CN103466109A - 一种空间微重力环境地面模拟实验装置 - Google Patents

一种空间微重力环境地面模拟实验装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103466109A
CN103466109A CN2013104157892A CN201310415789A CN103466109A CN 103466109 A CN103466109 A CN 103466109A CN 2013104157892 A CN2013104157892 A CN 2013104157892A CN 201310415789 A CN201310415789 A CN 201310415789A CN 103466109 A CN103466109 A CN 103466109A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide rail
hang spring
power sensor
aircraft
float guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2013104157892A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103466109B (zh
Inventor
夏红伟
王有松
马广程
王常虹
宋效正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201310415789.2A priority Critical patent/CN103466109B/zh
Publication of CN103466109A publication Critical patent/CN103466109A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103466109B publication Critical patent/CN103466109B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明涉及一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接。本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。

Description

一种空间微重力环境地面模拟实验装置
技术领域
本发明涉及仿真技术，具体涉及一种空间微重力环境的模拟实验装置。
背景技术
航天器在空间运行时处于失重状态，为了确保航天器在轨任务的成功，需要在地面进行充分的实验分析验证，因此在地面1g环境下构建能够模拟空间微重力环境的实验系统具有重要的研究价值和应用背景。
经文献检索，中国发明专利号：200910072287.8，专利名称为：三维微重力智能气足，提出了一种机／电／气相结合的模拟复杂空间微重力环境的装置，但其结构复杂，实际应用中实现困难。陈三风，梅涛，张涛，汪小华在论文《空间微重力环境地面模拟系统的控制器设计》(见《机器人》，2008年，30卷第3期，页码201-204)中竖直方向采用气缸的组合装置来模拟失重，但这种方式没有考虑气泵的气源衰减，且气缸的自重造成试验目标本身的附加质量过大，应用范围受到很大限制。哈尔滨工程大学硕士研究生高吾益在硕士学位论文《吊丝主动重力补偿系统设计与研究》中在水平、竖直方向均采用电机驱动方式，这种设计结构复杂，特别是水平方向和竖直方向均采用电机主动控制方案，增加了控制的难度。
此外，查阅文献发现关于模拟空间微重力环境的模拟还有水浮法和自由落体运动法。水浮法将试验目标物浸泡在水中，并精确调整漂浮器的浮力，使目标物所受的向上水浮力与向下重力平衡，产生随机平衡的漂浮状态。这种方案容易受水的阻力和紊流的影响，而且成本非常高，同时要求试验期间的密封性非常好。自由落体运动法是在飞机上或者是近真空的落塔(例如著名的德国不莱梅落塔)中令试验目标做平抛运动，其缺点是成本高、试验时间短。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的空间微重力环境地面模拟实验装置。
本发明是这样实现的：一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接；当飞行器受到外作用力的作用时，吊丝张力发生变化，感应吊丝拉力的力传感器的反馈值发生变化，控制器通过力传感器的反馈值计算出控制指令，控制器输入信号为力传感器的反馈值，即吊丝的拉力，输出信号为电枢电源电压，控制指令控制伺服电机的转动来带动卷丝轮、吊丝的运动，保持吊丝张力恒等于所悬挂飞行器的重力。
本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的失重模拟控制系统示意图；
图3为本发明的飞行器受向上碰撞时的受力图；
其中，1、地基，2、支撑柱，3、横向气浮导轨，4、滑车，5、纵向气浮导轨，6、失重模拟控制系统，7、伺服电机，8、卷丝轮，9、吊丝，10、力传感器，11、飞行器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细的描述：
实施例1
如图1所示，一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基1、两个支撑柱2、横向气浮导轨3、纵向气浮导轨5、滑车4和失重模拟控制系统6，两个支撑柱2分别水平安装在地基4上，横向气浮导轨3安装于两个支撑柱2上，纵向气浮导轨5安装在横向气浮导轨3上，滑车4安装在纵向气浮导轨5上，失重模拟控制系统6安装在滑车4上，滑车4上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统6包括伺服电机7、卷丝轮8、吊丝9、力传感器10和飞行器11，伺服电机7连接卷丝轮8，卷丝轮8连接吊丝9，吊丝9连接力传感器10，力传感器10连接飞行器11，控制器分别与力传感器10、伺服电机7电信号连接；当飞行器11受到外作用力的作用时，吊丝9张力发生变化，感应吊丝9拉力的力传感器10的反馈值发生变化，控制器通过力传感器的反馈值计算出控制指令，控制器输入信号为力传感器的反馈值，即吊丝9的拉力，输出信号为电枢电源电压，控制指令控制伺服电机7的转动来带动卷丝轮8、吊丝9的运动，保持吊丝9张力恒等于所悬挂飞行器11的重力。
实施例2
根据图1、图2，本发明的工作原理是这样的：首先假定飞行器受到三维空间中一通过飞行器质心的力的作用。力在三维空间中可以等效的分解为水平分量及竖直分量。该作用力的水平分量牵引滑车做水平方向的运动，因为气浮导轨和滑车之间是近似无摩擦的，这样借助气浮导轨实现了飞行器水平方向的近似无摩擦的运动；作用力的竖直分量使感应吊丝拉力的力传感器的反馈值发生变化，从而控制驱动电机按照预定的控制规则做出相应的响应，以保证吊丝的张力不变。这样基于气浮导轨和吊丝主动控制方法就模拟出飞行器在三维空间中实现近似失重状态下的运动情况。
实施例3
结合图2、图3，失重模拟控制系统结构设计可以如图2所示，失重模拟控制系统6由电机7、卷丝轮8、吊丝9、力传感器10组成。电机7连接卷丝轮8，卷丝轮8连接吊丝9，吊丝9连接力传感器10，传感器10连接飞行器11。
失重模拟控制系统的工作过程是这样的：伺服电机的控制指令来自于放置于滑车上的控制器。当吊丝张力发生变化时，感应吊丝拉力的力传感器的反馈值发生变化，控制器通过力传感器的反馈值计算出控制指令，控制器输入信号为力传感器的反馈值，即吊丝的拉力，输出信号为电枢电源电压，控制指令控制电机的转动来带动卷丝轮、吊丝的运动，保持吊丝的张力不变。
失重模拟控制系统的具体分析与实现过程是这样的：
在最初状态，让伺服电机处于堵转状态，此时伺服电机的转速n为0，吊丝拉力等于飞行器重力；电机电磁转矩T与负载转矩
Figure BSA0000095086580000055
相等，即
T = T L 0 = mgr - - - ( 1 )
式(1)中，m为目标物质重量；g为重力加速度；r为卷丝轮半径。
当飞行器受到碰撞后，其在垂直方向上的控制为恒张力的控制，因此在碰撞前后应保持吊丝张力不变。假设飞行器在竖直方向上受到向上的作用力F′，则吊丝向上的拉力F小于飞行器重力G=mg，即F<mg，根据电机的控制规则，为了保证吊丝的恒张力不变，电机应带动卷丝轮以一定的角加速度向上拉动吊丝，以保证F=mg恒成立。具体分析如下：
飞行器受到向上作用力时其受力分析如图3所示，吊丝向上的拉力F和飞行器重力G满足以下关系：
G - F = ma = m &omega; &CenterDot; r - - - ( 2 )
上式中，
Figure BSA0000095086580000052
即为伺服电机的角加速度，与卷丝轮卷动吊丝的角加速度相同。为了模仿空间的失重状态，伺服电机需以的角加速度带动吊丝向上运动，以模拟飞行器在微重力环境中的运动特性。
令
Figure BSA0000095086580000054
电机角加速度R(S)与电枢电压Ea(S)的传递函数为
R ( S ) E a ( S ) = S 2 &theta; ( S ) E a ( S ) = K T S R a JS + R a &alpha; + K T K w - - - ( 3 )
上式中，Ra为电枢绕组的电阻；KT为转矩常数，与激磁电流相关；Kw为反电动势常数；J为伺服电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量，忽略吊丝的质量，则J=m1r2+mr2，其中m1r2为电机转子惯量，mr2为负载的转动惯量，故J为常数；α为伺服电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。以上参数均为已知，因此(3)式的右侧为已知量。由式(2)、式(3)分析知，飞行器的重力G为已知量，根据力传感器检测到的吊丝张力信号F，可以通过式(2)得到伺服电机的角加速度信号
Figure BSA0000095086580000062
，再通过式(3)，可由伺服电机的角加速度信号
Figure BSA0000095086580000063
得到伺服电机的电枢电压Ea(t)，通过电枢电压Ea(t)控制伺服电机的转动，从而保证有效碰撞时的恒张力控制，实现微重力环境的运动模拟。

Claims (1)

1.一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，其特征在于：两个支撑柱分别水平安装于地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接；当飞行器受到外作用力的作用时，吊丝张力发生变化，感应吊丝拉力的力传感器的反馈值发生变化，控制器通过力传感器的反馈值计算出控制指令，控制器输入信号为力传感器的反馈值，即吊丝的拉力，输出信号为电枢电源电压，控制指令控制伺服电机的转动来带动卷丝轮、吊丝的运动，保持吊丝张力恒等于所悬挂飞行器的重力。
CN201310415789.2A 2013-09-05 2013-09-05 一种空间微重力环境地面模拟实验装置 Active CN103466109B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310415789.2A CN103466109B (zh) 2013-09-05 2013-09-05 一种空间微重力环境地面模拟实验装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310415789.2A CN103466109B (zh) 2013-09-05 2013-09-05 一种空间微重力环境地面模拟实验装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103466109A true CN103466109A (zh) 2013-12-25
CN103466109B CN103466109B (zh) 2016-12-07

Family

ID=49791209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310415789.2A Active CN103466109B (zh) 2013-09-05 2013-09-05 一种空间微重力环境地面模拟实验装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103466109B (zh)

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103847984A (zh) * 2014-02-14 2014-06-11 上海宇航系统工程研究所 一种可重复模拟失重环境的试验装置
CN103847985A (zh) * 2014-04-01 2014-06-11 哈尔滨工业大学 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器
CN104044155A (zh) * 2014-06-18 2014-09-17 哈尔滨工业大学 一种重力抵消装置
CN104165776A (zh) * 2014-08-08 2014-11-26 中国航天科技集团公司第四研究院四○一所 一种用于重力方向火箭飞行控制试验的装置
CN104325460A (zh) * 2014-10-15 2015-02-04 天津航天机电设备研究所 多关节空间机械臂微低重力模拟方法
CN104590593A (zh) * 2015-01-16 2015-05-06 西北工业大学 航天器地面微重力实验中心引力标定方法
CN105253333A (zh) * 2015-11-23 2016-01-20 上海卫星装备研究所 用于航天产品地面失重状态模拟的低刚度柔性悬吊装置
CN105292527A (zh) * 2015-10-28 2016-02-03 浙江大学 一种皮纳卫星模拟分离装置
CN105905320A (zh) * 2016-06-13 2016-08-31 北京航空航天大学 一种具有偏航随动的主动重力补偿系统
CN105931522A (zh) * 2016-06-29 2016-09-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种微重力两自由度随动平衡吊挂、转移装置
CN106114914A (zh) * 2016-08-12 2016-11-16 浙江工业大学 一种用于太阳翼板吊挂的柔性吊挂装置
CN106218926A (zh) * 2016-07-20 2016-12-14 上海宇航系统工程研究所 一种低阻尼悬浮吊挂式展开试验装置
CN106365044A (zh) * 2016-10-21 2017-02-01 南京邮电大学 一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法
CN106921026A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构
CN106918462A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构
CN106980265A (zh) * 2017-06-06 2017-07-25 北京航空航天大学 一种悬挂式低重力环境模拟系统输出反馈鲁棒h∞控制方法
CN107244430A (zh) * 2017-06-07 2017-10-13 北京航空航天大学 磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置
CN107380488A (zh) * 2017-08-22 2017-11-24 天津航天机电设备研究所 九自由度运动模拟系统
CN107918350A (zh) * 2017-11-30 2018-04-17 陕西华恒水务集团有限公司 一种农用机械安全监控方法
CN107933980A (zh) * 2017-11-17 2018-04-20 哈尔滨工业大学 主被动结合式悬吊零重力模拟系统和模拟方法
CN108382616A (zh) * 2018-05-17 2018-08-10 燕山大学 基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置
CN108408088A (zh) * 2017-12-26 2018-08-17 北京卫星制造厂 一种基于恒力弹簧的二维展开零重力模拟装置和方法
CN108583945A (zh) * 2018-05-02 2018-09-28 哈尔滨工业大学 一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统
CN108665762A (zh) * 2018-05-21 2018-10-16 哈尔滨工业大学 一种托举式恒力系统
CN108764791A (zh) * 2018-05-22 2018-11-06 四川众联航泰科技有限公司 物资投放吊舱投放时机计算方法
CN108827870A (zh) * 2018-03-29 2018-11-16 西北工业大学 一种可实现真空微重力环境模拟的摩擦试验装置及摩擦参数测试方法
CN109406395A (zh) * 2018-12-20 2019-03-01 浙江工业大学 一种薄膜与基体结合力步进电机驱动钢丝传动测量装置
CN109515770A (zh) * 2018-12-13 2019-03-26 上海宇航系统工程研究所 高承载低摩擦悬挂式天线卸载装置
CN109720609A (zh) * 2018-12-25 2019-05-07 哈尔滨工业大学 一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法
CN110027732A (zh) * 2019-03-29 2019-07-19 北京卫星制造厂有限公司 一种航天器轻质零部件装配及调试过程中的重力卸载装置
CN110164229A (zh) * 2019-05-28 2019-08-23 哈尔滨工程大学 一种用于航天员地面模拟微重力环境搬运物体的训练装置
CN111086662A (zh) * 2019-12-31 2020-05-01 哈尔滨工业大学 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置
CN111453005A (zh) * 2020-03-31 2020-07-28 上海卫星工程研究所 一种可重构小天体撞击探测目标特征地面模拟系统
CN111806734A (zh) * 2020-07-02 2020-10-23 中国人民解放军国防科技大学 重力补偿系统、航天器相对运动地面悬吊实验系统及方法
CN112340071A (zh) * 2020-11-13 2021-02-09 上海卫星装备研究所 大型重载气浮悬挂展开试验装置与测试方法
CN114148554A (zh) * 2022-02-10 2022-03-08 伸瑞科技（北京）有限公司 适用于卫星地面仿真的组合式三维微重力模拟系统
CN114435635A (zh) * 2022-02-24 2022-05-06 哈尔滨工业大学 悬挂气浮组合式三维微重力模拟装置与方法
CN117048862A (zh) * 2023-10-12 2023-11-14 中国科学院力学研究所 一种低重力落塔实验平台及方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102145755A (zh) * 2010-02-10 2011-08-10 上海卫星工程研究所 一种零重力悬挂式展开试验装置
CN103085992A (zh) * 2012-11-23 2013-05-08 北京理工大学 空间微重力模拟实验系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102145755A (zh) * 2010-02-10 2011-08-10 上海卫星工程研究所 一种零重力悬挂式展开试验装置
CN103085992A (zh) * 2012-11-23 2013-05-08 北京理工大学 空间微重力模拟实验系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
高吾益: "丝吊主动重力补偿系统设计与研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》 *

Cited By (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103847984A (zh) * 2014-02-14 2014-06-11 上海宇航系统工程研究所 一种可重复模拟失重环境的试验装置
CN103847984B (zh) * 2014-02-14 2016-02-10 上海宇航系统工程研究所 一种可重复模拟失重环境的试验装置
CN103847985B (zh) * 2014-04-01 2016-01-20 哈尔滨工业大学 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器
CN103847985A (zh) * 2014-04-01 2014-06-11 哈尔滨工业大学 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器
CN104044155A (zh) * 2014-06-18 2014-09-17 哈尔滨工业大学 一种重力抵消装置
CN104165776A (zh) * 2014-08-08 2014-11-26 中国航天科技集团公司第四研究院四○一所 一种用于重力方向火箭飞行控制试验的装置
CN104165776B (zh) * 2014-08-08 2016-07-13 中国航天科技集团公司第四研究院四0一所 一种用于重力方向火箭飞行控制试验的装置
CN104325460A (zh) * 2014-10-15 2015-02-04 天津航天机电设备研究所 多关节空间机械臂微低重力模拟方法
CN104325460B (zh) * 2014-10-15 2016-05-25 天津航天机电设备研究所 多关节空间机械臂微低重力模拟方法
CN104590593B (zh) * 2015-01-16 2016-05-11 西北工业大学 航天器地面微重力实验中心引力标定方法
CN104590593A (zh) * 2015-01-16 2015-05-06 西北工业大学 航天器地面微重力实验中心引力标定方法
CN105292527A (zh) * 2015-10-28 2016-02-03 浙江大学 一种皮纳卫星模拟分离装置
CN105292527B (zh) * 2015-10-28 2017-05-03 浙江大学 一种皮纳卫星模拟分离装置
CN105253333A (zh) * 2015-11-23 2016-01-20 上海卫星装备研究所 用于航天产品地面失重状态模拟的低刚度柔性悬吊装置
CN106921026A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构
CN106921026B (zh) * 2015-12-24 2019-11-12 中国科学院沈阳自动化研究所 一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构
CN106918462A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构
CN105905320A (zh) * 2016-06-13 2016-08-31 北京航空航天大学 一种具有偏航随动的主动重力补偿系统
CN105905320B (zh) * 2016-06-13 2017-11-10 北京航空航天大学 一种具有偏航随动的主动重力补偿系统
CN105931522A (zh) * 2016-06-29 2016-09-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种微重力两自由度随动平衡吊挂、转移装置
CN105931522B (zh) * 2016-06-29 2018-07-31 中国科学院沈阳自动化研究所 一种微重力两自由度随动平衡吊挂、转移装置
CN106218926A (zh) * 2016-07-20 2016-12-14 上海宇航系统工程研究所 一种低阻尼悬浮吊挂式展开试验装置
CN106114914A (zh) * 2016-08-12 2016-11-16 浙江工业大学 一种用于太阳翼板吊挂的柔性吊挂装置
CN106114914B (zh) * 2016-08-12 2019-02-22 浙江工业大学 一种用于太阳翼板吊挂的柔性吊挂装置
CN106365044A (zh) * 2016-10-21 2017-02-01 南京邮电大学 一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法
CN106980265A (zh) * 2017-06-06 2017-07-25 北京航空航天大学 一种悬挂式低重力环境模拟系统输出反馈鲁棒h∞控制方法
CN107244430A (zh) * 2017-06-07 2017-10-13 北京航空航天大学 磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置
CN107244430B (zh) * 2017-06-07 2019-04-30 北京航空航天大学 磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置
CN107380488A (zh) * 2017-08-22 2017-11-24 天津航天机电设备研究所 九自由度运动模拟系统
CN107933980A (zh) * 2017-11-17 2018-04-20 哈尔滨工业大学 主被动结合式悬吊零重力模拟系统和模拟方法
CN107918350A (zh) * 2017-11-30 2018-04-17 陕西华恒水务集团有限公司 一种农用机械安全监控方法
CN108408088A (zh) * 2017-12-26 2018-08-17 北京卫星制造厂 一种基于恒力弹簧的二维展开零重力模拟装置和方法
CN108827870A (zh) * 2018-03-29 2018-11-16 西北工业大学 一种可实现真空微重力环境模拟的摩擦试验装置及摩擦参数测试方法
CN108827870B (zh) * 2018-03-29 2020-11-06 西北工业大学 一种可实现真空微重力环境模拟的摩擦试验装置及摩擦参数测试方法
CN108583945A (zh) * 2018-05-02 2018-09-28 哈尔滨工业大学 一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统
CN108583945B (zh) * 2018-05-02 2019-05-10 哈尔滨工业大学 一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统
CN108382616A (zh) * 2018-05-17 2018-08-10 燕山大学 基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置
CN108382616B (zh) * 2018-05-17 2023-07-04 燕山大学 基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置
CN108665762A (zh) * 2018-05-21 2018-10-16 哈尔滨工业大学 一种托举式恒力系统
CN108764791A (zh) * 2018-05-22 2018-11-06 四川众联航泰科技有限公司 物资投放吊舱投放时机计算方法
CN109515770A (zh) * 2018-12-13 2019-03-26 上海宇航系统工程研究所 高承载低摩擦悬挂式天线卸载装置
CN109515770B (zh) * 2018-12-13 2021-09-28 上海宇航系统工程研究所 高承载低摩擦悬挂式天线卸载装置
CN109406395A (zh) * 2018-12-20 2019-03-01 浙江工业大学 一种薄膜与基体结合力步进电机驱动钢丝传动测量装置
CN109720609A (zh) * 2018-12-25 2019-05-07 哈尔滨工业大学 一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法
CN109720609B (zh) * 2018-12-25 2022-04-12 哈尔滨工业大学 一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法
CN110027732A (zh) * 2019-03-29 2019-07-19 北京卫星制造厂有限公司 一种航天器轻质零部件装配及调试过程中的重力卸载装置
CN110164229A (zh) * 2019-05-28 2019-08-23 哈尔滨工程大学 一种用于航天员地面模拟微重力环境搬运物体的训练装置
CN110164229B (zh) * 2019-05-28 2021-01-05 哈尔滨工程大学 一种用于航天员地面模拟微重力环境搬运物体的训练装置
CN111086662A (zh) * 2019-12-31 2020-05-01 哈尔滨工业大学 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置
CN111453005A (zh) * 2020-03-31 2020-07-28 上海卫星工程研究所 一种可重构小天体撞击探测目标特征地面模拟系统
CN111453005B (zh) * 2020-03-31 2021-12-03 上海卫星工程研究所 一种可重构小天体撞击探测目标特征地面模拟系统
CN111806734B (zh) * 2020-07-02 2022-06-07 中国人民解放军国防科技大学 重力补偿系统、航天器相对运动地面悬吊实验系统及方法
CN111806734A (zh) * 2020-07-02 2020-10-23 中国人民解放军国防科技大学 重力补偿系统、航天器相对运动地面悬吊实验系统及方法
CN112340071A (zh) * 2020-11-13 2021-02-09 上海卫星装备研究所 大型重载气浮悬挂展开试验装置与测试方法
CN114148554A (zh) * 2022-02-10 2022-03-08 伸瑞科技（北京）有限公司 适用于卫星地面仿真的组合式三维微重力模拟系统
CN114435635A (zh) * 2022-02-24 2022-05-06 哈尔滨工业大学 悬挂气浮组合式三维微重力模拟装置与方法
CN117048862A (zh) * 2023-10-12 2023-11-14 中国科学院力学研究所 一种低重力落塔实验平台及方法
CN117048862B (zh) * 2023-10-12 2023-12-26 中国科学院力学研究所 一种低重力落塔实验平台及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103466109B (zh) 2016-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103466109A (zh) 一种空间微重力环境地面模拟实验装置
CN104443448B (zh) 一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置
CN102589917B (zh) 无拖曳航天器的自由落体验证装置
CN107490763B (zh) 一种低速大扭矩永磁驱动系统的负载模拟试验装置及方法
CN103180608A (zh) 用于阻抑风力涡轮机的运动的系统和方法
CN101315262B (zh) 一种运动目标发生装置
CN103400035B (zh) 一种高可信度快速预测飞行器滚转动导数的方法
CN105966639A (zh) 一种卫星对日自旋稳定控制系统及方法
CN106628279B (zh) 一种平衡太阳电池阵吊挂展开装置摩擦力的系统及其方法
Chan et al. Simultaneous determination of drag coefficient and added mass
CN104483899A (zh) 臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统
Argatov et al. Asymptotic modeling of unconstrained control of a tethered power kite moving along a given closed-loop spherical trajectory
Bastien et al. Ocean wave energy harvesting buoy for sensors
JP2009264362A (ja) フーコーの振り子発電設備
CN102963544A (zh) 飞行器地面仿真系统重力方向质量特性模拟装置
CN109387352A (zh) 一种用于波浪驱动无人水面机器人的实验平台
CN105867127A (zh) 一种精密气悬浮系统的同步最优控制方法
CN102590878B (zh) 落塔或者落井设备中落舱的微重力水平改善装置
CN109709822B (zh) 一种大尺度柔性航天器整星地面半物理试验装置
CN102486899A (zh) 加载梯度随动被动加载舵机负载模拟器
Zadeh et al. LQR motion control and analysis of a prototype spherical robot
Wang et al. Development of an electromagnetic energy harvester for ultra-low frequency pitch vibration of unmanned marine devices
CN206954536U (zh) 一种无人机动力自动化测试系统
Ribeiro et al. A multi-level motion controller for low-cost underwater gliders
CN206516183U (zh) 一种物理实验演示装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant