备向所述第一设备返回确认数据包，以使第一设备在预设触发时间内接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包。

6.一种传输触觉数据的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于第一设备通过接收缓存区接收更新信息，从所述更新信息中获取满足条件的触觉数据，并按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行时间标识；

存储模块，用于所述第一设备将已标识的触觉数据存储至本地缓存区；

传输模块，用于所述第一设备将所述本地缓存区上存储的所述已标识的触觉数据进行打包，并将已打包的触觉数据包发送给第二设备，等待接收所述第二设备对接收到的触觉数据包进行校正后向第一设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包；

确认模块，用于当预设触发时间内未接收到所述第二设备返回所述触觉数据包相应的确认数据包，第一设备向所述第二设备重新发送所述触觉数据包。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于所述第一设备通过接收缓存区接收当前更新信息，计算当前更新信息与已接收的上一更新信息的知觉变化值；判断所述知觉变化值与知觉变化阈值的大小，当所述知觉变化值大于所述知觉变化阈值时，获取当前更新信息中的触觉数据；按照时间顺序对获取的所述触觉数据进行标识。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确认模块，具体用于设置预设触发时间，当所述第一设备将已打包的触觉数据包发送给第二设备时，触发计时器开始计时，当触发计时器的时间大于所述预设触发时间时，判断所述第二设备是否返回所述触觉数据包相应的确认数据包，如果所述第二设备没有返回所述触觉数据包则向所述第二设备重新发送触觉数据包。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，用于当所述第一设备接收到所述第二设备返回的所述触觉数据包相应的确认数据包时，删除本地缓存区中所述触觉数据包；

和/或，

设置预设存储时间，当所述触觉数据存储至本地缓存区时，存储计时器开始计时，当所述存储计时器的时间大于所述预设存储时间时，删除相应的所述触觉数据。

10.一种传输触觉数据的装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于第二设备接收第一设备发送的触觉数据包，并对所述触觉数据包进行校正，将已校正后的触觉数据按照所述时间标识存储至相应的存储位置，

发送模块，用于所述第二设备向所述第一设备返回确认数据包。

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