CN103569233B - 轮式驱动直线排列可旋转四足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。

Description

轮式驱动直线排列可旋转四足机器人

技术领域

本发明涉及的是一种机器人，具体地说是行走机器人。

背景技术

目前，国内外也已经研究出很多结构不同、功能不同的四足机器人，但是现有的四足机器人都是四足步行机器人，除了平衡性很难保证之外，在机构本身的工作空间方面也要受到限制，比较难以完成高速度的行走越障作业，而且动作姿态也比较单一，在某些特殊环境和场合里极大地限制住了四足机器人的应用。

发明内容

本发明的目的在于提供丰富机器人的动作姿态提高机器人的机动性和越障能力的轮式驱动直线排列可旋转四足机器人。

本发明的目的是这样实现的：

本发明轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，其特征是：包括腿足单元，腿足单元包括腿架1、机架3、减速箱4、旋转电机6、转向舵机44、旋转舵机53、足连接架48、足49，旋转电机6和减速箱4均安装在机架3上，旋转电机6连接减速箱输入轴41，减速箱输出轴42连接腿架输入轴43，腿架输入轴43位于腿架1的上端部，旋转电机6可带动腿架1以机架3中心轴为中心转动；转向舵机44固定在腿架1的下端部，旋转舵机53固定在旋转舵机机架54上，旋转舵机输入轴55与转向舵机输出轴56相连，足连接架固定在足上，旋转舵机输出轴46与足连接架输入轴48相连，转向舵机44可带动旋转舵机机架54以转向舵机输出轴56中心轴为中心转动，旋转舵机53可带动足49以旋转舵机架输出轴46中心轴为中心转动；所述的腿足单元包括四组，第一腿足单元的机架上设置第一支撑轴承7，第二腿足单元的腿架8上设置第一腿架支撑轴39，第一腿架支撑轴39与第一支撑轴承7过盈配合，第四腿足单元的机架上设置第二支撑轴承19，第三腿足单元的腿架18上设置第二腿架支撑轴30，第二腿架支撑轴30与第二支撑轴承19过盈配合，第二腿足单元的机架与第三腿足单元的机架为一体结构，第二腿足单元的旋转电机13与第三腿足单元的旋转电机14相邻设置，第二腿足单元和第三腿足单元相对于第二腿足单元的旋转电机13与第三腿足单元的旋转电机14之间的中心线对称布置。

本发明还可以包括：

1、所述的足49上安装有足驱动电机98和足变速箱103，足驱动电机98驱动足变速箱103，足变速箱103分别连接第一后轮51和第二后轮97，第一后轮51和第二后轮97均为轮式结构。

2、足变速箱103还连接第一前轮50和第二前轮96，第一前轮50和第二前轮96均为万向球结构。

3、第一-第四腿足单元的足驱动电机同时正向运转分别驱动第一-第四腿足单元的足正向移动，从而驱动机器人本体向前移动，实现机器人本体的前进动作；第一-第四腿足单元的足驱动电机同时反向运转分别驱动第一-第四腿足单元的足反向移动，从而驱动机器人本体向后移动，实现机器人本体的后退动作；第一-第四腿足单元的转向舵机同时运转分别驱动第一-第四腿足单元的足向后转动180度，可实现机器人本体的原地转向动作；当机器人本体前进时，第一腿足单元的转向舵机53运转驱动第一腿足单元的足49进行转动，第一腿足单元的足49前进方向发生改变，从而带动机器人本体整体前进方向发生改变，即可实现机器人本体的转弯动作；第一-第四腿足单元的转向舵机同时运转分别驱动第一-第四腿足单元的足同方向转动90度，四个足分别处于四个腿架的同一侧，第一-第四腿足单元的足驱动电机同时同向运转分别驱动第一-第四腿足单元的足同向移动，可实现机器人本体的横行动作。

本发明的优势在于：

1.本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。

2.机器人的四足采用电机驱动轮式结构，可以实现机器人的高速移动，增强了机器人的灵活性和机动性。

3.机器人仅通过电机驱动和舵机控制即可实现机器人的多姿态变化，结构简单，控制容易，制造成本低，特别适合于娱乐开发。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的足底部示意图；

图3为本发明的足内部传动关系示意图；

图4a为本发明前进、后退、原地转向、转弯和横向移动动作过程示意图a，图4b为本发明前进、后退、原地转向、转弯和横向移动动作过程示意图b，图4c为本发明前进、后退、原地转向、转弯和横向移动动作过程示意图c，图4d为本发明前进、后退、原地转向、转弯和横向移动动作过程示意图d；

图5a为本发明机器人通过狭窄区域动作过程示意图a，图5b为本发明机器人通过狭窄区域动作过程示意图b，图5c为本发明机器人通过狭窄区域动作过程示意图c；

图6a为本发明机器人通过低矮区域动作过程示意图a，图6b为本发明机器人通过低矮区域动作过程示意图b，图6c为本发明机器人通过低矮区域动作过程示意图c，图6d为本发明机器人通过低矮区域动作过程示意图d，图6e为本发明机器人通过低矮区域动作过程示意图e，图6f为本发明机器人通过低矮区域动作过程示意图f；

图7a为本发明机器人遇到小障碍物动作过程示意图a，图7b为本发明机器人遇到小障碍物动作过程示意图b，图7c为本发明机器人遇到小障碍物动作过程示意图c，图7d为本发明机器人遇到小障碍物动作过程示意图d；

图8a为本发明机器人遇到大障碍物动作过程示意图a，图8b为本发明机器人遇到大障碍物动作过程示意图b，图8c为本发明机器人遇到大障碍物动作过程示意图c，图8d为本发明机器人遇到大障碍物动作过程示意图d，图8e为本发明机器人遇到大障碍物动作过程示意图e，图8f为本发明机器人遇到大障碍物动作过程示意图f；

图9a为本发明机器人倒地后恢复平衡状态动作过程示意图a，图9b为本发明机器人倒地后恢复平衡状态动作过程示意图b，图9c为本发明机器人倒地后恢复平衡状态动作过程示意图c，图9d为本发明机器人倒地后恢复平衡状态动作过程示意图d。

具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：

结合图1～9，采用四足直线排列可旋转结构设计实现机器人的多姿态变化以及利用电机驱动机器人的四足移动以实现机器人的高速移动。本发明设计完成了一种轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，首先，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。再次，机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动，提高了机器人的灵活性和机动性。

本发明采取了如下的技术方案：机器人本体为对称式结构，以机架II中心为对称中心，腿I旋转驱动机构部分与腿IV旋转驱动机构部分、腿I连接架机构部分与腿IV连接架机构部分、腿II连接架机构部分与腿III连接架机构部分、足I足II足III足IV旋转机构部分、足I足II足III足IV驱动机构部分结构相同。以下仅对腿I旋转驱动机构部分、腿II腿III旋转驱动机构部分、腿I连接架机构部分、腿II腿III连接架机构部分、足I旋转机构部分和足I驱动机构部分的结构组成做出详细说明：

结合图1，对腿I旋转驱动机构部分进行详细说明。腿I旋转驱动机构部分由旋转电机I6、减速箱I4、机架I3、联轴器II5组成。由于机器人腿部扭矩较大，所以采用电机驱动。旋转电机I6和减速箱I4分别固定安装在机架I3上，旋转电机I输出轴40通过联轴器II5与减速箱I输入轴41固连，减速箱I输出轴42通过联轴器I2与腿架I输入轴43固连。通过上述固连关系，最终将旋转电机I6的动力输出转化为腿架I1的转动，当旋转电机I6工作时，即可驱动腿架I1进行旋转运动。当旋转电机I6正向运转时，驱动腿架I1进行正向转动，当旋转电机I6反向运转时，即可驱动腿架I1进行反向转动。旋转电机I6可以驱动腿架I1以机架I3中心轴为中心进行360度转动，而且转过的角度和转速可以控制。

结合图1，对腿II腿III旋转驱动机构部分进行详细说明。腿II腿III旋转驱动机构部分由旋转电机II13、旋转电机III14、减速箱II11、减速箱III16、机架II10、联轴器IV12、联轴器V15组成。以机架II10中心为对称中心，旋转电机II13、减速箱II11与旋转电机III14、减速箱III16分别对称固定安装在机架II10上。旋转电机II输出轴35通过联轴器IV12与减速箱II输入轴36固连，减速箱II输出轴37通过联轴器III9与腿架II输入轴38固连。通过上述固连关系，最终将旋转电机II13的动力输出转化为腿架II8的转动，当旋转电机II13工作时，即可驱动腿架II8进行旋转运动。当旋转电机II13正向运转时，驱动腿架II8进行正向转动，当旋转电机II13反向运转时，即可驱动腿架II8进行反向转动。旋转电机II13可以驱动腿架II8以机架II10中心轴为中心进行360度转动，而且转过的角度和转速可以控制。腿III旋转驱动机构部分结构和安装方式与腿II旋转驱动机构部分相同。

结合图1，对腿I连接架机构部分进行详细说明。腿I连接架机构部分由腿架I1、转向舵机I44和联轴器I2组成。腿架I输入轴43通过联轴器I2与减速箱I输出轴42固连，转向舵机I44固定安装在远离腿架I输入轴43的一端，转向舵机I输出轴56通过联轴器IX45与旋转舵机架I输入轴55固连。根据上述固连关系，转向舵机I44工作时，即可驱动足I旋转机构部分和足I驱动机构部分以转向舵机输出轴56中心轴为中心进行360度转动，而且转过的角度和转速可以控制，从而可以控制机器人前进的方向。

结合图1，对腿II连接架机构部分进行详细说明。腿II连接架机构部分由腿架II8、转向舵机II57、联轴器III9和支撑轴承I7组成。腿架II输入轴38通过联轴器III9与减速箱II输出轴37固连，支撑轴承I7安装在机架I3上，腿架II输出轴39与支撑轴承I7通过过盈配合安装，从而可以固定腿架II8的位置。转向舵机II57固定安装在远离腿架II输入轴38的一端，转向舵机II输出轴69通过联轴器XI58与旋转舵机架II输入轴68固连。根据上述固连关系，转向舵机II57工作时，即可驱动足I旋转机构部分和足I驱动机构部分以腿架II8中心轴为中心进行转动，而且转过的角度和转速可以控制，从而可以控制机器人前进的方向。

结合图1，对足I旋转机构部分进行详细说明。足I旋转机构部分由旋转舵机I53、旋转舵机架I54和联轴器IX45组成。旋转舵机53安装于旋转舵机架I54上，旋转舵机架I输入轴55通过联轴器IX45与转向舵机I输出轴56固连，旋转舵机I输出轴46通过联轴器X47与足连接架I输入轴52固连。根据上述固连关系，旋转舵机I53工作时，即可驱动足I驱动机构部分以旋转舵机架I输出轴46为中心进行360度转动，而且转过的角度和转速可以控制。

结合图1，图2，图3，对足I驱动机构部分进行详细说明。足I驱动机构部分由足I49、足连接架I48、足I前轮I50、足I前轮II96、足I后轮I51、足I后轮II97、足I驱动电机98、足I减速箱103、联轴器XVII101、联轴器XIX105和联轴器XVIII107组成。足连接架I48垂直安装在驱动足I49上，足连接架I输入轴52通过联轴器X47与旋转舵机I输出轴46固连。足I前轮I50、足I前轮II96采用万向球结构设计，当驱动足I49在地面上进行横向转动时可以极大地减小地面对足I49的阻力。足I后轮I51、足I后轮II97因为是驱动轮，是机器人移动的执行部件，所以采用轮式设计。足I49内部结构采用电机驱动，足I驱动电机98和足I减速箱103固定安装在驱动足I49上，足I驱动电机输出轴108通过联轴器XVIII107与足I减速箱输入轴99固连，足I减速箱输出轴I104通过联轴器XIX105与足I后轮I输入轴106固连，足I减速箱输出轴II102通过联轴器XVII101与足I后轮II输入轴100固连。根据上述固连关系，足I驱动电机98工作时，即可实现驱动足I49的移动，当足I驱动电机98正向运转时，实现驱动足I49前进动作，当足I驱动电机98反向运转时，即可实现足I49后退动作。足II62、足III75、足IV88内部驱动结构与足I49相同，即通过驱动电机驱动机器人足移动。通过足I49、足II62、足III75和足IV88配合工作，最终实现机器人的前进、后退等动作。

结合图2，图3，图4，对机器人实现前进、后退、原地转向、转弯和横行动作过程的详细情况进行说明。首先，足I驱动电机6、足II驱动电机13、足III驱动电机14和足IV驱动电机21同时正向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88正向移动，从而驱动机器人整体向前移动，实现机器人的前进动作。足I驱动电机6、足II驱动电机13、足III驱动电机14和足IV驱动电机21同时反向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88反向移动，从而驱动机器人整体向后移动，实现机器人的后退动作。其次，转向舵机I53、转向舵机II66、转向舵机III79和转向舵机IV93同时运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88向后转动180度，即可实现机器人的原地转向动作。再次，当机器人前进时，转向舵机I53运转驱动足I49进行转动，足I49前进方向发生改变，从而带动机器人整体前进方向发生改变，即可实现机器人的转弯动作。最后，转向舵机I53、转向舵机II66、转向舵机III79和转向舵机IV93同时运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同方向转动90度，此时，机器人的四足处于机器人机身的同一侧，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机同时同向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同向移动，即可实现机器人的横行动作。由于机器人足的前轮采用万向轮式设计，在机器人足进行跟地面接触转动的时候可以极大地减小地面对机器人足的阻力。

结合图5，对机器人实现通过狭窄区域109时动作过程的详细情况进行说明，其中，图5中，a、b、c图为机器人通过狭窄区域109时的俯视图。首先，通过旋转电机I6、旋转电机II13、旋转电机III14、旋转电机IV21进行调整，使腿架I1、腿架II8、腿架III18、腿架IV25与地面垂直，转向舵机I44、转向舵机II57、转向舵机III70、转向舵机IV83进行调整，使足I49、足II62、足III75、足IV88与机器人机架保持在同一条直线上，以保证机器人整体可以完全进入狭窄区域。其次，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机同时同向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同向移动，从而驱动机器人整体前进，并缓慢进入狭窄区域109。最后，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机继续运转，驱动机器人整体缓慢离开狭窄区域109，最终机器人完全通过狭窄区域109并继续前进。

结合图6，当机器人在前进时遇到低矮区域110，可以通过机器人的姿态调整来通过低矮区域110，对机器人实现通过低矮区域110时动作过程的详细情况进行说明，其中，图6中，a、d、e、f图为机器人通过低矮区域110时的侧视图，b、c图为机器人通过低矮区域110时的俯视图。首先，旋转电机I6、旋转电机III14同速正向转动90度，驱动腿架I1、腿架III18向一侧转动，旋转电机II13、旋转电机IV21同速反向转动90度，驱动腿架II8、腿架IV18向另一侧转动，同时，旋转舵机I53与旋转电机I6保持同速但转向相反转动90度，旋转舵机II66与旋转电机II13保持同速但转向相反转动90度，旋转舵机III79与旋转电机III14保持同速同向转动90度，旋转舵机IV93与旋转电机IV21保持同速同向转动90度，驱动足I49、足III75和足II62、足IV88保持与地面接触并分别向两侧移动至适当位置。此时，机器人机身高度降至最低。其次，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机同时正向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88正向移动，驱动机器人整体向前移动，缓慢进入低矮区域110。最后，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机继续运转，驱动机器人整体缓慢离开低矮区域110，最终机器人完全通过低矮区域110并继续前进。

在机器人前进时遇到障碍物，机器人可以根据所携带的传感器对障碍物大小进行判断，从而确定是否可以直接进行越障。经判断后，遇到小障碍物(111)机器人可以直接进行越障通过，遇到大障碍物(112)机器人则进行避障及越障通过。

结合图7，对机器人在行进过程中遇到小障碍物111时的越障情况进行详细说明，其中，图7中，a图为机器人在行进中遇到小障碍物111时的侧视图，b、c、d图为机器人通过小障碍物111时的俯视图。首先，旋转电机I6、旋转电机III14正向转动适当角度，驱动腿架I1、腿架III18向一侧转动，旋转电机II13、旋转电机IV21同速反向转动适当角度，驱动腿架II8、腿架IV25向另一侧转动，同时，旋转舵机I53与旋转电机I6保持同速但转向相反转动相同角度，旋转舵机II66与旋转电机II13保持同速但转向相反转动相同角度，旋转舵机III79与旋转电机III14保持同速同向转动相同角度，旋转舵机IV93与旋转电机IV21保持同速同向转动相同角度，驱动足I49、足III75和足II62、足IV88保持与地面接触并分别向两侧移动至适当位置。此时，机器人机身可以从小障碍物111上方越过。其次，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机同时正向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88正向移动，驱动机器人整体向前移动，机器人缓慢从小障碍物111上方通过。最后，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机继续运转，驱动机器人整体缓慢离开小障碍物111上方。最终在障碍物不阻碍机器人前进的情况下，机器人完全越过小障碍物111，实现越障并继续前进。

结合图8，对机器人在行进过程中遇到大障碍物112时的越障情况进行详细说明，其中，图8中，a图为机器人在行进中遇到大障碍物112时的侧视图，b、c、d、e、f图为机器人通过大障碍物112时的俯视图。在机器人行进过程中遇到无法直接越障通过的大障碍物(112)时，机器人会经过避障处理后进行越障。首先，转向舵机I44、转向舵机II57、转向舵机III70和转向舵机IV83同时运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同方向转动90度，此时，机器人的四足处于机器人机身同侧，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机同时同向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同向移动，使机器人实现横行动作。其次，当机器人前进至适当位置，转向舵机I44、转向舵机II57、转向舵机III70和转向舵机IV83同时运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同方向往回转动90度，此时，机器人的四足与机器人机身处于同一条直线上，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机同时同向运转分别驱动足I49、足II62、足III75和足IV88同向移动，使机器人实现前进动作。最后，足I驱动电机98、足II驱动电机、足III驱动电机和足IV驱动电机继续运转，驱动机器人整体缓慢离开大障碍物112。最终机器人通过绕行大障碍物112的方式完全越过大障碍物112实现避障越障并继续前进。

结合图9，对机器人在失去平衡倒地后恢复平衡站立状态的动作过程进行详细说明，其中，图9中，a、b、c、d图为机器人倒地后至恢复平衡站立状态的俯视图。当机器人倒地后，足I49、足II62、足III75和足IV88处于机器人机身同一侧。首先，旋转电机I6、旋转电机III13正向转动180度，驱动腿架I1、腿架III18向一侧转动180度，使机器人足I49、足III75处于机器人机身一侧，足II62、足IV88处于机器人机身另一侧，并分别与地面接触。其次，旋转舵机I53、旋转舵机III79正向同速转动90度，驱动足I49、足III75同速同向转动，使足I49、足III75底部驱动轮完全与地面接触；旋转舵机II66、旋转舵机IV93同速反向转动90度，驱动足II62、足IV88同速同向转动，使足II62、足IV88底部驱动轮完全与地面接触。再次，旋转电机I6、旋转电机III14同速正向转动90度，驱动腿架I1、腿架III18同速同向转动，旋转电机II13、旋转电机IV21同速反向转动90度，驱动腿架II8、腿架IV25同速同向转动；同时，旋转舵机I53与旋转电机I6保持同速但转向相反转动90度，旋转舵机II66与旋转电机II13保持同速但转向相反转动90度，旋转舵机III79与旋转电机III14保持同速同向转动90度，旋转舵机IV93与旋转电机IV21保持同速同向转动90度，分别驱动足I49、足III75和足II62、足IV88保持与地面接触同时相向移动至同一条直线上并处于机器人机身下方。最终机器人恢复至平衡站立状态。

Claims (4)

1.轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，其特征是：包括腿足单元，腿足单元包括腿架(1)、机架(3)、减速箱(4)、旋转电机(6)、转向舵机(44)、旋转舵机(53)、足连接架(48)、足(49)，旋转电机(6)和减速箱(4)均安装在机架(3)上，旋转电机(6)连接减速箱输入轴(41)，减速箱输出轴(42)连接腿架输入轴(43)，腿架输入轴(43)位于腿架(1)的上端部，旋转电机(6)可带动腿架(1)以机架(3)中心轴为中心转动；转向舵机(44)固定在腿架(1)的下端部，旋转舵机(53)固定在旋转舵机机架(54)上，旋转舵机输入轴(55)与转向舵机输出轴(56)相连，足连接架固定在足上，旋转舵机输出轴(46)与足连接架输入轴(48)相连，转向舵机(44)可带动旋转舵机机架(54)以转向舵机输出轴(56)中心轴为中心转动，旋转舵机(53)可带动足(49)以旋转舵机架输出轴(46)中心轴为中心转动；所述的腿足单元包括四组，第一腿足单元的机架上设置第一支撑轴承(7)，第二腿足单元的腿架(8)上设置第一腿架支撑轴(39)，第一腿架支撑轴(39)与第一支撑轴承(7)过盈配合，第四腿足单元的机架上设置第二支撑轴承(19)，第三腿足单元的腿架(18)上设置第二腿架支撑轴(30)，第二腿架支撑轴(30)与第二支撑轴承(19)过盈配合，第二腿足单元的机架与第三腿足单元的机架为一体结构，第二腿足单元的旋转电机(13)与第三腿足单元的旋转电机(14)相邻设置，第二腿足单元和第三腿足单元相对于第二腿足单元的旋转电机(13)与第三腿足单元的旋转电机(14)之间的中心线对称布置。

2.根据权利要求1所述的轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，其特征是：所述的足(49)上安装有足驱动电机(98)和足变速箱(103)，足驱动电机(98)驱动足变速箱(103)，足变速箱(103)分别连接第一后轮(51)和第二后轮(97)，第一后轮(51)和第二后轮(97)均为轮式结构。

3.根据权利要求2所述的轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，其特征是：足变速箱(103)还连接第一前轮(50)和第二前轮(96)，第一前轮(50)和第二前轮(96)均为万向球结构。

4.根据权利要求2或3所述的轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，其特征是：第一至第四腿足单元的足驱动电机同时正向运转分别驱动第一至第四腿足单元的足正向移动，从而驱动机器人本体向前移动，实现机器人本体的前进动作；第一至第四腿足单元的足驱动电机同时反向运转分别驱动第一至第四腿足单元的足反向移动，从而驱动机器人本体向后移动，实现机器人本体的后退动作；第一至第四腿足单元的转向舵机同时运转分别驱动第一至第四腿足单元的足向后转动180度，可实现机器人本体的原地转向动作；当机器人本体前进时，第一腿足单元的转向舵机(53)运转驱动第一腿足单元的足(49)进行转动，第一腿足单元的足(49)前进方向发生改变，从而带动机器人本体整体前进方向发生改变，即可实现机器人本体的转弯动作；第一至第四腿足单元的转向舵机同时运转分别驱动第一至第四腿足单元的足同方向转动90度，四个足分别处于四个腿架的同一侧，第一至第四腿足单元的足驱动电机同时同向运转分别驱动第一至第四腿足单元的足同向移动，可实现机器人本体的横行动作。