CN103527768A - 一种基于重型amt车辆道路负载估计的档位决策方法 - Google Patents

Abstract

一种基于重型AMT车辆道路负载估计的档位决策方法，该方法在车辆换档的动力中断过程中估计出当前路况下车辆的道路负载，AMT换档控制器根据此道路负载进行合理档位的选择，进而完成车辆在不同道路负载下的换档控制。

Description

一种基于重型AMT车辆道路负载估计的档位决策方法

技术领域

本发明涉及一种装用AMT（机械式自动变速器）的重型车辆道路负载估计和档位决策方法。该方法在车辆换档的动力中断过程中估计出当前路况下车辆的道路负载，AMT换档控制器根据此道路负载进行合理档位的选择，进而完成车辆在不同道路负载下的换档控制。

背景技术

AMT是在手动变速器的基础上加装自动变速操纵系统组成的，在AMT的换档过程中需要对离合器分离和接合过程，以及变速器档位的选择进行协调控制。AMT换档过程中，从离合器分离到离合器再次接合期间，发动机传递至传动系统的动力被切断，因此AMT本身的结构特性决定了其在换档过程中，随着离合器的分离与接合过程必然伴随着动力中断和动力恢复。

现有的自动变速操纵系统主要采用两参数换档规律，即以车速和油门开度作为选择不同档位的依据。但是，目前换档规律换档点的确定都是假设车辆换档过程耗时很短，且忽略换档时行驶阻力对车辆的影响，因此认为换档过程中没有车速变化。然而，实际车辆在换档过程中必然受到行驶阻力的影响，加上AMT在换档过程中有动力中断，不可能保证车速在换档前后不变。特别的，例如重型AMT车辆在上坡换档过程中，由于动力中断时间较长，在坡道阻力的影响下导致车速显著下降，进而使得换档完成后，初始目标档位无法与换档后的车速获得良好的匹配，降低车辆的动力性能。在复杂路况下，由于车辆外部阻力的变化导致的档位与车速匹配不合理现象更加明显。因此，在复杂工况下分析车辆行驶环境因素，尤其是估计车辆道路负载对车辆运行状态的影响十分必要，通过估计道路负载进行合理的档位决策以提升重型AMT车辆的动力性能具有重要意义。

发明内容

本发明的主要目的是为了解决重型AMT车辆换档后动力性能不佳的问题，提供一种基于重型AMT车辆道路负载估计的档位决策方法，能够利用现有AMT重型车辆换档过程的动力中断特性，计算出动力中断期间的道路负载，从而选择出适合于当前道路负载的目标档位，解决车辆在复杂工况下档位与车速匹配不合理的问题。

由车辆动力学可知，车辆的道路负载F_load可理解为车辆行驶过程中的滚动阻力F_roll、空气阻力F_air和坡度阻力F_grad的总和，即F_load＝F_roll＋F_air＋F_grad，那么行驶方程可表述为车辆的驱动力Ft等于道路负载F_load和车辆惯性力F_iner之和，即Ft＝F_load＋F_iner，进而有F_load＝Ft-F_iner＝Ft-δ*m*a，其中δ为车辆当前档位下的旋转质量转换系数，用δ*m可以表达车辆平移质量和转动元件质量之和。表达式为δ＝1＋(Iw＋If*ig*ig*i0*i0*η)/(m*r*r)，Iw为所有车轮的转动惯量，If为发动机飞轮转动惯量，ig为变速器当前档位速比，i0为主传动比，η为传动系统机械效率，m为当前车辆的质量，r为车轮滚动半径，a为当前车辆的加速度。由于换档过程动力中断期间Ft＝0，因此，动力中断期间的道路负载可以表示为：F_load＝-δ*m*a。

本发明提出的一种重型AMT车辆道路负载估计方法和基于此道路负载的档位决策方法，主要包括以下步骤：

A）换档控制器接收转速传感器采集的变速器输出轴转速信号；

B）通过计算估计出换档过程车辆道路负载；

C）根据预设的道路负载阈值和发动机稳定工作转速范围来进行最佳档位的选择，并完成换档操纵。

本发明采用现有的转速传感器获取换档过程中变速器输出轴转速信号N，经过对所述转速信号限幅均值滤波处理和数值微分计算，求出换档过程动力中断期间的平均加速度a，进而估计出车辆道路负载F_load。换档控制器将估计出的道路负载与预设的不同档位下道路负载阈值进行比较，选择适合于当前道路负载的初始目标档位，随后判断按照初始目标档位进行换档后是否能使发动机转速在预定合理范围内，如果发动机转速在合理范围内，则按照初始目标档位进行换档，从而使得换档后车速与档位能够良好匹配，避免重型AMT车辆因道路负载的变化出现频繁换档，提升车辆的动力性能。

本发明的优点在于成本低，方法简单易行，由于利用了AMT车辆换档过程出现动力中断这一固有特性，不需要增加任何元器件，在现有AMT自动变速系统的基础上就能完成对换档过程中重型AMT车辆的道路负载估计，更新换档控制器程序后能够使得AMT实现合理目标档位的选择和换档操纵。

本发明的特征将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1为换档过程中车辆驱动力、道路负载变化示意图；

图2为根据本发明的基于道路负载估计的档位决策流程图；

图3为根据本发明的换档过程道路负载估计流程图。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，以下通过具体实施方式结合附图对本发明进行详细的说明。

图1是换档过程车辆驱动力、道路负载变化示意图，图中横坐标为时间，纵坐标为车辆驱动力Ft和道路负载F_load的大小（图1中的F_load曲线为非下坡行驶时的道路负载）。其中，t1时刻离合器开始分离，车辆驱动力开始减小；t2时刻离合器处于分离半接合点，车辆驱动力与道路负载平衡，从t2时刻起开始对变速器输出轴转速信号进行采样；t3时刻离合器完全分离并开始进行原档位的摘档，此时车辆驱动力降为零；t4时刻完成摘档，同时开始进行目标档位选位；t5时刻完成目标档位选位，并开始进行目标档位挂档；t6时刻完成挂档并开始接合离合器，驱动力开始恢复；t7时刻离合器处于接合半接合点，车辆驱动力再次与道路负载平衡；t8时刻离合器完全接合，驱动力完全恢复，换档结束。另外，Δt是t2时刻后换档控制器对道路负载估计计算前的采样时长，设置其阈值为ε3，t_c是计算道路负载和根据道路负载进行档位决策所需时间，需要保证在t4时刻之前完成对道路负载的计算，即ε3＋t_c<t4-t2，并且根据道路负载进行档位决策。

由于装用AMT的车辆均采用单片机进行控制，无论是计算时间还是离合器分离和接合的时间均较短，因此为了能够有效地估计出车辆换档过程动力中断期间的道路负载，可以做出如下修正：

1）从保证重型AMT车辆动力性能的角度考虑，为了提高车辆行驶时道路负载估计的可行性，不考虑离合器部分接合时所传递动力对车辆加速度的影响，认为在离合器的分离半接合点至完全分离之间、离合器接合半接合点至完全接合之间两个阶段车辆的驱动力也为零，则从换档初期的离合器分离半接合点开始，到换档后期离合器接合半接合点结束，整个过程视为车辆驱动力为零，均使用F_load＝-δ*m*a来计算道路负载。

2）可以认为在换档之前、换档之后以及换档过程中的道路负载F_load在一定程度上是保持恒定的，即认为在换档过程中的动力中断期间计算出的道路负载F_load就等于车辆行驶时所在道路环境下的道路负载。由于已经认为在所述的离合器分离半接合点与接合半接合点之间，整个过程车辆驱动力为零，因此，在这个过程中的加速度一定程度上是不变的。

图2为根据本发明的基于道路负载估计的档位决策流程图，当车辆行驶速度达到升档点或者降档点时，即触发该档位决策程序，首先换档控制器开始累计踩下制动踏板的时间，同时换档控制器对换档过程动力中断期间的车辆道路负载进行估计（详见图3），经过一定时间后，根据所得的道路负载的正负，初步确定车辆是否在下坡行驶。如果道路负载不是正值，说明车辆在下坡行驶，则根据驾驶员意图进一步判断车辆是否需要升一个档或降一个档；如果道路负载为正值，说明车辆不是在下坡行驶，则比较道路负载与当前油门开度下各个档位驱动力的大小关系，确定是否需要升一个档或者直接降到某一个合适的档位。为了保证所选择的目标档位能够成功挂档，在最终确定目标档位之前，还需要预先判断按照所选择的初始目标档位进行换档后发动机是否工作在稳定转速范围内，例如针对某型号为BF6M1015CP的电控柴油发动机，需要判断换档完成后发动机转速是否在800～2100r/min范围内，如果换档完成后发动机转速合理，那么即可确定出适合当前道路负载的目标档位，反之则应使车辆保持原档位运行。

本发明采用现有的转速传感器获取换档过程中变速器输出轴转速信号N，经过对所述转速信号限幅均值滤波处理和数值微分计算（具体计算过程详见说明书具体实施方式部分），求出换档过程动力中断期间的平均加速度a，进而估计出车辆道路负载F_load，换档控制器将估计出的道路负载与预设的不同档位下道路负载阈值进行比较，初步选择适合于当前道路负载的初始目标档位，随后判断按照初始目标档位进行换档后是否能使发动机转速Ne(t8)在预定合理范围内，如果Ne(t8)在合理范围内，则按照初始目标档位进行换档，从而使得换档后车速与档位能够良好匹配，避免重型AMT车辆因道路负载的变化出现频繁换档，提升车辆的动力性能。

其中发动机转速Ne(t8)的计算方法是：根据修正2）所述的动力中断期间加速度不变，则有a＝K1*dN/dt＝K1*[N(t7)-N(t2)]/(t7-t2)，可得N(t7)＝a*(t7-t2)/K1＋N(t2)，其中K1＝π*r/(30*i0)，表示将输出轴转速变化率转换为车辆加速度a的系数，dN/dt和a的获取和处理将在后文中给出，参考图1，t2和t7分别为换档过程动力中断的起始时刻和终止时刻，t8为完成换档的时刻，N(t2)与N(t7)分别对应于t2和t7时刻变速器输出轴转速。然后进一步估算出按照初始目标档位完成换档时变速器输出轴转速为N(t8)＝K2*N(t7)，其中K2为估算换档完成时变速器输出轴转速N(t8)所引入的系数，通过对重型车辆手动换档过程离合器接合阶段变速器输出轴转速的统计可获得K2取值，即统计出N(t7)和N(t8)后根据K2=N(t8)/N(t7)确定K2的值。由于N(t7)与N(t8)差值很小，在此可将K2取为1。那么按照初始目标档位完成换档时发动机转速为Ne(t8)＝ig_init*N(t8)，ig_init为初始目标档位的变速器传动比。

依据本发明的一种基于重型AMT车辆道路负载估计的档位决策方法，对换档过程中动力中断期间的道路负载F_load计算是以对所述采样时长Δt内变速器输出轴转速信号的采集为基础的。本实施例采用的某种柴油发动机合理转速在800～2100r/min之间，换档过程将离合器分离至分离半接合点耗时（即图1中t1到t2的时间）约100ms。参阅附图1和3，在换档过程初期，随着离合器逐渐分离车辆的驱动力逐渐降低，当离合器处于分离半接合点时，开始对所述转速信号进行采集，采样周期为10ms，同时累计采样时长，直到采样时长Δt超过预先设定的时间阈值ε3时，停止转速信息的采集。

图3是根据本发明的车辆换档过程道路负载估计流程图，在触发了档位决策程序的同时就开始了对换档过程动力中断期间的道路负载估计。随后设定延时100ms（对应于图1中t1到t2的时间，针对不同换档机构，所设定的延时会有差异），即从离合器开始分离算起，100ms后离合器处于分离半接合点，此时才开始对所述转速信号进行采集，之后以10ms为采样周期采集变速器输出轴转速，同时对采样时长Δt进行累计；当累计的采样时长超过预设的时间阈值ε3时停止采样，利用采集的转速信号求出Δt内车辆的平均加速度a，最后求出动力中断期间道路负载并输出。

在整个采样时长Δt内完成采集一系列离散的变速器输出轴转速信号后，采用限幅均值滤波方法对所述转速信号进行滤波，其主要原理为设定一个所述转速信号的允许差值ε(N)，如果相邻两次采样的转速N(k-1)与N(k)之差的绝对值满足|N(k)-N(k-1)|<ε(N)，则认为N(k)有效，否则认为N(k)无效，且令N(k)＝N(k-1)；然后将每5个相邻的采样点转速信号分为一组，求出这5个转速值的平均值，即得出时间每隔50ms的较为平滑的变速器输出轴转速信号。完成对所述转速信号的限幅均值滤波后，利用数值微分求出时间间隔Δt内的平均加速度a。具体方法为先采用中心差商公式dN(k)/dt＝[N(k+5)-N(k-5)]/[t(k+5)-t(k-5)]求出所述转速信号的变化率dN(k)/dt，然后在Δt内求出各个dN(k)/dt的平均值dN/dt，最后求出车辆在动力中断期间的平均加速度a＝K1*dN/dt。进而利用所述公式F_load＝-δ*m*a计算出动力中断期间的道路负载。在摘档完成之前，利用估计出的动力中断期间道路负载进行档位决策，确定适合当前道路负载的新的目标档位，并在完成摘档后依照新的目标档位进行选位和挂档操作。

下面详细说明本发明档位决策的流程，本实施例估计道路负载并进行档位决策的流程如图2所示。开始档位决策流程后具体步骤如下：

步骤A1，开始累计踩下制动踏板的时间T_bk，同时执行步骤A2。

步骤A2，执行图3所示的车辆换档过程道路负载估计程序，完成对动力中断期间的道路负载估计，具体过程如下：

步骤A2.1，设定延时100ms（即图1中t1到t2的时间）；

步骤A2.2，以10ms为采样周期采集所述变速器输出轴转速N，同时对采样时长Δt进行累计；

步骤A2.3，判断累计的采样时长Δt是否超过预设的时间阈值ε3，如果Δt>ε3则停止采样，执行步骤A2.4，否则返回步骤A2.2；

步骤A2.4，利用所述变速器输出轴转速信号求出所述采样时长Δt内车辆的平均加速度a；

步骤A2.5，根据已知的车辆质量m和旋转质量转化系数δ，求出动力中断期间道路负载F_load，F_load=-δ*m*a，其中δ为车辆当前档位下的旋转质量转换系数，m为当前车辆的质量；

步骤A2.6，输出F_load。完成所述道路负载估计后，执行步骤A3。

步骤A3，换档控制器判断所述道路负载（F_load）的正负，初步确定车辆是否在下坡行驶，如果满足F_load>0，则执行步骤A4；如果F_load＝0或者F_load<0，说明车辆在下坡行驶，则执行步骤B1。

步骤A4，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下当前档位i档下车辆驱动力Ft(i)的大小关系，如果满足F_load<Ft(i)，说明车辆以i档运行时能够使车辆加速行驶，此时执行步骤A5，否则执行步骤E1。

步骤A5，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下升一个档位，即（i+1）档下的车辆驱动力Ft(i+1)的大小关系，如果满足F_load<Ft(i+1)，则说明车辆以（i+1）档运行时能够使车辆加速行驶，此时执行步骤A6，否则执行步骤F。

步骤A6，所述换档控制器判断此时油门开度大小，如果油门开度不大于零，则执行步骤F；如果油门开度大于零，说明驾驶员有加速意图，则执行步骤A7。

步骤A7，所述换档控制器将上述（i+1）档设为所述初始目标档位，然后判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内，本实施例中，如果换至（i+1）档后发动机转速在合理转速范围内，即换档后发动机转速在800～2100r/min范围内，则执行步骤A8，否则执行步骤F。

步骤A8，所述变速器按照初始目标档位完成升至（i+1）档操作。

步骤B1，所述换档控制器对比累计制动时间T_bk与预设值ε1大小，本实施例中，预设值ε1可取为0，若累计制动时间超过ε1，说明驾驶员有控制车速的意图，则执行步骤B2，否则认为驾驶员没有控制车速的意图，则执行步骤C1。

步骤B2，所述换档控制器进一步判断当前发动机转速Ne是否超过转速阈值ε2，对于本实施例的某柴油发动机ε2取值2000r/min，如果发动机转速超过ε2，则执行步骤B3，否则执行步骤D。

步骤B3，为了避免因为降多个档位后出现车速明显下降的现象，从而保证车辆的行驶速度，所述换档控制器将比当前档位i档低一档的（i-1）档设为初始目标档位，所述变速器按照初始目标档位完成降档操作。

步骤C1，所述换档控制器判断此时油门开度大小，如果所述油门开度大于零，说明驾驶员有加速意图，则执行步骤C2，否则执行步骤D。

步骤C2，为了避免下坡过程升多个档位后车速上升过快而带来安全隐患，所述换档控制器将比当前档位i档高一档的（i+1）档设为初始目标档位，所述变速器按照初始目标档位完成升档操作。

步骤D，所述换档控制器将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶。

步骤E1，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下降一个档位后的驱动力Ft(i-1)的大小关系，如果满足F_load<Ft(i-1)，说明车辆以（i-1）档运行时能够使车辆加速行驶，此时执行步骤E2，否则执行步骤G1。

步骤E2，所述换档控制器将上述（i-1）档设为所述初始目标档位，然后判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内，如果换至（i-1）档后发动机转速在800～2100r/min，则执行步骤E3，否则执行步骤G2。

步骤E3，所述变速器按照初始目标档位完成降至（i-1）档操作。

步骤F，所述换档控制器将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶。

步骤G1，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下降两个档位后的驱动力Ft(i-2)的大小关系，如果满足F_load<Ft(i-2)，说明车辆以（i-2）档运行时能够使车辆加速行驶，此时执行步骤G2，否则依次类推，参照步骤E1到E3或G1到G3执行，进一步判断所得道路负载（F_load）与当前油门开度下降j个档位后的车辆驱动力Ft(i-j)（j=3，4，…，i-1）的大小关系。

步骤G2，所述换档控制器将上述（i-2）档设为所述初始目标档位，然后判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内，如果换至（i-2）档后发动机转速在800～2100r/min，则执行步骤G3，否则依次类推，判断换至（i-j）（j=3，4，…，i-1）档后发动机转速是否在预定合理范围内。

步骤G3，所述变速器按照初始目标档位完成降至（i-2）档操作。

……

步骤H1，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下降至1档后的驱动力Ft(1)的大小关系，如果满足F_load<Ft(1)，说明车辆以1档运行时能够使车辆加速行驶，此时执行步骤H2，否则执行步骤I。

步骤H2，所述换档控制器将1档设为所述初始目标档位，然后判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内，如果换至1档后发动机转速在800～2100r/min，则执行步骤H3，否则执行步骤I。

步骤H3，所述变速器按照初始目标档位完成降至1档操作。

步骤I，一般情况下，以最低档位行驶时重型车辆所能提供的驱动力很大，道路负载F_load总是小于Ft(1)的，如果还是出现了在1档下仍然不满足F_load<Ft(1)的情况，或是出现了降至1档后发动机转速不在合理范围内的情况，那么提示驾驶员停车，由驾驶员操纵车辆直接制动并将档位换至空档，随后驻车制动。

完成执行以上各个步骤后，即可结束档位决策流程。

综上所述，本发明不需要增加任何元器件，便可以估计车辆换档过程动力中断期间的道路负载，基于此道路负载进行档位决策能够选择出适合于当前道路负载的目标档位，解决复杂工况下档位与车速匹配不合理的问题，进而提升车辆的动力性能。

尽管本发明是通过上述的优选实施例进行描述的，但是其实现形式并不局限于上述的实施方式。应该认识到在不脱离本发明主旨的情况下，本领域技术人员可以对本发明做出不同的变化和修改。

Claims (4)

1.一种基于车辆道路负载估计的档位决策方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一、换档控制器接收转速传感器采集的变速器输出轴转速信号；

步骤二、根据所述变速器输出轴转速信号，估计车辆换档过程动力中断期间的道路负载（F_load）；

步骤三，换档控制器判断所述道路负载（F_load）是否大于0，以确定车辆是否在下坡行驶，如果所述道路负载（F_load）大于0，则执行步骤四；

步骤四、所述换档控制器将所述道路负载（F_load）与预设不同档位下道路负载阈值进行比较，选择适合所述道路负载（F_load）的初始目标档位。

2.根据权利要求1所述的档位决策方法，其中按照如下步骤估计车辆换档过程动力中断期间的道路负载（F_load）：

步骤A2.1，设定延时，所述延时为从离合器开始分离到离合器处于分离半接合点所需的时间；

步骤A2.2，以预定采样周期采集所述变速器输出轴转速信号，同时对采样时长Δt进行累计；

步骤A2.3，判断累计的采样时长Δt是否超过预设的时间阈值ε3，如果Δt>ε3则停止采样，执行步骤A2.4，否则返回步骤A2.2；

步骤A2.4，利用所述变速器输出轴转速信号求出所述采样时长Δt内的车辆平均加速度a；

步骤A2.5，根据已知的车辆质量m和旋转质量转化系数δ，求出动力中断期间道路负载F_load，F_load=-δ*m*a，其中δ为车辆当前档位下的旋转质量转换系数，m为当前车辆的质量。

3.根据权利要求1所述的档位决策方法，其特征在于还包括如下步骤：如果所述道路负载（F_load）不大于0，则说明车辆在下坡行驶，则执行步骤B1；

步骤B1，所述换档控制器对比累计制动时间T_bk与预设值ε1大小，若累计制动时间超过ε1，说明驾驶员有控制车速的意图，则执行步骤B2，否则执行步骤C1；

步骤B2，所述换档控制器进一步判断当前发动机转速是否超过转速阈值ε2，如果所述发动机转速超过所述转速阈值ε2，则所述换档控制器将比当前档位i档低一档的（i-1）档设为初始目标档位，所述变速器按照初始目标档位完成降档操作；否则将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶；

步骤C1，所述换档控制器判断此时油门开度大小，如果所述油门开度大于0，说明驾驶员有加速意图，则执行步骤C2，否则将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶；

步骤C2，所述换档控制器将比当前档位i档高一档的（i+1）档设为初始目标档位，所述变速器按照初始目标档位完成升档操作。

4.根据权利要求1所述的档位决策方法，其中按照如下步骤将所述道路负载（F_load）与预设不同档位下道路负载阈值进行比较：

步骤A4，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下当前档位i档下车辆驱动力Ft(i)的大小关系，如果满足F_load<Ft(i)，则执行步骤A5，否则执行步骤E1；

步骤A5，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下升一个档位，即（i+1）档下的车辆驱动力Ft(i+1)的大小关系，如果满足F_load<Ft(i+1)，则执行步骤A6，否则将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶；

步骤A6，所述换档控制器判断此时油门开度大小，如果油门开度不大于0，则将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶；如果油门开度大于0，则将上述（i+1）档设为所述初始目标档位，然后所述换档控制器判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内，如果所述发动机转速在所述预定合理范围内，则按照所述初始目标档位换档，否则将当前档位i档设为所述初始目标档位，即所述变速器不进行换档操作，维持原档位行驶；

步骤E1，所述换档控制器对比所述道路负载（F_load）与当前油门开度下降j个档位后的车辆驱动力Ft(i-j)的大小关系，其中j初始值为1；

如果不满足F_load<Ft(i-j)，则j累加1，再次判断是否满足F_load<Ft(i-j)；直到i-j=1时，如果仍然不满足F_load<Ft(i-j)，则执行步骤I；

如果满足F_load<Ft(i-j)，则说明车辆以（i-j）档运行时能够使车辆加速行驶，此时将上述（i-j）档设为所述初始目标档位，然后所述换档控制器判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内，如果所述发动机转速在所述预定合理范围内，则按照所述初始目标档位换档；如果所述发动机转速不在所述预定合理范围内，则j累加1，将（i-j）档设为所述初始目标档位，再次判断换至所述初始目标档位后发动机转速是否在预定合理范围内；依次类推，直到i-j=1时，如果换至所述初始目标档位后发动机转速仍然不在预定合理范围内，则执行步骤I；

步骤I，所述换档控制器提示驾驶员停车，车辆制动并将档位换至空档，随后驻车制动。

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