CN103501018B - 基于模糊算法和dsp的混合储能系统及功率平滑方法 - Google Patents

Abstract

一种基于模糊算法DSP控制的混合储能系统，其特征在于它包括主电路单元、同步信号检测电路单元和DSP控制器；其功率平滑方法包括：同步信号检测、编写算法、脉冲控制和能量储存、反馈；其优越性在于：①结构简单；②平抑不同情况下的功率波动；③可避免过充电或过放电的现象；④处理速度快，灵敏度高。

Description

基于模糊算法和DSP的混合储能系统及功率平滑方法

(一)技术领域：

本发明属于智能电网中分布式能源接入电网的技术领域，特别是一种基于模糊算法和DSP(DigitalSignalProcessor——数字信号处理器)的混合储能系统及功率平滑方法。

(二)背景技术：

随着传统能源的日益减少，电力系统中形成了一个新研究热点——分布式发电技术(DistributedGenerationTechnology)，分布式发电设备在并网时往往带来很多问题，通过增加储能装置，可以减小风电场并网对系统稳定性产生的影响，对提高电能质量具有重要意义。风力发电是当今世界上可再生能源开发利用中技术最成熟、最具规模开发和商业化发展前景的发电技术。

但是，作为间歇式能源，风力发电不可为第一代电网利用的直接原因是其无法连续输出功率的特性；目前我国既有的风力发电系统由于间歇性导致的功率无法稳定输出的问题，使得其仍然无法大规模并网发电，只能就地消耗或者用于对电能质量要求不高的场所；但是，二代电网的建设已经启动，风电大规模并网发电是大势所趋，因此对风力发电功率平滑稳定的输出的研究就显得格外重要。

目前，已提出了多种方法来解决风电场输出功率波动的平滑；有采用直接调节风力涡轮机运行状态的方法来平滑其输出功率，但该方法对功率调节能力有限；也有通过在全风速范围内结合变桨距和变速控制来平滑发电机输出有功功率，但该方法不能最大效率地利用风能。还有采用并联静止无功补偿装置调节无功波动，维持风力发电电网接入点电压的稳定,但不能平滑有功功率波动；储能技术的发展为风力发电大规模并网及改善风力发电性能提供了一种有效途径，储能既可平滑有功功率波动,又可调节无功功率，在很大程度上解决了风力发电的随机性和波动性问题。

(三)发明内容：

本发明的目的在于提供一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统及功率平滑方法，它可以克服现有技术的不足，是一种可以应用于电力系统的功率平滑输出领域，将蓄电池储能技术与风力发电技术相结合，能够减少风电场输出功率波动对电网的影响，有利于改善并网风电场的稳定性的系统及方法。

本发明的技术方案：一种基于模糊算法DSP控制的混合储能系统，其特征在于它包括主电路单元、同步信号检测电路单元和DSP控制器；其中，所述同步信号检测单元从主电路采集信号，其输出端连接DSP控制器的输入端；所述DSP控制器的输出端与主电路相连。

所述主电路单元由无穷大电网、三相电力变压器、滤波单元、双向AC-DC变换器、双向DC-DC变换器A、双向DC-DC变换器B和混合储能单元构成；其中，所述无穷大大电网的输出端连接三相电力变压器输入端；所述三相电力变压器输出端连接滤波单元的输入端；所述滤波单元的输出端连接双向AC-DC变换器的输入端；所述双向AC-DC变换器的输出端分别连接两个双向DC-DC变换器的输入端；所述的双向DC-DC变换器A和双向DC-DC变换器B分别连接混合储能单元的输入端。

所述混合储能单元是由蓄电池组和超级电容器组构成；所述蓄电池组的输入端与双向DC-DC变换器A的输出端连接；所述超级电容器的输入端与双向DC-DC变换器B的输出端连接。

所述双向DC-DC变换器A和双向DC-DC变换器B能够实现混合储能系统和电网侧能量的双向流动，可以用来维持直流侧的电压和频率的恒定，起到稳压作用的由IGBT模块构成的双向DC-DC变换器。

所述DSP控制器由捕获单元、转换器ADCIN0、转换器ADCIN1单元、驱动单元、PWM脉冲产生单元和模糊控制算法单元构成；其中，所述捕获单元的输入端接收同步信号检测单元发出的三相电流和三相电压信号，其输出端连接模糊控制算法单元的输入端；所述模糊控制算法单元的输入端还与转换器ADCIN0单元的输出端，同时模糊控制算法单元还与转换器ADCI1单元呈双向连接，其输出端与PWM脉冲产生单元的输入端连接；所述驱动单元的输入端接收来自PWM脉冲产生单元发出的脉冲信号，其输出端连接双向DC-DC变换器A单元的IGBT模块；所述转换器ADCIN0单元的输入端采集双向DC-DC变换器B出线端的电流信号；所述转换器ADCIN1单元的输入端采集双向DC-DC变换器B出线端的电压信号。

所述DSP控制单元是处理数据指令周期为50ns、采用数据并行处理技术的集成ADC转换器、串行通讯协议、9路PWM发生接口和输入输出口的TI公司的TMS320F240DSP芯片。

一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法，其特征在于它是由以下步骤构成：

⑴同步信号检测电路单元实时地采集三相电网中的三相电流信号和电压信号，并将其传送给DSP控制器中的捕获单元，等待其对数据进行处理；

⑵DSP控制器的捕获单元根据得到的同步信号检测电路单元送入的电压电流信号后，同时获取控制器ADCIN0和控制器ADCIN1单元的信号，由模糊控制算法单元编写模糊的控制算法；

⑶DSP控制器单元根据编写好的双闭环控制策略和模糊控制算法，将其输出给PWM脉冲产生单元，使其发生算法下的PWM脉冲信号，从而使驱动单元来控制两个双向DC-DC变换器来实现对交流侧和直流侧的功率交换以及稳定直流侧电压的控制；

⑷当风电场发出的功率充足时，两个双向DC-DC变换器将多余的能量储存于蓄电池储能单元和超级电容器储能单元中；

⑸当风电场发出的功率不足时，蓄电池组储能单元和超级电容器组储能单元将放电，把储存的能量通过双向AC-DC变换器和两个双向DC-DC变换器回馈至三相电网，以维持并网功率的平衡。

所述步骤⑶中的模糊控制算法采用了状态平均的方法对双向DC-DC变换器进行模型的建立，然后运用双闭环控制策略对双向DC-DC变换器的开关管IGBT的导通与关断进行控制，它由以下步骤构成：

①设双向DC-DC变换器的开关管IGBT导通的占空比为d＝t_on/T，电感电流为I_L，输出电压为V₀，取I_L和V₀为状态变量；根据开关管IGBT导通和关断两个阶段，分别列写状态方程，

(1)式和(2)中，d为开关管IGBT导通的占空比，d＝t_on/T，t_on为导通时间，T为开关周期，x＝[I_L,V₀]，x是状态变量，V_in是双向DC-DC变换器的输入电压，y为输出状态变量，A₁、A₂、B₁、B₂、C₁、C₂为系数矩阵，与电路结构和参数有关；

②开关管IGBT导通时：

此时状态方程为：

开关管IGBT断开时：

此时状态方程为：综合上式，状态空间数学模型为：

③采用模糊控制器与积分环节构造其控制器，双向DC-DC变换器输出端的实际电压值和电压参考值V_ref相比较之后，得到e_u(k)作为模糊控制器的第一个输入量，再将e_u(k)经过Z变换与e_u(k)相比较得到，模糊控制器的第二个输入量。模糊控制器的输出量i_{Lref_p}，与i_{Lref_I}相叠加得到i_Lref，i_Lref与电感电流的实际值相比较得到PI调节器的输入量，经过比例积分运算后得到PWM脉冲信号。

本发明的工作原理：本发明采用双输入单输出模糊控制器结构，如图4所示，该模糊控制器由输入比例因子、模糊化接口、知识库、模糊推理、反模糊化接口和输出比例因子6个部分组成：

①输入输出变量的模糊化：确定模糊控制器的输入为：

e(k)＝V_ref(k)-V₀(k)，ce(k)＝e(k)-e(k-1)，

输出为i_{Lref_p}(k)。选取合适的常数k₁，k₂，k_u将输入e(k)、ce(k),，输出i_{Lref_p}(k)进行规范化，设：

e'(k)＝k₁·e(k),ce'(k)＝k₂·ce(k),i_{Lref_p}(k)＝k_u·u(k)，

定义e'(k),ce'(k),u(k)的模糊语言值为：{PB(正大)，PM(正中)，PS(正小)，ZE(零)，NS(负小)，NM(负中)，NB(负大)}；假设和u(k)的模糊集分别为：{A_-3，A_-2，A_-1，A₀，A₁，A₂，A₃}、{B_-3，B_-2，B_-1，B₀，B₁，B₂，B₃}、{C_-3，C_-2，C_-1，C₀，C₁，C₂，C₃}；其中，A_i、B_i、C_i(i＝-1，-2，-1,0，1,2,3)对应的语言之分别为：

A_-3＝NB,A_-2＝NM,A_-1＝NS,A₀＝ZE,A₁＝PS,A₂＝PM,A₃＝PB；

B_-3＝NB,B_-2＝NM,B_-1＝NS,B₀＝ZE,B₁＝PS,B₂＝PM,B₃＝PB；

C_-3＝NB,C_-2＝NM,C_-1＝NS,C₀＝ZE,C₁＝PS,C₂＝PM,C₃＝PB.

②模糊规则与推理，如图5所示：本模糊控制器相当于一个PD控制环节，为了获得良好的动态响应性能采用如下原则：(1)如果输出电压误差很大，误差变化率使得输出电压偏离期望值，则模糊控制器的输出应该较大；(2)如果输出电压误差很小，误差变化率很大，则模糊控制器应该朝着减小超调的方向变化；(3)如果输出电压误差变化使得误差越来越小，而误差本身较大，则模糊控制器输出不需要很大，因为误差变化率正使得误差变小。

模糊控制规则定义如下形式IFANDTHEN式中i，j，k＝{-3，-2，-1,0,1,2,3}；控制规则如下表

设由第(i，j)条规则得到的模糊关系，如图7所示为：

则总的模糊关系为：

采用max-min推理合成规则，得u的隶属函数为：

式中：“×”表示笛卡尔积，“∩”表示min运算，分别表示模糊集A_i、B_j的隶属函数，“_∪”表示max运算，“ο”表示max-min推理合成算法，见图6；

③解模糊器。解模糊采用重心法，控制精确量i_Lref-P输出为：

控制电路主要采用模糊算法控制的DSP，如见图7所示，对双向DC-DC变换器进行电流和电压的控制，以实现功率的双向流动。同步信号检测电路主要是将从电网采集到的三相电压和三相电流信号送至DSP的捕获单元，用以等待DSP对双向DC-DC变换器进行控制。驱动电路主要是将接收的PWM驱动信号进行功率放大并传送给开关器件IGBT，以控制其导通或关断。

本发明的优越性在于：①硬件电路和计算机编程结合在一起，编程简单；②采用混合储能的方法可以平抑不同情况下的功率波动，分别发挥蓄电池和超级电容器两种储能单元的优越性；③采用模糊算法可以实时修改有功功率的参考值，避免蓄电池和超级电容器两种储能单元出现过充电或者过放电的现象；④采用DSP芯片的高精度处理数据的能力，相比于单片机DSP有更快的处理速度，这样就会使控制系统形成良好的调节性能并且具有很高的灵敏度。

(四)附图说明：

图1为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的整体结构框图。

图2-a为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统中双向DC-DC变换器在开关管导通时的等效电路原理图。

图2-b为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统中双向DC-DC变换器在开关管关断时的等效电路原理图。

图3为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统中双向DC-DC变换器控制原理框图。

图4为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统中模糊控制器结构原理图。

图5为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法中模糊控制算法流程图。

图6-a为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法中隶属度函数输入原理框图。

图6-b为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法中隶属度函数输出原理框图。

图7为本发明所涉一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法中DSP主程序控制流程图。

(五)具体实施方式：

实施例：一种基于模糊算法DSP控制的混合储能系统(见图1)，其特征在于它包括主电路单元、同步信号检测电路单元和DSP控制器；其中，所述同步信号检测单元从主电路采集信号，其输出端连接DSP控制器的输入端；所述DSP控制器的输出端与主电路相连。

所述主电路单元(见图1)由无穷大电网、三相电力变压器、滤波单元、双向AC-DC变换器、双向DC-DC变换器A、双向DC-DC变换器B和混合储能单元构成；其中，所述无穷大大电网的输出端连接三相电力变压器输入端；所述三相电力变压器输出端连接滤波单元的输入端；所述滤波单元的输出端连接双向AC-DC变换器的输入端；所述双向AC-DC变换器的输出端分别连接两个双向DC-DC变换器的输入端；所述的双向DC-DC变换器A和双向DC-DC变换器B分别连接混合储能单元的输入端。

所述混合储能单元(见图1)是由蓄电池组和超级电容器组构成；所述蓄电池组的输入端与双向DC-DC变换器A的输出端连接；所述超级电容器的输入端与双向DC-DC变换器B的输出端连接。

所述双向DC-DC变换器A和双向DC-DC变换器B能够实现混合储能系统和电网侧能量的双向流动，可以用来维持直流侧的电压和频率的恒定，起到稳压作用的由IGBT模块构成的双向DC-DC变换器。

所述DSP控制器(见图1)由捕获单元、转换器ADCIN0、转换器ADCIN1单元、驱动单元、PWM脉冲产生单元和模糊控制算法单元构成；其中，所述捕获单元的输入端接收同步信号检测单元发出的三相电流和三相电压信号，其输出端连接模糊控制算法单元的输入端；所述模糊控制算法单元的输入端还与转换器ADCIN0单元的输出端，同时模糊控制算法单元还与转换器ADCI1单元呈双向连接，其输出端与PWM脉冲产生单元的输入端连接；所述驱动单元的输入端接收来自PWM脉冲产生单元发出的脉冲信号，其输出端连接双向DC-DC变换器A单元的IGBT模块；所述转换器ADCIN0单元的输入端采集双向DC-DC变换器B出线端的电流信号；所述转换器ADCIN1单元的输入端采集双向DC-DC变换器B出线端的电压信号。

所述DSP控制单元(见图1)是处理数据指令周期为50ns、采用数据并行处理技术的集成ADC转换器、串行通讯协议、9路PWM发生接口和输入输出口的TI公司的TMS320F240DSP芯片。

一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法，其特征在于它是由以下步骤构成：

⑴同步信号检测电路单元实时地采集三相电网中的三相电流信号和电压信号，并将其传送给DSP控制器中的捕获单元，等待其对数据进行处理；

⑵DSP控制器的捕获单元根据得到的同步信号检测电路单元送入的电压电流信号后，同时获取控制器ADCIN0和控制器ADCIN1单元的信号，由模糊控制算法单元编写模糊的控制算法；

⑶DSP控制器单元根据编写好的双闭环控制策略和模糊控制算法，将其输出给PWM脉冲产生单元，使其发生算法下的PWM脉冲信号，从而使驱动单元来控制两个双向DC-DC变换器来实现对交流侧和直流侧的功率交换以及稳定直流侧电压的控制；

⑷当风电场发出的功率充足时，两个双向DC-DC变换器将多余的能量储存于蓄电池储能单元和超级电容器储能单元中；

⑸当风电场发出的功率不足时，蓄电池组储能单元和超级电容器组储能单元将放电，把储存的能量通过双向AC-DC变换器和两个双向DC-DC变换器回馈至三相电网，以维持并网功率的平衡。

所述步骤⑶中的模糊控制算法采用了状态平均的方法对双向DC-DC变换器(见图2)进行模型的建立，然后运用双闭环控制策略(见图3)对双向DC-DC变换器的开关管IGBT的导通与关断进行控制，它由以下步骤构成：

①设双向DC-DC变换器的开关管IGBT导通的占空比为d＝t_on/T，电感电流为I_L，输出电压为V₀，取I_L和V₀为状态变量；根据开关管IGBT导通和关断两个阶段，分别列写状态方程，

(1)式和(2)中，d为开关管IGBT导通的占空比，d＝t_on/T，t_on为导通时间，T为开关周期，x＝[I_L,V₀]，x是状态变量，V_in是双向DC-DC变换器的输入电压，y为输出状态变量，A₁、A₂、B₁、B₂、C₁、C₂为系数矩阵，与电路结构和参数有关；

②开关管IGBT导通时：

此时状态方程为：

开关管IGBT断开时：

此时状态方程为：

综合上式，状态空间数学模型为：

③采用模糊控制器与积分环节构造其控制器，双向DC-DC变换器输出端的实际电压值和电压参考值V_ref相比较之后，得到e_u(k)作为模糊控制器的第一个输入量，再将e_u(k)经过Z变换与e_u(k)相比较得到，模糊控制器的第二个输入量。模糊控制器的输出量i_{Lref_p}，与i_{Lref_I}相叠加得到i_Lref，i_Lref与电感电流的实际值相比较得到PI调节器的输入量，经过比例积分运算后得到PWM脉冲信号。

Claims (1)

1.一种基于模糊算法和DSP的混合储能系统的功率平滑方法，所述基于模糊算法和DSP的混合储能系统包括主电路单元、同步信号检测电路单元和DSP控制器；其中，所述同步信号检测电路单元从主电路单元采集信号，其输出端连接DSP控制器的输入端；所述DSP控制器的输出端与主电路单元相连；所述主电路单元由无穷大电网、三相电力变压器、滤波单元、双向AC-DC变换器、双向DC-DC变换器A、双向DC-DC变换器B和混合储能单元构成；其中，所述无穷大电网的输出端连接三相电力变压器输入端；所述三相电力变压器输出端连接滤波单元的输入端；所述滤波单元的输出端连接双向AC-DC变换器的输入端；所述双向AC-DC变换器的输出端分别连接双向DC-DC变换器A、双向DC-DC变换器B的输入端；所述的双向DC-DC变换器A和双向DC-DC变换器B分别连接混合储能单元的输入端；所述混合储能单元是由蓄电池组和超级电容器组构成；所述蓄电池组的输入端与双向DC-DC变换器A的输出端连接；所述超级电容器组的输入端与双向DC-DC变换器B的输出端连接；所述双向DC-DC变换器A和双向DC-DC变换器B能够实现混合储能系统和电网侧能量的双向流动，并维持直流侧的电压和频率的恒定，其中双向DC-DC变换器中的开关管IGBT起到稳压作用；所述DSP控制器由捕获单元、转换器ADCIN0单元、转换器ADCIN1单元、驱动单元、PWM脉冲产生单元和模糊控制算法单元构成；其中，所述捕获单元的输入端接收同步信号检测电路单元发出的三相电流和三相电压信号，其输出端连接模糊控制算法单元的输入端；所述模糊控制算法单元的输入端还与转换器ADCIN0单元的输出端连接，同时模糊控制算法单元还与转换器ADCIN1单元呈双向连接，其输出端与PWM脉冲产生单元的输入端连接；所述驱动单元的输入端接收来自PWM脉冲产生单元发出的脉冲信号，其输出端连接双向DC-DC变换器A的开关管IGBT；所述转换器ADCIN0单元的输入端采集双向DC-DC变换器B出线端的电流信号；所述转换器ADCIN1单元的输入端采集双向DC-DC变换器B出线端的电压信号；所述DSP控制器是TI公司的TMS320F240DSP芯片；

其特征在于所述功率平滑方法是由以下步骤构成：

⑴同步信号检测电路单元实时地采集三相电网中的三相电流信号和电压信号，并将其传送给DSP控制器中的捕获单元，等待其对数据进行处理；

⑵DSP控制器的捕获单元根据得到的同步信号检测电路单元送入的电压电流信号后，同时获取转换器ADCIN0单元和转换器ADCIN1单元的信号，由模糊控制算法单元编写模糊控制算法；

⑶DSP控制器根据编写好的双闭环控制策略和模糊控制算法，将其输出给PWM脉冲产生单元，使其发生算法下的PWM脉冲信号，从而使驱动单元来分别控制两个双向DC-DC变换器，来实现对交流侧和直流侧的功率交换以及稳定直流侧电压的控制；

⑷当风电场发出的功率充足时，两个双向DC-DC变换器将多余的能量储存于蓄电池组和超级电容器组中；

⑸当风电场发出的功率不足时，蓄电池组和超级电容器组将放电，把储存的能量通过双向AC-DC变换器和两个双向DC-DC变换器，回馈至三相电网，以维持并网功率的平衡；

所述步骤⑶中的模糊控制算法采用了状态平均的方法对双向DC-DC变换器进行模型的建立，然后运用双闭环控制策略对双向DC-DC变换器的开关管IGBT的导通与关断进行控制，它由以下步骤构成：

①设双向DC-DC变换器的开关管IGBT导通的占空比为d＝t_on/T，电感电流为I_L，输出电压为V₀，取I_L和V₀为状态变量；根据开关管IGBT导通和关断两个阶段，分别列写状态方程，

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\·}{x}=A_{1}x+B_1{V}_{in}\\ y=C_{1}x\end{array}\right.---\left(1\right)$

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\·}{x}=A_{2}x+B_2{V}_{in}\\ y=C_{2}x\end{array}\right.---\left(2\right)$

(1)式和(2)中，d为开关管IGBT导通的占空比，d＝t_on/T，t_on为导通时间，T为开关周期，x＝[I_L,V₀]，x是状态变量，V_in是双向DC-DC变换器的输入电压，y为输出状态变量，A₁、A₂、B₁、B₂、C₁、C₂为系数矩阵，与电路结构和参数有关；

②开关管IGBT导通时： $A_1=\left[\begin{array}{cc}0& 0\\ 0& -\frac{1}{RC}\end{array}\right],B_1=\left[\begin{array}{c}\frac{1}{L}\\ 0\end{array}\right],C_1=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 1& 0\end{array}\right]$

此时状态方程为： $\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{I}_L\\ V_0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 0\\ 0& -\frac{1}{RC}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_L\\ V_0\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\frac{1}{L}\\ 0\end{array}\right]V_{in}---\left(3\right)$

开关管IGBT断开时： $A_2=\left[\begin{array}{cc}0& -\frac{1}{L}\\ \frac{1}{C}& -\frac{1}{RC}\end{array}\right],B_2=\left[\begin{array}{c}\frac{1}{L}\\ 0\end{array}\right],C_2=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 1& 0\end{array}\right]$

此时状态方程为： $\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{I}_L\\ V_0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -\frac{1}{L}\\ \frac{1}{C}& -\frac{1}{RC}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_L\\ V_0\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\frac{1}{L}\\ 0\end{array}\right]V_{in}---\left(4\right)$

综合上式，状态空间数学模型为：

$\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{I}_L\\ V_0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -\frac{1-d}{L}\\ \frac{1-d}{C}& -\frac{1}{RC}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_L\\ V_0\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\frac{1}{L}\\ 0\end{array}\right]V_{in}---\left(5\right)$

③采用模糊控制算法单元与积分环节构造储能系统的DSP控制器，双向DC-DC变换器输出端的实际电压值和电压参考值V_ref相比较之后，得到e_u(k)作为模糊控制算法单元的第一个输入量，再将e_u(k)经过Z变换与e_u(k)相比较得到模糊控制算法单元的第二个输入量；模糊控制算法单元的输出量为i_{Lref_p}，与i_{Lref_i}相叠加得到i_Lref，i_Lref与电感电流的实际值相比较得到PI调节器的输入量，经过比例积分运算后得到PWM脉冲信号。