CN103596825B - 用于运行制动系统的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行制动系统的方法，所述制动系统具有制动助力器，所述制动助力器通过至少一个可运动的分隔壁分成至少一个负压腔和至少一个工作腔，其中，至少一个负压腔与用于建立负压的负压源相连接或可连接，所述制动系统具有至少一个传感器，所述传感器检测至少一个参量如制动踏板操作的行程和/或角度和/或力和/或在至少一个与所述制动助力器连接的主制动缸中按照制动踏板操作而建立的制动压力。根据本发明，对至少一个负压腔中的剩余的负压的估计由基于所检测的参量至少之一对已经进行的制动踏板操作的考察来进行。此外，本发明还涉及一种制动系统及其应用。

Description

用于运行制动系统的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行制动系统的方法和一种制动系统以及制动系统在机动车中的应用。
背景技术
现代机动车在舒适性和安全性方面必须满足高要求。为了即使以合理的踏板力投入也达到较高的车辆减速度，制动踏板上的由驾驶员施加的操作力通过制动助力器/制动力放大器的辅助力增强。特别流行的是真空或者说负压制动助力器，所述真空或者说负压制动助力器使用负压(或者说负压腔与按照制动踏板操作来通气的工作腔之间的压力差)作为能量源。所述负压可通过发动机的抽吸管或用马达操纵的真空泵产生或者说保持。在不对负压腔连续抽真空的情况下，真空制动助力器在几个制动过程之后不会再能满足其功能，因为在每个制动期间空气流入。
由DE 10 2007 027 768 A1公知了一种用于为机动车制动设备的制动操作装置提供负压的方法，所述机动车制动设备包括气动的制动助力器，所述制动助力器的内室分成至少一个负压腔和一个工作腔。真空度传感器检测负压腔中的压力水平和/或负压腔与工作腔之间的压力差。负压腔中的第一压力水平一被低于(或者说负压腔中的压力一过高)，就激活气动的马达泵组件；当在负压腔中达到第二负压水平(或者说低于绝对压力阈值)时，关断马达泵组件。
对于机动车中的与安全关系重大的部件或者说系统，对于缺陷场景和备用模式也定义要求标准，例如在ECE R13H中对于轿车制动系统。因此，为了即使在缺陷情况中也可保证所要求的最低减速度，会需要识别真空度传感器的故障和/或在真空度传感器故障的情况下至少近似地确定真空或者说负压制动助力器中的负压。由此可引入用于保证所需制动减速度的措施。
DE 10 2007 003 741 A1公开了一种用于运行车辆制动设备的负压制动助力器的方法，所述负压制动助力器具有壳体，所述壳体通过可运动的分隔壁(或者说膜)分成至少一个负压腔和至少一个工作腔。传感器单元感测负压腔中的压力并且将所述压力输送给电子控制单元，所述电子控制单元仅仅基于在负压腔中存在的压力来计算负压制动助力器的调制点。调制点表示一种状态，在该状态中，仅可通过提高踏板力来进一步提高制动压力，因为负压制动助力器达到了最大可能的支持力。为了获得传感器单元或负压制动助力器(或者说真空泵)的可能的故障，执行由传感器单元测量的压力值的确认，其方式是建立模型，所述模型基于经验获得的数据联系流体技术过程和热力学过程估计负压腔和工作腔中的状态参量。
发明内容
本发明的目的在于，可与用于检测制动助力器的至少一个腔中的压力的传感器无关地估计或者说确认制动助力器中的压力差。
所述目的通过如下所述的方法来实现。
即提供一种用于运行制动系统的方法，所述制动系统具有制动助力器，所述制动助力器通过至少一个可运动的分隔壁分成至少一个负压腔和至少一个工作腔，其中，至少一个负压腔与用于建立负压的负压源相连接或可连接，所述制动系统具有至少一个传感器，所述传感器检测至少一个参量如制动踏板操作的行程和/或角度和/或力和/或在至少一个与制动助力器连接的主制动缸中按照制动踏板操作而建立的制动压力。根据本发明，对至少一个负压腔中的剩余的负压的估计由基于所检测的参量至少之一对已经进行的制动踏板操作的考察来进行。
在此，制动踏板操作与制动助力器的负压腔中的真空度之间的关系的例如借助于测量来进行的校正用于与负压腔中的压力传感器或者说真空度传感器无关地对供使用的负压进行估计。用直接地在测量技术上例如借助于制动踏板行程或制动踏板力检测驾驶员期望来完全或部分地替代典型地简单地或冗余地使用的真空度传感器产生一系列优点：
·可简化负压腔中的真空度或者说压力的迄今采用的冗余的测量值检测，其方式是一起使用对于其它使用目的已经存在的传感器。这降低制动系统的成本，而可靠性不降低。
·除了将否则所需的真空度传感器取消或者说用其它反映驾驶员期望的测量参量替代，控制装置中的连接引线或者说传感器输入端的数量也可减少，由此，成本进一步降低。
·此外，不仅系统总重量而且所需结构空间减小，由此，车辆在功能相同的情况下变得更小且更轻，这不仅提高机动性而且提高环境友好性。
符合目的地，按照所检测的参量至少之一或与所检测的参量至少之一成比例地产生制动力矩，其方式是车辆的至少一个电驱动装置作为发电机运行和/或在车辆的至少一个车轮制动器中通过与制动助力器连接的主制动缸建立制动压力。具有完全或部分电动的驱动装置的车辆符合目的地具有用于检测驾驶员期望的踏板角度传感器或者说踏板行程传感器，以便在减速度小的情况下允许以相对高的回收效率进行纯再生制动。所述踏板角度传感器或者说踏板行程传感器由此是在无附加成本的情况下已经存在的适用于按照根据本发明的方法估计剩余的负压的传感器。
优选为了估计剩余的负压而进行的对已经进行的制动踏板操作的考察包括关于所检测的参量至少之一的多个在时间上彼此相继的值的积分或求和。相对于具有冗余的传感器或模型计算麻烦的系统，所需的开发和生产投入明显减少。
特别优选所估计的剩余的负压随着关于所检测的参量至少之一的多个在时间上彼此相继的值的当前确定的总和的增大或当前确定的积分的增大而减小。制动系统的设计完全特别优选这样来考虑，利用特性曲线，所述特性曲线允许校正相加的参量或参量的积分与剩余的负压之间的关系。这种特性曲线可通过测量来确定或由例如描述制动系统几何特性的已知参数来计算。如果获得多个参数的影响，则所述影响可以以特性曲线族的形式存储在控制装置的储存器中。
特别优选至少一个负压腔与作为唯一的或附加的负压源在激活时在负压腔中建立负压的马达泵组件连接；当关于所检测的参量至少之一的一个或多个制动踏板操作过程的总和或积分超过操作阈值时，激活马达泵组件。由此，即使在没有用于检测制动助力器的至少一个腔中的压力的情况下也可提供马达泵组件的按要求控制的激活来保持制动助力器的至少一个腔中的负压。
完全特别优选马达泵组件运行至少一个第一持续时间。通过合适地选择第一持续时间，饱和压力可完全地或几乎被达到，而无需马达泵组件持续运行。
特别优选制动助力器的至少一个负压腔与压力传感器并且与作为唯一的或附加的负压源在激活时在负压腔中建立负压的马达泵组件连接；当负压腔中的所测量的压力超过第一负压阈值时，激活马达泵组件。只要存在测量至少一个负压腔中的压力或者说负压的压力传感器或者说真空度传感器，就可基于所测量的压力进行马达泵组件的控制。根据本发明的基于至少一个参量例如踏板角度对完成的操作的考察于是符合目的地形成备用模式用于提高可靠性。
完全特别优选马达泵组件一直运行，直到负压腔中的所测量的压力低于第二负压阈值，其中，第二负压阈值优选相应于比第一负压阈值低的绝对压力。通过马达泵组件的控制中的这种迟滞，符合要求地进行马达泵组件的控制，所述控制是在没有能量消耗和马达泵组件的持续运行的可能的舒适性受损(如噪声)的情况下进行的制动力增强。
特别优选在马达泵组件运行了至少一个第一持续时间和/或一直运行到至少一个腔中的所测量的压力低于第二负压阈值之后，关于所检测的参量至少之一的多个在时间上彼此相继的值的当前确定的总和或当前确定的积分返回到零值。如果保证存在足够的负压，则可重新开始完成的操作的考察或者说调节循环。
有利的是，存在两个适用于获得制动踏板操作的传感器，尤其是用于检测制动踏板角度或制动踏板行程的传感器和/或主制动缸上的行程传感器和/或用于检测所建立的制动压力的传感器；进行传感器数据的比较。在此，出于其它原因，如发电机运行，可将所需的传感器纳入到马达泵组件的控制中，由此，进行与压力传感器无关的备用模式或者说剩余的负压的冗余的估计。可靠性在此以最低的成本投入提高。
根据本发明的一个优选实施形式，当马达泵组件被激活了至少一个第二持续时间，而至少一个腔中的压力不低于第二负压阈值时，或者当制动助力器的由传感器数据的比较获得的增强低于预给定的增强阈值时，借助于可与主制动缸连接的附加的压力源引起车辆的至少一个车轮制动器中的制动力矩的建立。由此，在马达泵组件或制动助力器故障的情况下可通过驾驶员例如借助于液压泵进行制动的支持。
符合目的地当至少一个负压腔中的所估计的剩余的负压比预确定的频率阈值频繁地低于最低阈值，对驾驶员进行警告，尤其是通过信号灯。通过将被估计为过低的负压的偶然出现不立即通知给驾驶员，如果例如出现传感器信号的短时间干扰，并不多余地扰乱所述驾驶员。但如果这较频繁地产生，以致产生这种缺陷的频率阈值被超过，则驾驶员被警告并且例如可访问车间。
此外，本发明涉及一种制动系统，用于机动车，所述制动系统包括：制动助力器，所述制动助力器通过至少一个可运动的分隔壁分成至少一个负压腔和至少一个工作腔，其中，至少一个负压腔与用于建立负压的负压源相连接或可连接；作为唯一的或附加的负压源的马达泵组件；至少一个与制动助力器连接的主制动缸，在所述主制动缸中按照制动踏板操作建立制动压力；至少一个与主制动缸连接的车轮制动器；至少一个传感器，所述传感器检测至少一个参量如制动踏板操作的行程和/或角度和/或力和/或所建立的制动压力。根据本发明，所述制动系统还具有电子控制装置，所述电子控制装置与用于检测制动踏板操作和/或制动压力的传感器至少之一连接并且实施根据如上所述的方法。
优选不仅存在检测制动踏板操作的踏板角度或踏板行程的传感器，而且存在用于检测所建立的制动压力的传感器并且电子控制装置与所述两个传感器连接。由此，通常本来就存在的传感器可用于冗余地控制马达泵组件或者说在很大程度上监测制动助力器的功能。
有利的是，存在可与至少一个车轮制动器连接的液压泵。在制动助力器故障的情况下或者当达到调制点时，附加的制动力矩可通过例如为了提供行驶动态调节而通常本来就存在的液压泵来建立。
另外，本发明涉及根据本发明的制动系统在机动车中的应用，所述机动车由发动机和/或至少一个电机驱动。恰恰一个在具有至少部分电动的驱动装置的车辆中所需的踏板行程传感器或者说踏板角度传感器很好地适用于考察完成的操作过程。
附图说明
由下面借助于附图对实施例进行的说明得到其它优选实施形式。附图表示：
图1机动车制动系统的实施例，
图2具有连接在前面的真空制动助力器的主制动缸，
图3在多个彼此相继的制动过程中真空制动助力器中的负压的曲线图，以及
图4根据本发明的用于控制电动真空泵的方法的实施例。
具体实施方式
图1示出了一种机动车制动系统的实施例，所述机动车制动系统适用于执行根据本发明的方法。由驾驶员操作的制动踏板1直接作用在以辅助力运行的串联主制动缸2上，即在所述串联主制动缸中驾驶员的操作力通过真空制动助力器增强。串联主制动缸在两个基本上相同的制动回路I和II中建立压力，其中，所述制动回路不仅可逐轴地而且可对角线地配置给车轮。制动液体通过分离阀3和进入阀6流动到车轮制动器或者说车轮制动缸8中，所述车轮制动缸在车轮上建立制动力矩。如果排出阀7打开，则制动液体可排出到低压储存器9中。通过激活液压泵5可在一个或多个车轮制动器中与驾驶员无关地建立压力，其中，为此电子转换阀4打开并且分离阀3关闭。
所示的制动系统涉及再生式制动系统，所述再生式制动系统允许回收制动能量。为此目的，在轴之一上存在发电机10，所述发电机允许电再生地制动。在此，借助于与制动踏板连接的踏板角度传感器或踏板行程传感器11检测驾驶员的减速期望并且相应调节发电机制动力矩。为了提高回收的效率，在减速度低的范围内制动力矩仅由发电机建立。于是可这样提供对于驾驶员舒适的踏板感觉：在一个或两个低压储存器9中接收一定体积的制动液体，所述一定体积的制动液体在车轮制动器中会产生相应的减速度。但根据本发明的方法也可通过无发电机的制动系统来执行。
图2示出了具有连接在前面的真空或者说负压制动助力器201的主制动缸208，所述真空或者说负压制动助力器也被称为“增压器”。负压制动助力器201具有壳体205，所述壳体分成工作腔202和负压腔203。这通过可运动的分隔壁204来进行，所述分隔壁设置有可轴向运动的橡胶膜。在负压制动助力器201中在中间设置有控制套筒209，后面详细描述所述控制套筒的功能。力输出通过力输出元件214来进行，所述力输出元件通过反作用盘215支撑在台阶216上。在另一侧，控制套筒209穿过壳体205并且朝大气通过过滤器217轴向打开。借助于形状锁合地嵌入的密封装置218，工作腔202相对于环境密封。力传递给反作用盘215通过阀活塞219进行，所述阀活塞卡扣在活塞杆207的球形头上。
活塞杆207穿过空气室221并且与未示出的操作踏板连接。在空气室221中嵌入由活塞杆207穿过的盘阀222。盘阀222这样设置，使得所述盘阀将空气室221相对于增强器内部分开，如在负压制动助力器201的这里所示的静止位置中情况即如此。在所述静止位置中，空气到工作腔202的输送被截止。由此，在工作腔202中存在负压，因为工作腔202通过孔与负压腔203连接并且因为负压腔203通过负压连接器10与未示出的负压源、优选电动真空泵连接。借助于传感器单元206测量负压腔203中的压力。
如果操作与活塞杆207连接的制动踏板并且由此使活塞杆207和阀活塞219移动，则盘阀222被操作并且负压腔203和工作腔202不再相互连接。在运动的进一步过程中，工作腔202与外部空气之间的连接通过盘阀222打开。通过工作腔202与负压腔203之间的处于可运动的分隔壁204上的压力差，制动踏板上的输入力得到支持并且连接在负压制动助力器201后面的主制动缸208借助于力输出元件214被操作。在该待命位置中，踏板力的任意微小变化都引起分隔壁204的两侧上的压力差增大或减小并且通过主制动缸208引起制动系统中的液压压力提高或降低并且由此引起机动车的受调节的制动。
如果工作腔202完全通气并且存在大气压力，则得到负压制动助力器201的最大可能的支持力。该状态被称为调制点。即在调制点，工作腔202与负压腔203之间达到最大压力差。与力输出元件214连接的主制动缸活塞上的力的进一步提高仅可通过驾驶员的更大的踏板力来进行，其中，制动系统中的液压压力只是仍未增强地提高。这导致在超过调制点之后制动力的进一步提高需要制动踏板上的力投入显著提高。
为了消除该问题，已经公知，在达到调制点时转换到液压增强并且控制液压泵，所述液压泵建立附加的制动压力。但对于所述附加的制动力支持需要精确识别调制点，以便符合要求地接通附加的液压增强。因为负压制动助力器201仅具有用于获得负压腔203中的压力的压力传感器206，所以对调制点进行估计或者说计算。
压力传感器206的故障不允许导致带有缺陷地识别调制点，负压腔中的过高的压力(或者说不足的负压)必须被可靠地识别。因此，优选执行由传感器单元206测量的压力值的确认并且获得传感器单元206或负压制动助力器201的可能的故障，即可靠识别传感器缺陷或负压制动助力器201的失效，由此，可实施合适的对策和/或对驾驶员的警告。
为了在结构空间小的情况下达到高的增强，制动系统也可包括串联制动助力器，所述串联制动助力器相应于两个彼此前后连接的真空制动助力器，由此具有两个负压腔和两个工作腔。在这种串联制动助力器中也可相应使用根据本发明的方法。
在每次制动操作中，真空制动助力器“消耗”其一定量的真空储备，即负压腔203中的压力增大。
图3示出了当负压源不工作时在多个彼此相继的制动过程中真空制动助力器中的负压的曲线图。在此，在纵坐标上绘制了以大气压力为参考负压腔中的压力p，即在0mbar的负压时不会再进行制动力支持，而例如-680mbar的压力p或者说680mbar的负压——其中负压腔中的压力低于大气压力680mbar——在该例子中保证最佳的辅助力支持。横坐标描述主制动缸的移动行程s，其中，较大的行程相应于较强的制动操作、即较大的踏板力或者说主制动缸中的较高的压力。箭头“操作”意味着移动行程随着制动操作的变强而增大，而箭头“松开”意味着通过驾驶员松开制动踏板。取代主制动缸行程传感器，相应地可在制动踏板上使用踏板力传感器或踏板角度传感器。
在曲线图中可看出，主制动缸的较强的制动踏板操作或者说较大的移动行程也可导致负压腔中相应较大的压力上升。因此，为了在每次制动时可提供相同的制动力增强，负压腔必须与负压源、例如真空泵连接。
在传统的汽油机中，发动机的抽吸管用作负压源，而柴油机通常使用机械驱动的真空泵。所述真空泵连续工作，由此，负压水平持续地保持在几乎恒定的值上并且由此始终提供最大可能的辅助力。但在某些制动系统配置中，负压产生单独或附加通过电动真空泵(EVP)来进行。这例如在具有电动辅助驱动装置的混合动力车辆中允许暂时关断发动机，以便为了减少或者说避免排放而可仅仅借助于电动机行驶(也被称为“滑行运行”)。为了在滑行运行中即使在多个制动动作之后仍保证完全的制动力增强，激活电动真空泵并且将负压腔抽真空。为了在此避免电动真空泵持续运行，所述电动真空泵的调节部分优选构造成具有上转换点和下转换点的迟滞电路，其中，对真空度传感器的信号进行分析处理。真空泵调节负责：始终有一定的负压水平作为能量源供制动助力器使用，即使发动机不运行。
图4示出了根据本发明的用于控制电动真空泵的方法的实施例，其中，模式I不是在本发明的全部实施形式中都是必要的。
如果对可靠性的要求不是非常严格，因为例如在轻型车辆中在无制动力增强的情况下也可建立足够的制动减速度来满足法律规定或者说技术标准，则电动真空泵的控制可单独地以被称为模式II的方法来进行：
踏板行程传感器检测制动踏板的操作行程s并且将输出信号输送给分析处理单元、尤其是电子调节的制动系统的控制装置。分析处理单元记录每个踏板操作，其中，将所获得的操作行程相加∑si并且优选借助于存储在分析处理单元上的特性曲线或特性曲线族换算成制动助力器内部的真空消耗Δp。所述特性曲线例如可事先在校准方案(Kalibrieraufbau)中测量。如果相加的操作行程∑si超过预给定的操作阈值或者说所计算的真空消耗Δp超过确定的临界阈值Δpcrit，则激活电动真空泵EVP。所述电动真空泵建立负压或者说减小所述至少一个负压腔中的压力，直到出现饱和压力，所述饱和压力因此相应于在当前情况下可达到的真空。由此，在EVP的一定运转时间之后，在制动助力器中又建立负压水平并且又可去激活EVP。接着，操作积分∑si或者说所计算的真空消耗Δp又返回到零，此后，重新开始所述的调节循环。
所述的方法允许取消使用真空度传感器来控制真空泵，与此相联系的是降低的生产投入和较小的成本。
根据本发明方法或者说本发明制动系统的一个作为替换方案的实施形式，也可基于踏板角度传感器或踏板力传感器的输出信号来进行已经进行的制动踏板操作的考察。
根据本发明方法或者说本发明制动系统的另一个实施形式，基于检测主制动缸或者说与该主制动缸连接的制动回路中的液压压力的压力传感器来进行已经进行的制动踏板操作的考察。
在此，借助于制动系统的设计和/或在受控条件下进行的校正测量例如可确定液压的压力-体积特性曲线族。
根据本发明的一个特别优选的实施形式，不仅存在用于检测制动踏板角度的传感器而且存在用于检测主制动缸中的液压压力的传感器。于是，两个参量可彼此无关地被考虑用于控制电动真空泵，由此提供第二备用模式。但由主制动缸压力与制动踏板角度的比较也可识别制动助力器的调制点的达到，由此例如可激活用于制动支持的液压泵。
在某些情况中，例如在重型车辆中，制动系统的可靠性方案在控制真空泵方面需要另外的监测措施和/或冗余，以便在制动系统的全部运行状态中保证最低负压水平并且由此为了满足法律规定或技术规定保证最低制动能力。
因此，根据本发明的一个优选的实施例，不仅以模式I中示出的方法而且以模式II中示出的方法进行电动真空泵的冗余控制。
在模式I中，真空度传感器检测制动助力器的至少一个负压腔中的压力p。如果压力p超过第一负压阈值pmin，即剩余的负压使得预料到增强作用减弱，则激活电动真空泵。以大气为参考，第一负压阈值pmin例如可处于-600mbar与-750mbar之间。电动真空泵降低制动助力器中的压力，其中，所述压力接近通过真空泵的抽吸能力和负压腔的泄漏率影响的饱和压力、即可最大达到的负压。压力p一下降到第二负压阈值pmax之下，就将电动真空泵去激活。以大气为参考，第二负压阈值pmax例如可处于-750mbar与-850mbar之间。通过调节部分以迟滞工作，激活电动真空泵的频率减小，其中，在负压腔中分别提供对于多个制动过程足够的真空。
并行地且无关地在模式II中借助于考察已经进行的制动踏板操作来进行已经描述的控制。符合目的地，始终当两个调节模式至少之一输出用于EVP的接通信号时(这在附图中通过框“OR”或者说“或者”来表示)，进行电动真空泵EVP的激活。由此，当两个控制方法之一例如由于真空度传感器故障而失灵时，总是仍存在一备用模式。通过驾驶员可靠且舒适地操作制动系统得到保证。

Claims (18)

1.一种用于运行制动系统的方法，所述制动系统具有制动助力器，所述制动助力器通过至少一个可运动的分隔壁分成至少一个负压腔和至少一个工作腔，其中，至少一个负压腔与用于建立负压的负压源相连接或可连接，所述制动系统具有至少一个传感器，所述传感器检测至少一个参量，其特征在于：由基于所检测的参量对已经进行的制动踏板操作的考察对至少一个负压腔中的剩余的负压进行估计；为了估计所述剩余的负压而进行的对已经进行的制动踏板操作的考察包括关于所检测的参量的多个在时间上彼此相继的值的积分或求和；至少一个负压腔与马达泵组件连接，该马达泵组件作为唯一的或附加的负压源在激活时在所述负压腔中建立负压；当关于所检测的参量的一个或多个制动踏板操作过程的总和或积分超过操作阈值时，激活所述马达泵组件。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于：由所述传感器检测的参量是制动踏板操作的行程和/或角度和/或力，和/或在至少一个与所述制动助力器连接的主制动缸中按照制动踏板操作而建立的制动压力。
3.根据权利要求1的方法，其特征在于：按照所检测的参量或与所检测的参量成比例地产生制动力矩，其方式是车辆的至少一个电驱动装置作为发电机运行和/或通过与所述制动助力器连接的主制动缸在车辆的至少一个车轮制动器中建立制动压力。
4.根据权利要求1的方法，其特征在于：随着关于所检测的参量的多个在时间上彼此相继的值的当前确定的总和的增大或当前确定的积分的增大，所估计的剩余的负压减小。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：利用特性曲线或特性曲线族来进行校准。
6.根据权利要求1的方法，其特征在于：所述马达泵组件至少运行第一持续时间。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：在所述马达泵组件至少运行了第一持续时间之后，关于所检测的参量的多个在时间上彼此相继的值的当前确定的总和或当前确定的积分返回到零值。
8.根据权利要求1至5中任一项的方法，其特征在于：至少一个负压腔与压力传感器并且与作为唯一的或附加的负压源在激活时在所述负压腔中建立负压的马达泵组件连接；当所述负压腔中的所测量的压力超过第一负压阈值时，激活所述马达泵组件。
9.根据权利要求8的方法，其特征在于：所述马达泵组件一直运行到所述负压腔中的所测量的压力低于第二负压阈值，其中，所述第二负压阈值相当于一比所述第一负压阈值低的绝对压力。
10.根据权利要求9的方法，其特征在于：在所述马达泵组件一直运行到所述负压腔中的所测量的压力低于第二负压阈值之后，关于所检测的参量的多个在时间上彼此相继的值的当前确定的总和或当前确定的积分返回到零值。
11.根据权利要求8的方法，其特征在于：当所述马达泵组件被至少激活了第二持续时间，而所述负压腔中的压力不低于第二负压阈值时，借助于可与主制动缸连接的附加的压力源引起车辆的至少一个车轮制动器中的制动力矩的建立。
12.根据权利要求1至7中任一项的方法，其特征在于：存在两个适用于获得制动踏板操作的传感器；进行传感器数据的比较。
13.根据权利要求12的方法，其特征在于：当由所述传感器数据的比较获得的制动助力器增强低于预给定的增强阈值时，借助于可与主制动缸连接的附加的压力源引起车辆的至少一个车轮制动器中的制动力矩的建立。
14.根据权利要求1至7中任一项的方法，其特征在于：当至少一个负压腔中的所估计的剩余的负压比预确定的频率阈值更频繁地低于最低阈值时，对驾驶员进行警告。
15.一种制动系统，用于机动车，所述制动系统包括：制动助力器，所述制动助力器通过至少一个可运动的分隔壁分成至少一个负压腔和至少一个工作腔，其中，至少一个负压腔与用于建立负压的负压源相连接或可连接；作为唯一的或附加的负压源的马达泵组件；至少一个与所述制动助力器连接的主制动缸，在所述主制动缸中按照制动踏板操作建立制动压力；至少一个与主制动缸连接的车轮制动器；至少一个传感器，所述传感器检测至少一个参量，其特征在于：设置有电子控制装置，所述电子控制装置与所述至少一个传感器连接并且实施根据权利要求1至14中任一项的方法。
16.根据权利要求15的制动系统，其特征在于：所述至少一个传感器包括检测制动踏板操作的踏板角度或踏板行程的传感器和用于检测所建立的制动压力的传感器。
17.根据权利要求15或16的制动系统，其特征在于：存在可与至少一个车轮制动器连接的液压泵。
18.根据权利要求15至17中任一项的制动系统在机动车中的应用，所述机动车由发动机和/或至少一个电机驱动。
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