CN103547885B - 用于测量机动车的行走机构的设备和方法 - Google Patents
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Abstract
一种按照本发明的用于测量机动车的行走机构的设备包括用于这样地定位在机动车左侧上的左测量单元(22)，即从测量单元(22)出发可以探测在机动车的左前轮(4)处的测量靶(12)和在左后轮(6)处的测量靶(14)，并且包括用于这样地定位在机动车右侧上的右测量单元(24)，即从测量单元(24)出发可以探测在机动车的右前轮(8)处的测量靶(16)和在右后轮(10)处的测量靶(18)。所述设备此外包括评价装置(58)，它被设计成用于通过与测量靶(12，14，16，18)的参考图像的比较从前轮(4，8)的测量靶(12，16)和后轮(6，10)的测量靶(14，18)的图像中确定出机动车几何结构数据。两个测量单元(22，24)中的每一个都包括以下部分:各可以被另一个测量单元(22，24)看见的参考靶(57，59);摄像单元(46，48)，其用于捕获在前轮(4，8)处的测量靶(12，16)的图像，用于捕获在后轮(6，10)处的测量靶(14，18)的图像和用于捕获参考靶(57，59)的图像;和光学装置(26，36)，该光学装置被布置和设计成用于将前轮(4，8)处的测量靶(12，16)的图像，后轮(6，10)处的测量靶(14，18)的图像和参考靶(57，59)的图像转向到摄像单元(46，48)，和其中，评价装置(58)此外被设计成用于确定参考靶(52，59)的相对位置。
Description
本发明涉及用于测量机动车的行走机构的一种设备以及一种方法。
现有技术
在已知的、用于测量行走机构的、具有多个测量单元的设备中，在测量行走机构时测量单元之间的相互位置必须是已知的。为此常常将这些测量单元安装在相互间已知的位置上例如安装在框架上。这种测量设备是相当不灵活的。在另外的测量设备中，其测量单元可以连续地确定相互间的位置，为此测量单元需要大量的元件，这造成这种测量设备复杂和昂贵。
由EP1184640A2已知一种具有四个测量头的行走机构测量装置，其用于确定在测量场（测量站）上的机动车的车轮的车轮位置。EP1184640A2的四个测量头的每一个都具有至少一个摄像机，该摄像机对准布置在摄像机的视野中的、在与机动车的车轮为固定的关系下被定位的并且与车轮平面平行的测量靶。摄像机的图像由评价单元评价，以确定测量靶和由此车轮相对于摄像机或测量头的位置的空间位置。EP1184640A2的行走机构测量装置包括光学参考系统（基准系统），用于在测量头相互间的位置方面校准行走机构测量装置的测量头。这种行走机构测量装置由于必需要四个测量头而已经是昂贵的。
因此本发明的目的在于给出用于测量机动车的行走机构的一种灵活的设备和一种灵活的方法，它们是成本有利的并且能够以很少数目的部件实现对机动车行走机构的简单和可靠的测量。
这个目的通过一种具有设备独立权利要求的特征的设备以及一种具有方法独立权利要求的特征的方法来实现。有利的改进方案由从属权利要求给出。
本发明的公开
按照本发明的用于测量机动车的行走机构的设备包括一种按照独立权利要求1所述的设备。
按照本发明减少了机动车测量设备的部件的数目。只需要两个测量单元，它们此外是可携带的（可轻便移动的），由此显著简化了它们相对于机动车的定位。按照本发明的机动车测量设备实现了一种可靠的和无误差的测量。
用于测量行走机构的设备仅仅包括两个测量单元，它们借助于安装在车轮处的靶测量机动车的后轮和前轮的方位。
按照本发明的用于测量行走机构的设备的测量单元包括可以被定位在机动车的各另一侧上的测量单元看见的参考靶，摄像单元（图像记录单元）和光学装置。测量单元例如可以被定位在相应一侧的测量靶之间的一个纵向位置上。例如在机动车左侧上的左测量单元可以被定位在机动车的左后轮处的测量靶和在机动车的左前轮处的测量靶之间的一个纵向位置上。此外可以将测量单元例如在机动车横向上相互相对置地定位，其中，相应的测量单元的参考靶由此在机动车横向上处于相对置的位置上。
光学装置能够将至少三个布置在空间中的不同位置上的测量靶和参考靶的图像转向（引导）到摄像单元上。
测量靶例如是板，在它们上面按照一定的排列（布置）安置有靶标记。这些靶标记可以以任何形状、数量和排列被布置在靶上并且形成靶的几何形状。测量靶例如经由适配器被固定在车轮处的已知位置上。尤其地，板形的测量靶不是位于机动车纵轴的方向上或平行于相应的车轴，而是它们与机动车纵轴和/或相应的车轴形成一个角度。该角度尤其选择得这样大，使得在板形的测量靶上的靶标记能够被测量单元很好地识别。在测量单元布置在前和后车轮处的测量靶之间的情况下，板形的测量靶的平面关于机动车纵轴或相应的车轴的角度大于45°。
参考靶被如此地安置在测量单元处，即它们可以被各定位在机动车另一侧上的测量单元看见。
测量靶的图像通过评价装置来评价，其中将它们与测量靶的参考图像（基准图像）相比较。这些参考图像由在已知的角度下和在已知的距离下拍摄的并且储存在评价装置中的测量靶的图像组成。通过将拍摄的图像与参考图像比较可以确定测量靶的方向和位置并且由此也确定车轮相对于测量单元的方向和位置。为了从车轮相对于测量单元的求出的位置中确定机动车几何结构尺寸数据，此外需要的是确定测量单元相互间的位置，以便确定左测量靶相对于右测量靶的定向。评价装置因此此外被设计成用于确定参考靶的相对位置。参考靶以及测量靶都可以以已知的方式安置在相应的测量装置处。从参考靶相对于测量装置的该已知的位置中可以进一步确定出测量装置的位置。
在第一实施例中，摄像单元具有图像记录表面，其具有第一图像区，第二图像区和第三图像区，并且光学装置被布置和设计成用于将前轮的测量靶的图像转向到第一图像区上，将后轮的测量靶的图像转向到第二图像区上和将参考靶的图像转向到第三图像区上。
借助于这种摄像单元可以同时拍摄记录三个不同的靶的图像。三个待由测量单元测量的靶通过光学装置分别在摄像单元的图像记录表面的分开的图像区上被成像。这允许对测量靶和参考靶的图像进行快速的评价，这些图像通过光学装置被成像在图像记录表面的不同的预先确定的图像区上。通过光学装置防止测量靶和参考靶的图像一起落入一个图像区上，这可能具有这样的后果，图像在评价之前先必须被分配给相应的测量靶或参考靶。
在另一个实施例中，评价装置被这样地设计，即它将参考靶的被捕获的图像与参考靶的参考图像比较并且由此确定参考靶的相对位置。
通过将参考靶的图像与参考靶的参考图像相比较，该参考图像是在与拍摄装置之间的已知的角度和间距下拍摄的，可以确定参考靶的实际的位置。由此特别简单和可靠地确定参考靶的相对位置，其中，此外在行走机构测量设备中不需要附加的部件。
在另一个实施例中，参考靶各设计成点状，尤其是以LED的形式构造，并且测量单元在机动车横向上的间距是已知的。此外，每个测量单元具有倾斜传感器。评价装置被如此设计，即它确定机动车几何结构数据，并且在此为了确定测量单元相互间的位置，将参考靶的图像与参考图像比较，考虑（利用）测量单元在机动车横向上的已知的间距和两个测量单元的倾斜度。
点状的参考靶是参考靶的一种非常简单和成本有利的形式。在使用这种参考靶的情况下，需要附加地确定测量单元的倾斜度和知道测量单元在机动车横向上的间距，以便能够确定测量单元相互间的位置。
在另一个实施例中，参考靶各设计成布置在一条线上的、具有预先确定的间距的至少两个光点，尤其是LED并且每个测量单元都具有倾斜传感器。这种参考靶涉及一种2D靶，借此可以通过与参考靶的参考图像比较来确定测量单元相互间的间距以及角位移（角度上的移位）。为了通过评价单元计算机动车的几何结构数据，在应用这种2D靶的情况下仅仅需要通过倾斜传感器确定的测量单元的倾斜度，而不需要先前确定的测量单元在机动车横向上的间距。
在另一个实施例中，参考靶设计成在一个面中的、相互间各具有预先确定的间距的多个光点，尤其是LED或者设计成位于不同的面和平面中的光点，尤其是LED。这种参考靶是3D靶。在应用3D靶的情况下，可以通过与参考图像比较来确定测量单元在空间上的方位，也就是说，测量单元相互间在角位移以及在机动车纵向上和横向上的间距以及倾斜度，而为此不需要附加地倾斜传感器或了解测量单元相互间的间距。
附加地，在另一个实施例中，在测量单元中的至少一个处设置运动传感器，当它探测到测量单元中的至少一个的运动时，它触发通过摄像单元对测量靶和参考靶的图像记录。这种运动传感器例如可以由摆锤构成，其中，测量单元之一的运动导致摆锤的偏转（偏摆）。由此保证，一旦测量单元的相互相对的位置或者相对于测量靶的位置改变，该位置就通过测量靶和参考靶的图像记录被重新确定并且因此机动车几何结构数据总是对应于当前的（最新的）状态。
在另一个实施例中，附加地设置运动传感器，当它探测到测量靶或参考靶中的至少一个的运动或者机动车的运动时，它触发通过摄像单元对测量靶和参考靶的图像记录。由此实现，测量靶或参考靶或机动车的位置的改变导致从测量靶和参考靶的当前的图像记录中重新确定机动车几何结构数据。
在另一个实施例中，摄像单元以及评价单元设计成用于测量靶和参考靶的周期性的或连续的图像记录，由此保证，测量单元相互间的位置被有规律地（定期地）更新。
在另一个实施例中，光学装置涉及的是棱镜，分束器（分光镜），反光镜，透镜或这些元件的组合，借此可以使和参考靶测量靶的图像在摄像单元的为此确定的图像区上成像。
本发明此外涉及一种测量场，其具有立在其上的机动车，在机动车的车轮处设置测量靶，并且它包括上面所述类型的用于测量机动车的行走机构的设备。
本发明此外包括一种按照方法独立权利要求所述的用于测量机动车的行走机构的方法。这种方法实现了上面所述的优点，并且全部针对设备描述的实施方式和与此相关的优点也适用于在方法上的类似方面并且在此处不再重复。
本发明以下借助于多个实施例参照附图进行详细解释。
图1显示一个测量场的示意图，其具有按照本发明的一个实施例的用于测量机动车的行走机构的设备和具有安置在要测量的机动车的车轮处的测量靶;
图2显示图1中的测量场的示意图，其中具有用于测量行走机构的设备的详细视图;
图3显示图1中的用于测量行走机构的设备的摄像单元的三个图像记录表面区的示意图;和
图4显示一个测量场的示意图，其具有按照本发明的另一个实施例的用于测量机动车的行走机构的设备和具有安置在要测量的机动车的车轮处的测量靶。
在图1中示意示出了具有用于测量机动车的行走机构的设备的测量场2。出于清楚起见，在图1中仅仅示出了机动车的四个车轮4，6，8，10。用于测量行走机构的设备由左和右测量单元22，24组成，它们关于机动车的没有示出的纵轴相互处于相对置的位置上。在图1中示出的测量场相对于机动车的纵轴是基本对称的，因此首先举例而言针对机动车左侧来描述该结构。
在图1中示出的示例中，左测量单元22布置在机动车的左侧上位于机动车左前轮4和机动车左后轮6之间的中部。左测量装置22包含左光学装置26以及左摄像单元46。此外，在机动车左侧上在前轮4处设有左前测量靶12和在后轮6处设有左后测量靶14。测量靶12，14在相应的机动车车轮4，6的中轴的高度上经由适配器被这样地安置在机动车车轮4，6处，即它们在轴向上向左突出并且位于左测量单元22的视野中。在左测量单元22处此外设有示范而言在上方安置在测量单元22的右侧处的左参考靶57。这种参考靶57例如可以是一个单独的LED，它被安装在测量单元22，24处的已知的位置处或者可以是两个或多个位于一排的LED，其中，这些LED被布置在相互间已知的位置上。参考靶57也可以包括多个光点，尤其是LED，它们位于一个面中，相互间分别具有预定的距离，或者包括位于不同的面和平面中的光点，尤其是LED。
左光学装置26布置在测量单元22的右区域中并且在左前测量靶12和左后测量靶14之间的中点。在其左后面布置摄像单元46。
在图1中示出的测量单元22，24在相应的测量靶12，14，16，18之间的定位仅仅是举例而言。测量单元22，24可以布置在机动车的左和右侧处或机动车的前和后部的任何位置上，从该位置可以看见相应的机动车侧的机动车车轮4，6，8，10处的测量靶12，14，16，18。
此外在图1中通过箭头显示了示出的光学的光程。光程28从左前测量靶12向左光学装置26延伸，和光程30从左后测量靶14向左光学装置26延伸。此外显示了光学的光程32，它从固定在处于相对置的位置上的右测量单元24处的参考靶59在左光学装置26的方向上延伸。左光学装置26将光程28，30和光程32转向到共同的光程34，它在图1中以三个箭头的形式示出，它入射到左摄像单元46上。由此测量单元24的测量靶12，14的图像以及处于相对置的位置上的参考靶59的图像在左摄像单元46的图像记录表面上被拍摄成像。
与测量场2的已描述的左侧对称的方式，在测量场2的右侧设有右测量单元24，它具有右光学装置36，右摄像单元48和右参考靶59，和两个分别布置在右机动车车轮8，10处的测量靶16，18。对应于描述的测量场左侧，来自右测量靶和参考靶16，18，57的光程38，40，42对准右光学装置36，这些光程通过右光学装置36作为共同的光程44被转向到右摄像单元48的图像记录表面上。
图1此外显示评价装置58，它经由电缆与左摄像单元46和右摄像单元48连接。
图2显示按照图1的测量场2，其中详细示出了相应的测量单元22，24的左和右光学装置26，36以及测量靶12，14，16，18。
与图1不同，在图2中，出于简化起见，没有显示评价装置58，参考靶57，59和从测量靶和参考靶抵达右和左光学装置26，36的光学的光程28，30，32，38，40，42。
在图2中放大地示出测量靶12，14，16，18。每个测量靶12，14，16，18由一个大致正方形的板构成，它的水平中心线平行于相应的机动车车轴。在测量靶12，14，16，18上设有以一定的模式（图案）布置的光学的靶标记20。在图2中的靶标记20设计成圆形。在图2中示出的测量靶12，14，16，18上示范性地示出十个这种靶标记20，其中，布置靶标记20所采用的模式在每个测量靶12，14，16，18上是相同的。靶标记20与测量靶12，14，16，18的垂直中心线对称地布置。在此处涉及的仅仅是一种示范性的靶标记布置，其中可以设想靶标记20的任意的布置，数量和大小。图2此外显示，板形的测量靶12，14，16，18在相对于机动车支承面成例如30°的角度下进行布置。
在图2的左和右测量单元22，24中各布置一个摄像单元46，48和一个光学装置26，36，其中，摄像单元46，48各包括一个摄像机64，66。光学装置26，36各含有一个光学的分束器70，该分束器由反光镜装置60，62形成。反光镜装置60，62在此包括两个反光镜，它们示范性地相互成直角，其中，反光镜装置60，62的两个反光镜中的前反光镜与在机动车横向上的垂直线成45°的角度和两个反光镜中的后反光镜与在机动车横向上的垂直线成-45°的角度。在图2中的实施例中，反光镜相互间具有很小的间距并且不接触。摄像机64，66对准相应的测量装置22，24的反光镜装置60，62，因此由反光镜装置60，62从前面和从后面朝着侧面方向上被转向的光程各可以入射到摄像机64，66上并且在那里被拍摄下来。
图3中显示了用于设置在摄像单元46，48中的图像记录表面72的三个示例。
上部的图像记录表面72具有矩形的形状，它被划分成三个矩形的图像区74，76，78。第一和第二图像区74，76在垂直中心线处将图像记录表面72的上部区域分成两个相同大小的图像区74，76并且占有总的图像记录表面72的大约四分之三。第三图像区78包括图像记录表面72的大约四分之一的水平的下部纵向条部。
在图像区74，76，78上示范性地显示了测量靶和参考靶12，14，16，18，57，59的靶标记20的成像，其中，在第一图像区74上的成像对应于前测量靶12，16的十个靶标记20和在第二图像区76上的成像对应于所属的后测量靶14，18的十个靶标记20。参考靶57，59的图像在第三图像区78上成像，其中，在第三图像区78的左和右边缘处示范性地各示出参考靶57，59的一个靶标记20。
为了简单起见，在图3示出的图像记录表面60，88的另外的实施例中，没有示出靶标记20的成像。
图3的图像记录表面80被垂直地划分成三个图像区82，84，86。第一和第二图像区82，84是相同大小的并且分别位于图像记录表面80的外右边缘和外左边缘处。第三图像区86位于第一和第二图像区82，84之间，第三图像区包括小于图像记录表面80的四分之一。
图3此外显示图像记录表面88，它被划分成三个图像区90，92，94，其中，第三图像区94是圆形的，位于图像记录表面88中心上。第一图像区90形成图像记录表面的左侧和第二图像区92形成图像记录表面的右侧，其中，第一和第二图像区90，92是相同大小的并且是相互对称的。
图4显示了图1的全部元件，其中，附加地在测量单元22和24处各布置一个倾斜传感器和运动传感器。左倾斜传感器50位于测量单元22的左下区域中，和在其右侧旁边布置左运动传感器52。每个测量单元22，24的倾斜和运动传感器50，50附加地与评价装置58连接。
以下示范性地根据借助于左测量单元22对机动车左侧的测量来说明用于测量机动车的行走机构的设备的工作方式。
光学装置26将光程从测量靶和参考靶12，14，59指向摄像单元46。在图1和2中显示的实施例中，光程28从左前测量靶12通过反光镜装置60的上反光镜被在摄像单元46的方向上转向90°的角度，和光程30从左后测量靶14通过反光镜装置60的后反光镜被在摄像单元46的方向上转向90°的角度。参考靶59的光程在图2中作为举例的反光镜装置60中没有被转向。光程28，30，32入射到摄像单元46上，其中，按照图3，左前测量靶12的光程28在摄像单元46的第一图像区74上产生图像，左后测量靶14的光程30在摄像单元46的第二图像区76上产生图像和参考靶59的光程32在摄像单元46的第三图像区78上产生图像。区域74，76，78的形状取决于反光镜装置60。
由摄像单元46捕获的图像接下来被评价装置58评价以便计算车轮4，6的方位。以相同的方式，为了计算机动车右侧的车轮的方位，测量靶和参考靶16，18，57的图像由右摄像单元48捕获并且由评价装置58分析。
为了进行评价，评价装置58将摄像单元46，48的图像区74，76，78与参考数据（基准数据）相比较。这些参考数据包括测量靶和参考靶的图像，它们是在已知的角度和已知的间距下拍摄的并且储存在评价装置中。
左侧的车轮4，6的方位（定向）通过评价装置58确定，其中将左测量靶12，14和其光学靶标记20在第一和第二图像区74，76上的图像与测量靶12，14的参考图像相比较。以相同的方式确定右测量靶16，18相对于右测量单元24的方位（定向）。
为了能够确定左测量靶12，14相对于右测量靶16，18的位置，可以确定左测量单元22相对于右测量单元24的位置和方向。为此使用左和右参考靶57，59，其中，借助于评价单元58来确定参考靶57，59相互间的相对位置。该相对位置通过评价参考靶57，59在摄像单元46，48的图像区78，86，94上的图像来确定。
测量单元22，24相互间的方位（定向）的确定可以以不同的方式实施，它们取决于相应的参考靶57，59的类型。
参考靶57，59例如可以是点状的，也就是说，由一个单独的LED组成，这要求，为了确定测量单元22，24相互间的相对位置，两个测量单元22，24在机动车横向上的相互间的距离是已知的并且被储存在评价装置58中，和在每个测量单元22，24处设有倾斜传感器50，54，其与评价装置58连接和确定相应的测量单元22，24的倾斜度，如这与附图标记50和54相关地在图4所显示的那样。
从由一个LED组成的参考靶57，59在图像记录表面的所属的图像区78，86，94上成像中，接下来可以由评价装置确定测量单元22，24在机动车纵向上相互相对的方位（定向）。
如果参考靶57，59由一个二维的靶组成，即由在一条线上的一些光点，尤其是LED，组成，那么从2D靶的图像与参考图像的比较中可以计算出测量单元相互间的位置，即测量单元的间距和角位移。这要求在测量单元22，24中的每个测量单元处设置倾斜传感器50，54，它与评价装置58连接和确定相应的测量单元22，24的倾斜度，如这在图4涉及附图标记50和54所显示的那样。两个测量单元22，24在机动车横向上相互间的距离为此不是必须已知的。
具有光学靶标记20的已知的布置的三维靶，为了确定测量单元22，24相互相对的位置，既不要求倾斜传感器50，54也不要求知道测量单元22，24在机动车横向上的间距。
测量单元22，24相互相对的方位（定向）的计算可以被连续地更新，这可以以不同的方式实施。
如在图4中所示，为此可以在每个测量单元22，24中附加地设置运动传感器52，56，该运动传感器探测相应的测量单元22，24的运动并且接着触发对图像测量靶12，14，16，18和参考靶57，59的图像的拍摄记录，其接下来通过评价装置58评价。
测量数据的周期性的或连续的更新也是可能的。在此情况下在预定的时间间隔下实施测量靶和参考靶12，14，16，18，57，59的图像拍摄记录，并且由评价装置58评价这些数据。
此外可以连续地监控参考靶57，59的光学数据，以便一旦探测到数据的改变时就重新计算测量单元22，24相互相对的位置。
Claims (17)
1.一种用于测量机动车的行走机构的设备，具有:
用于被这样地定位在机动车左侧上的左测量单元(22)，即从左测量单元(22)可以探测在机动车的左前轮(4)处的测量靶(12)和在机动车的左后轮(6)处的测量靶(14);
用于被这样地定位在机动车右侧上的右测量单元(24)，即从右测量单元(24)可以探测在机动车的的右前轮(8)处的测量靶(16)和在机动车的右后轮(10)处的测量靶(18);和
评价装置(58)，它被设计成用于，通过与测量靶(12，14，16，18)的参考图像比较，从前轮(4，8)的测量靶(12，16)和后轮(6，10)的测量靶(14，18)的图像中确定机动车几何结构数据，
其中，两个测量单元(22，24)中的每一个都包括以下部分:
可各由另一个测量单元(22，24)看见的参考靶(57，59);
摄像单元(46，48)，其用于捕获前轮(4，8)处的测量靶(12，16)的图像，用于捕获后轮(6，10)处的测量靶(14，18)的图像和用于捕获参考靶(57，59)的图像; 和
光学装置(26，36)，它被布置和设计成用于将前轮(4，8)处的测量靶(12，16)的图像，后轮(6，10)处的测量靶(14，18)的图像和参考靶(57，59)的图像转向到摄像单元(46，48); 和
其中，评价装置(58)此外被设计成用于确定参考靶(57，59)的相对位置，
其中，所述测量单元被定位在相应一侧的测量靶之间的一个纵向位置上。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，摄像单元(46，48)具有包括第一图像区(74，82，90)，第二图像区(76，84，92)和第三图像区(78，76，94)的图像记录表面(72，80，88)，和其中，光学装置(26，36)被布置和设计成用于将前轮(4，8)的测量靶(12，16)的图像转向到第一图像区(74，82，90)上，将后轮(6，10)的测量靶(14，18)的图像转向到第二图像区(76，84，92)上和将参考靶(57，59)的图像转向到第三图像区(78，76，94)上。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，评价装置(58)被这样地设计，即将参考靶(57，59)的被捕获的图像与参考靶(57，59)的参考图像比较并且由此确定参考靶(57，59)的相对位置。
4.根据权利要求1或2所述的设备，
其中，参考靶(57，59)分别设计成点状，其中，每个测量单元(22，24)具有倾斜传感器(50，54)，和
其中，评价装置(58)被如此地设计，即为了确定机动车几何结构数据，它考虑两个测量单元(22，24)的倾斜度和测量单元(22，24)在机动车横向上的已知间距。
5.根据权利要求1或2所述的设备，
其中，参考靶(57，59)分别设计成布置在一条线上的至少两个具有预定间距的光点，和
其中，每个测量单元(22，24)具有倾斜传感器(50，54)，和其中，评价装置(58)被如此地设计，即它从由摄像单元(46，48)捕获的参考靶(57，59)的图像中在与参考靶(57，59)的参考图像相比较下确定出测量单元(22，24)相互间的间距和角位移，并且在确定机动车几何结构数据时考虑测量单元(22，24)在机动车横向上的间距以及角位移和两个测量单元(22，24)的倾斜度。
6.根据权利要求1或2所述的设备，
其中，参考靶(57，59)设计成在一个面中的、相互间各具有预定的间距的多个光点，或者设计成位于不同的面和平面中的光点，和
其中，评价装置(58)被设计成，它从在摄像单元(46，48)上接收的参考靶(57，59)的图像中在与参考靶(57，59)的参考图像相比较下确定测量单元(22，24)相互间的间距和角位移以及两个测量单元(22，24)的倾斜度，并且在确定机动车几何结构数据时考虑测量单元(22，24)的间距和角位移以及两个测量单元(22，24)的倾斜度。
7.根据权利要求1或2所述的设备，其中，在测量单元(22，24)中的至少一个处设置有运动传感器(52，56)，当所述运动传感器探测到测量单元(22，24)中的至少一个的运动时，所述运动传感器触发通过摄像单元(46，48)对测量靶和参考靶(12，14，16，18，57，59)的图像记录。
8.根据权利要求1或2所述的设备，
其中，附加地设置一个运动传感器(52，56)，当它探测到测量靶或参考靶(12，14，16，18，57，59)中的至少一个的运动时或探测到机动车的运动时，它触发通过摄像单元(46，48)对测量靶和参考靶(12，14，16，18，57，59)的图像记录。
9.根据权利要求1或2所述的设备，
其中，摄像单元(46，48)以及评价单元(58)被设计用于对测量靶和参考靶(12，14，16，18，57，59)的周期的或连续的图像记录。
10.根据权利要求1或2所述的设备，
其中，所述光学装置(26，36)是棱镜，分束器，反光镜，透镜或这些元件的组合。
11.根据权利要求4所述的设备，其中，参考靶(57，59)分别设计成LED的形式。
12.根据权利要求5所述的设备，其中，所述光点是LED。
13.根据权利要求6所述的设备，其中，所述光点是LED。
14.测量场，包括立于其上的机动车，在所述机动车的车轮(4，6，8，10)处安装有测量靶(12，14，16，18)，和包括根据前述权利要求中任一项所述的用于测量机动车的行走机构的设备，
其中，左测量单元(22)被这样地定位在机动车左侧上，即在机动车的左前轮(4)处的测量靶(12)和在机动车的左后轮(6)处的测量靶(14)可以从左测量单元(22)探测到;和
其中，右测量单元(24)被这样地定位在机动车右侧上，即在机动车的右前轮(8)处的测量靶(16)和在机动车的右后轮(10)处的测量靶(18)可从右测量单元(24)探测到。
15.一种用于测量机动车的行走机构的方法，包括:
将测量靶(12，14，16，18)安装在机动车的车轮(4，6，8，10)处;
将左测量单元(22)这样地定位在机动车左侧上，即在机动车的左前轮(4)处的测量靶(12)和在机动车的左后轮(6)处的测量靶(14)可以从左测量单元(22)探测到，其中，左测量单元(22)具有可以被右测量单元(24)看见的参考靶(57)，光学装置(26)和摄像单元(46);
将右测量单元(24)这样地定位在机动车右侧上，即在机动车的右前轮(8)处的测量靶(16)和在机动车的右后轮(10)处的测量靶(18)可从右测量单元(24)探测到，其中，右测量单元(24)具有可以从右测量单元(22)看见的参考靶(59)，光学装置(36)和摄像单元(48);
将在前轮(4)处的测量靶(12)的图像，在后轮(6)处的测量靶(14)的图像和参考靶(59)的图像，通过左测量单元(22)的光学装置(26)，转向到左测量单元(22)的摄像单元(46)上;
将在前轮(8)处的测量靶(16)的图像，在后轮(10)处的测量靶(18)的图像和参考靶(57)的图像，通过右测量单元(24)的光学装置(36)，转向到右测量单元(24)的摄像单元(48)上;
从前轮(4，8)的测量靶(12，16)的图像和后轮(6，10)的测量靶(14，18)的图像中通过与测量靶(12，14，16，18)的参考图像的比较确定出机动车几何结构数据，和
确定参考靶(57，59)的相对位置，
其中，所述测量单元被定位在相应一侧的测量靶之间的一个纵向位置上。
16.根据权利要求15所述的方法，此外包括:
通过左测量单元(22)的光学装置(26)，在摄像单元(46，48)的图像记录表面(72，80，88)的第一图像区(74，82，90)上产生左前轮(4)的测量靶(12)的图像，在图像记录表面(72，80，88)的第二图像区(76，84，92)上产生左后轮(6)的测量靶(14)的图像和在图像记录表面(72，80，88)的第三图像区(78，76，94)上产生参考靶(59)的图像，和通过左测量单元(22)的摄像单元(46)捕获这些图像; 和
通过右测量单元(24)的光学装置(36)，在图像记录表面(72，80，88)的第一图像区(74，82，90)上产生右前轮(8)的测量靶(16)的图像，在图像记录表面(72，80，88)的第二图像区(76，84，92)上产生右后轮(10)的测量靶(18)的图像和在图像记录表面(72，80，88)的第三图像区(78，76，94)上产生参考靶(57)的图像，和通过右测量单元(24)的摄像单元(48)捕获这些图像。
17.根据权利要求15或16所述的方法，此外包括:
将参考靶(57，59)的图像与参考靶(57，59)的参考图像比较并且由此确定出参考靶(57，59)的相对位置。
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