CN103496441A - 一种轻型自航体水下自动捕捉器 - Google Patents

一种轻型自航体水下自动捕捉器 Download PDF

Info

Publication number
CN103496441A
CN103496441A CN201310425170.XA CN201310425170A CN103496441A CN 103496441 A CN103496441 A CN 103496441A CN 201310425170 A CN201310425170 A CN 201310425170A CN 103496441 A CN103496441 A CN 103496441A
Authority
CN
China
Prior art keywords
claw
elastic band
under water
duty
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310425170.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN103496441B (zh
Inventor
毛逸尘
代军
柳军飞
张承科
孙畅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
710th Research Institute of CSIC
Original Assignee
710th Research Institute of CSIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 710th Research Institute of CSIC filed Critical 710th Research Institute of CSIC
Priority to CN201310425170.XA priority Critical patent/CN103496441B/zh
Publication of CN103496441A publication Critical patent/CN103496441A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103496441B publication Critical patent/CN103496441B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Clamps And Clips (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

本发明属于水下自航体收放捕捉技术领域，具体涉及一种轻型自航体水下自动捕捉器。包括捕捉夹持机构、驱动机构和触发机构；所述捕捉夹持机构主要由卡爪、弹性环圈、铰接环圈、支撑布组成；所述卡爪为三个以上，所述卡爪为刚性杆结构，所述卡爪的一端为驱动端，所述卡爪的另一端为夹持端；本发明的捕捉器体积小，结构模块化好，适合多个捕捉器组合使用，能够形成水下捕捉基站。本发明整体无磁，长期在海水中工作，无腐蚀。

Description

一种轻型自航体水下自动捕捉器
技术领域
本发明属于水下自航体收放捕捉技术领域，具体涉及一种轻型自航体水下自动捕捉器。
背景技术
水下航行体广泛应用于水下侦搜、捞救、采掘作业等领域，在海洋工程中得到极为广泛的应用。
水下自航体收放捕捉技术在国内外都有一定的发展，但截至目前，国内外收放装置多采用人工现场操作方式，其缺点为费时且费力效率较低，受海况影响大，当有多个水下自航体需回收时弊端更为突出。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明设计了一种轻型自航体水下自动捕捉器，该捕捉器能高效自动捕捉水下自航体，捕捉器本身是一个独立单元，对安装使用资源要求很低，可单独使用或成组使用，成组使用时支持多个自航体同时捕捉回收。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种轻型自航体水下自动捕捉器，包括捕捉夹持机构、驱动机构和触发机构；
其中，所述捕捉夹持机构主要由卡爪、弹性环圈、铰接环圈、支撑布组成；所述卡爪为三个以上，所述卡爪为刚性杆结构，所述卡爪的一端为驱动端，所述卡爪的另一端为夹持端；
其连接关系在于：所述卡爪与铰接环圈铰接，所述卡爪均布在所述铰接环圈的圆周方向上且与铰接环圈的轴线方向一致，铰接点位于卡爪驱动端起总长的三分之一至四分之一处，所述卡爪的夹持端均布安装在所述弹性环圈上，所述卡爪的驱动端与驱动机构的活塞杆相连，所述触发机构用于触发驱动机构沿铰接环圈的径向驱动卡爪绕铰接点转动；所述支撑布包覆在布置所述弹性环圈和铰接环圈之间。
所述卡爪为三至五个。
所述触发机构为电控装置或者弹簧连杆。
所述卡爪为无磁不锈钢材质制成。
还包括一个小弹性环圈，所述小弹性环圈平行设在所述弹性环圈和铰接环圈之间，所述卡爪均与所述小弹性环圈相连。
所述铰接环圈主要由自润滑轴承、环圈体组成，在所述环圈体上均布安装自润滑轴承。
所述弹性环圈为聚酯材料制成。
本发明的优点和有益效果在于：本发明的捕捉器体积小，结构模块化好，适合多个捕捉器组合使用，能够形成水下捕捉基站。本发明整体无磁，长期在海水中工作，无腐蚀。所述卡爪为三至五个；在确保能够夹持水下航行体的前提下，节省材料。卡爪为无磁不锈钢材质制成；可以避免对水下航行体的磁探设备产生干扰。还包括一个小弹性环圈；可以对支撑布起到更好的支撑作用。所述铰接环圈主要由自润滑轴承、环圈体组成，在所述环圈体上均布安装自润滑轴承；可以长时间在水下工作，免于对铰接环圈的维护。所述弹性环圈为聚酯材料制成；可以长时间保持良好的弹性，不会腐蚀。
附图说明
图1为本发明捕捉动作前的结构示意图；
图2为图1的右视图；
图3为本发明捕捉动作后的结构示意图；
图4为图3的右视图；
图5为多个自动捕捉器组合使用示意图。
其中，1-弹性环圈；2-卡爪；3-铰接环圈；4-驱动机构；5-支撑布。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1、图2所示，本发明具体实施的技术方案是：一种轻型自航体水下自动捕捉器，包括捕捉夹持机构、驱动机构4和触发机构；
其中，所述捕捉夹持机构主要由卡爪2、弹性环圈1、铰接环圈3、支撑布5组成；所述卡爪2为三个以上，所述卡爪2为刚性杆结构，所述卡爪2的一端为驱动端，所述卡爪2的另一端为夹持端；
其连接关系在于：所述卡爪2与铰接环圈3铰接，所述卡爪2均布在所述铰接环圈3的圆周方向上且与铰接环圈3的轴线方向一致，铰接点位于卡爪2驱动端起总长的三分之一至四分之一处，所述卡爪2的夹持端均布安装在所述弹性环圈1上，所述卡爪2的驱动端与驱动机构4的活塞杆相连，所述触发机构用于触发驱动机构4沿铰接环圈3的径向驱动卡爪2绕铰接点转动；所述支撑布5包覆在布置所述弹性环圈1和铰接环圈3之间。
所述卡爪2为三至五个。
所述触发机构为电控装置或者弹簧连杆。
所述卡爪2为无磁不锈钢材质制成。
还包括一个小弹性环圈，所述小弹性环圈平行设在所述弹性环圈1和铰接环圈3之间，所述卡爪2均与所述小弹性环圈相连。
所述铰接环圈3主要由自润滑轴承、环圈体组成，在所述环圈体上均布安装自润滑轴承。
所述弹性环圈1为聚酯材料制成。
如图1和图2所示，本发明提供的自动捕捉器在待捕捉状态时，卡爪2的夹持端呈张开状态，与弹性环圈1和支撑布5组成个喇叭形状，在弹性环圈1的支撑下使捕捉面成为接近连续的锥面，便于航行体导向和定位，如图3和图4所示，航行体接触到伞心的检测触点后，触发机构控制驱动机构4动作，卡爪2组合拢，夹住航行体，实现捕捉，弹性环圈1把支撑布5向外撑开，使支撑布5不至堆叠影响捕捉，且使捕捉器在航行体外轮廓有少量凸起时仍可正常工作。由于卡爪2弹性和强度限制，该自动捕捉器适用于外形较光顺、重量外形都较小的轻型自航体，触发机构和驱动机构4可以用弹簧连杆代替，成为完全机械结构件。
如图5所示，本发明可以成组使用时支持多个自航体同时捕捉回收。
以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：包括捕捉夹持机构、驱动机构（4）和触发机构；
其中，所述捕捉夹持机构主要由卡爪（2）、弹性环圈（1）、铰接环圈（3）、支撑布（5）组成；所述卡爪（2）为三个以上，所述卡爪（2）为刚性杆结构，所述卡爪（2）的一端为驱动端，所述卡爪（2）的另一端为夹持端；
其连接关系在于：所述卡爪（2）与铰接环圈（3）铰接，所述卡爪（2）均布在所述铰接环圈（3）的圆周方向上且与铰接环圈（3）的轴线方向一致，铰接点位于卡爪（2）驱动端起总长的三分之一至四分之一处，所述卡爪（2）的夹持端均布安装在所述弹性环圈（1）上，所述卡爪（2）的驱动端与驱动机构（4）的活塞杆相连，所述触发机构用于触发驱动机构（4）沿铰接环圈（3）的径向驱动卡爪（2）绕铰接点转动；所述支撑布（5）包覆在布置所述弹性环圈（1）和铰接环圈（3）之间。
2.根据权利要求1所述的一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：所述卡爪（2）为三至五个。
3.根据权利要求1或2所述的一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：所述触发机构为电控装置或者弹簧连杆。
4.根据权利要求1或2所述的一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：所述卡爪（2）为无磁不锈钢材质制成。
5.根据权利要求1或2所述的一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：还包括一个小弹性环圈，所述小弹性环圈平行设在所述弹性环圈（1）和铰接环圈（3）之间，所述卡爪（2）均与所述小弹性环圈相连。
6.根据权利要求1或2所述的一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：所述铰接环圈（3）主要由自润滑轴承、环圈体组成，在所述环圈体上均布安装自润滑轴承。
7.根据权利要求1或2所述的一种轻型自航体水下自动捕捉器，其特征在于：所述弹性环圈（1）为聚酯材料制成。
CN201310425170.XA 2013-09-17 2013-09-17 一种轻型自航体水下自动捕捉器 Expired - Fee Related CN103496441B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310425170.XA CN103496441B (zh) 2013-09-17 2013-09-17 一种轻型自航体水下自动捕捉器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310425170.XA CN103496441B (zh) 2013-09-17 2013-09-17 一种轻型自航体水下自动捕捉器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103496441A true CN103496441A (zh) 2014-01-08
CN103496441B CN103496441B (zh) 2017-02-08

Family

ID=49861738

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310425170.XA Expired - Fee Related CN103496441B (zh) 2013-09-17 2013-09-17 一种轻型自航体水下自动捕捉器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103496441B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108238223A (zh) * 2018-02-08 2018-07-03 青岛市光电工程技术研究院(中国科学院光电研究院青岛光电工程技术研究中心) 抓捕装置及水下反制机器人
CN109613924A (zh) * 2018-11-22 2019-04-12 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 一种考虑对接倾角的尾部推进水下航行器俯仰对接控制方法
CN111409796A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于自主回收水下机器人的绳缆捕获式机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5356187A (en) * 1993-06-21 1994-10-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Recovery and deployment device
GB2279619A (en) * 1993-07-09 1995-01-11 Peter Michael Bolton Method of and apparatus for capturing floating objects
CN1876486A (zh) * 2006-06-30 2006-12-13 中国科学院光电技术研究所 水下多功能机器人
CN201254274Y (zh) * 2008-08-22 2009-06-10 陈际军 一种抓捞工具
CN102616349A (zh) * 2011-01-27 2012-08-01 裘尧云 沉船水下破碎打捞法
CN203528793U (zh) * 2013-09-17 2014-04-09 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 一种轻型自航体水下自动捕捉器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5356187A (en) * 1993-06-21 1994-10-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Recovery and deployment device
GB2279619A (en) * 1993-07-09 1995-01-11 Peter Michael Bolton Method of and apparatus for capturing floating objects
CN1876486A (zh) * 2006-06-30 2006-12-13 中国科学院光电技术研究所 水下多功能机器人
CN201254274Y (zh) * 2008-08-22 2009-06-10 陈际军 一种抓捞工具
CN102616349A (zh) * 2011-01-27 2012-08-01 裘尧云 沉船水下破碎打捞法
CN203528793U (zh) * 2013-09-17 2014-04-09 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 一种轻型自航体水下自动捕捉器

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108238223A (zh) * 2018-02-08 2018-07-03 青岛市光电工程技术研究院(中国科学院光电研究院青岛光电工程技术研究中心) 抓捕装置及水下反制机器人
CN108238223B (zh) * 2018-02-08 2023-11-03 青岛市光电工程技术研究院(中国科学院光电研究院青岛光电工程技术研究中心) 抓捕装置及水下反制机器人
CN109613924A (zh) * 2018-11-22 2019-04-12 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 一种考虑对接倾角的尾部推进水下航行器俯仰对接控制方法
CN109613924B (zh) * 2018-11-22 2021-09-07 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 一种考虑对接倾角的尾部推进水下航行器俯仰对接控制方法
CN111409796A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于自主回收水下机器人的绳缆捕获式机构
CN111409796B (zh) * 2019-01-07 2021-07-20 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于自主回收水下机器人的绳缆捕获式机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN103496441B (zh) 2017-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103496441A (zh) 一种轻型自航体水下自动捕捉器
CN113665769B (zh) 一种仿生水母机器人及其海洋探索应用方法
CN103042016A (zh) 一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人
CN203528793U (zh) 一种轻型自航体水下自动捕捉器
CN203170639U (zh) 一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人
CN106480864B (zh) 一种海洋漂浮物收集装置
CN204085952U (zh) 水库分层取水样装置
CN103316878A (zh) 能摆动瓶体的洗瓶装置
JP2014058965A (ja) 波エネルギー取込装置
CN207981729U (zh) 一种水面光伏电站清洗系统
CN210398415U (zh) 一种带自动动力伞的管道检测设备
CN103061958B (zh) 卧式波力发电设备
CN109006612B (zh) 一种具有联动清污功能的渔业网箱系泊结构
CN206900618U (zh) 一种尾翼及水下潜航器
CN204239146U (zh) 一种海浪发电机
CN203575394U (zh) 一种人工集鱼装置
CN103437943A (zh) 波力发电器
CN106879574A (zh) 一种电力铁塔上的驱鸟器的使用方法
CN204190585U (zh) 一种风力发电装置
CN203245493U (zh) 埋弧焊用焊剂回收装置
CN204835358U (zh) 输电线路异物移除装置
TW201512524A (zh) 波能引水裝置
CN203832718U (zh) 一种具有清障功能的波浪能量转换供能装置
CN204205907U (zh) 一种沉浮式波浪能发电装置
CN105058358A (zh) 一种简易的捡拾装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170208

Termination date: 20180917

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee