CN106921026A - 一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及气浮重力卸载机构，具体地说是一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构。包括花岗岩平台组件、气足支撑组件、气浮主轴、负载模拟件、天线驱动机构安装基座、天线驱动机构及弹簧调整机构，其中气足支撑组件放置于花岗岩平台组件上，负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在所述气足支撑组件上，负载模拟件与天线驱动机构的输出端连接，天线驱动机构通过安装基座固定连接在花岗岩平台组件上设有的支架上，天线驱动机构通过设置于气足支撑组件上的弹簧调整机构支撑。本发明同时分别完成两轴的重力卸载，通过气浮原件提供向上的支撑力，需要进行卸载的部分的重量相平衡，提供天线驱动机构的微重力地面测试环境。
Description
技术领域
本发明涉及气浮重力卸载机构，具体地说是一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构。
技术背景
在现有的气浮重力卸载机构中，普遍采用的是气足、球面气浮轴承或是二者组合使用的卸载方式，能够对航天器能够进行整体的重力卸载。单独采用气足进行重力卸载(文献1：Schubert，H.C.and J.P.How，Spaceconstruction：an experimental testbed to develop enabling technologies.文献2：Tobe Corazzini，A.R.，et al.，GPS sensing for spacecraftformation flying.文献3：Radcliffe，A.D.B.and R.J.Sedwick，Areal-time simulator for the SPHERES formation flying satellitestestbed)，可以提供一个绕竖直轴的转动和两个在水平面内的移动共三个自由度；单独采用球面气浮轴承(文献4：Schwartz，J.L.，M.A.Peck，and C.D.Hall，Historical review of air-bearing spacecraft simulators.文献5：Schwartz，J.L.，M.A.Peck，and C.D.Hall.Historical review ofspacecraft simulators.文献6：Schwartz，J.L.，The DistributedSpacecraft Attitude Control System Simulator：From Design Concept toDecentralized Control.文献7：Cho，S.，et al.Equations of motion forthe triaxial attitude control testbed.)，可以提供绕三个轴转动的自由度；组合采用气足和气浮主轴可以提供两个水平面内的移动和三个转动共5个自由度(文献8：Ledebuhr，A.G.and L.C.Ng，PlumeSat：A Micro-SatelliteBased Plume Imagery Collection Experiment.文献9：Wette，M.，et al.The formation a lgorithms and simulation testbed.文献10：Sandor，V.，L.Nick，and G.Stephen，Testbed for Satellite Formation Flying ControlSystem Verification.)。然而这些卸载方式都是对航天器进行整体的重力卸载，测试其执行机构和控制系统的整体性能，对于两轴及两轴以上的驱动关节，其内部仍然受到较大的重力影响，尤其是对于有相对运动的部分，由于重力的存在，运动副之间存在较大的摩擦力，不能测试其内部由于重力的作用产生的影响。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构。该机构能够同时分别完成两轴的重力卸载，通过气浮原件提供向上的支撑力，需要进行卸载的部分的重量相平衡，提供天线驱动机构的微重力地面测试环境。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，包括花岗岩平台组件、气足支撑组件、气浮主轴、负载模拟件、天线驱动机构安装基座、天线驱动机构及弹簧调整机构，其中气足支撑组件放置于花岗岩平台组件上，所述负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在所述气足支撑组件上，所述负载模拟件与所述天线驱动机构的输出端连接，所述天线驱动机构通过天线驱动机构安装基座固定连接在花岗岩平台组件上设有的支架上，所述天线驱动机构通过设置于所述气足支撑组件上的所述弹簧调整机构支撑。
所述天线驱动机构包括天线驱动机构竖直轴定子、天线驱动机构竖直轴转子、天线驱动机构水平轴定子及天线驱动机构水平轴转子，所述天线驱动机构竖直轴定子和天线驱动机构竖直轴转子通过轴承转动连接，所述天线驱动机构竖直轴转子与天线驱动机构水平轴定子固定连接，所述天线驱动机构水平轴定子与天线驱动机构水平轴转子通过轴承转动连接，所述天线驱动机构竖直轴定子为固定端、并与所述天线驱动机构安装基座固定连接，所述天线驱动机构水平轴转子为输出端、并与所述负载模拟件连接，所述天线驱动机构竖直轴转子通过位于下方的所述弹簧调整机构支撑。
所述弹簧调整机构包括调整底座、压缩轴套、锁紧螺母、压缩弹簧、支撑轴及支撑顶板，其中调整底座安装在所述气足支撑组件上，所述压缩弹簧设置于所述调整底座内，所述支撑轴的一端插设于所述压缩弹簧内、并通过所述支撑轴上设有的轴肩轴向限位，另一端设有支撑顶板，所述支撑顶板用于支撑所述天线驱动机构竖直轴转子；所述压缩轴套套设于所述压缩弹簧和支撑轴的外侧、并上端通过所述支撑轴上设有的轴肩轴向限位，所述压缩轴套的下端插设于所述调整底座内，所述压缩轴套通过螺纹连接的锁紧螺母锁紧，通过调整所述螺母的位置，使所述压缩弹簧的压力等于所述天线驱动机构竖直轴转子和天线驱动机构水平轴定子的重力，完成重力卸载。
所述调整底座的底部设有避让所述支撑轴行程的通孔。
所述天线驱动机构安装基座包括连接板、滑块、导轨、可调弹性部件及天线驱动机构安装板，其中天线驱动机构安装板的一侧与所述天线驱动机构竖直轴定子固定连接，另一侧设有导轨，所述连接板的一端安装在所述支架上，另一端通过滑块与所述导轨滑动连接；所述天线驱动机构安装板的上部通过可调弹性部件与所述支架连接。
所述可调弹性部件包括拉伸弹簧、调整螺母及调整螺栓，其中调整螺栓沿竖直方向固定连接在所述支架上、并位于所述天线驱动机构安装板的上方，所述调整螺母与所述调整螺栓螺纹连接，所述拉伸弹簧的两端分别与所述天线驱动机构安装板和所述调整螺母固定连接，通过旋转所述调整螺母调整拉伸弹簧的拉伸量，使整拉伸弹簧的拉力等于所述天线驱动机构竖直轴定子的重力，完成所述天线驱动机构竖直轴定子的重力卸载。
所述气足支撑组件包括气足、气足支腿及支撑平板，其中支撑平板的底部连接有多个气足支腿，各气足支腿的下端均设有气足，所述支撑平板上设有所述天线驱动机构、负载模拟件及气浮主轴。
所述气足支腿为三个、并分别位于一等腰三角形的顶点位置，所述天线驱动机构、负载模拟件及气浮主轴的重心位于三个气足支腿形成的等腰三角形区域内的形心位置，使三个所述气足受力均匀。
所述气浮主轴包括气浮主轴转轴和气浮主轴轴套，其中气浮主轴轴套固定安装在所述支撑平板上，所述气浮主轴转轴沿水平方向插设于所述气浮主轴轴套内、并可相对转动，所述气浮主轴转轴的一端与所述天线驱动机构水平轴转子固定连接，所述负载模拟件与所述气浮主轴转轴固定连接。
所述花岗岩平台组件包括花岗岩平台支撑底座、花岗岩平台和支架，其中花岗岩平台的底部设有多个可调整高度的花岗岩平台支撑底座，所述花岗岩平台上设有支架，所述支架用于安装天线驱动机构安装基座。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明对两轴正交的卫星天线驱动机构的两轴分别进行重力卸载，大幅降低在地面测试中竖直轴定子与转子、水平轴定子与转子之间的摩擦力，能够模拟太空中的微重力环境。
2.本发明的重力卸载方法能够完全卸载负载模拟件的重力，避免由于在重力环境中负载模拟件的重力较大导致天线驱动机构损坏。
3.本发明运动平稳可靠。所采用的气足和气浮主轴运行平稳，采用了弹簧调整机构，能够最大限度的对天线驱动机构进行保护，防止在测试过程中对天线驱动机构造成破坏。
4.本发明可在两轴同时进行重力卸载时对两轴的驱动力矩和转角精度进行测试，可在两轴同时运动时完成两轴的重力卸载。
5.本发明采用的重力卸载器件均由气膜完成卸载，除气体的粘滞阻力外没有机械摩擦阻力，重力卸载的精度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明花岗岩平台组件的结构示意图；
图3为本发明天线驱动机构的结构示意图；
图4为本发明气足组件的安装示意图；
图5为本发明竖直轴重力卸载机构中的弹簧调整机构的结构示意图；
图6为本发明天线驱动机构安装基座的结构示意图。
其中：1为花岗岩平台组件，101为花岗岩平台支撑底座，102为花岗岩平台，103为支架，2为气足支撑组件，201为气足，202为气足支腿，203为支撑平板，3为气浮主轴，4为负载模拟件，5为天线驱动机构安装基座，501为连接板，502为滑块，503为导轨，504为调整螺母，505为拉伸弹簧，506为天线驱动机构安装板，6为天线驱动机构，601为天线驱动机构竖直轴定子，602为天线驱动机构竖直轴转子，603为天线驱动机构水平轴定子，604为天线驱动机构水平轴转子，7为弹簧调整机构，701为调整底座，702为压缩轴套，703为锁紧螺母，704为压缩弹簧，705为支撑轴，706为支撑顶板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明提供的一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，包括花岗岩平台组件1、气足支撑组件2、气浮主轴3、负载模拟件4、天线驱动机构安装基座5、天线驱动机构6及弹簧调整机构7，其中气足支撑组件2放置于花岗岩平台组件1上，所述负载模拟件4通过气浮主轴3可转动地安装在所述气足支撑组件2上，所述负载模拟件4与所述天线驱动机构6的输出端连接，所述天线驱动机构6通过天线驱动机构安装基座5固定连接在花岗岩平台组件1上设有的支架103上，所述天线驱动机构6通过设置于所述气足支撑组件2上的所述弹簧调整机构7支撑。
如图2所示，所述的花岗岩平台组件1包括花岗岩平台支撑底座101、花岗岩平台102和支架103，其中花岗岩平台102的底部设有五个分两行排列的花岗岩平台支撑底座101，各花岗岩平台支撑底座101可调整高度，用以调整花岗岩平台102的水平，保证气足支撑组件2在绕竖直轴转动时不受到额外的重力影响而产生作用于竖直轴的扭矩。所述花岗岩平台102上设有支架103，所述支架103用于安装天线驱动机构安装基座5，作为天线驱动机构6的安装基础。
如图3所示，所述天线驱动机构6包括天线驱动机构竖直轴定子601、天线驱动机构竖直轴转子602、天线驱动机构水平轴定子603及天线驱动机构水平轴转子604，所述天线驱动机构竖直轴定子601和天线驱动机构竖直轴转子602通过轴承转动连接，所述天线驱动机构竖直轴转子602与天线驱动机构水平轴定子603固定连接，所述天线驱动机构水平轴定子603与天线驱动机构水平轴转子604通过轴承转动连接，所述天线驱动机构竖直轴定子601为固定端、并与所述天线驱动机构安装基座5固定连接，所述天线驱动机构水平轴转子604为输出端、并与所述负载模拟件4连接，所述天线驱动机构竖直轴转子602通过位于下方的所述弹簧调整机构7支撑。
如图4所示，所述气足支撑组件2包括气足201、气足支腿202及支撑平板203，其中气足支腿202为三个、并分别位于一等腰三角形的顶点位置，各气足支腿202的底部均设有气足201，三个气足支腿202的顶部连接有水平设置的支撑平板203，所述支撑平板203上设有所述天线驱动机构6、负载模拟件4及气浮主轴3，所述支撑平板203支撑需要进行重力卸载的所有零部件的重力。所述天线驱动机构6、负载模拟件4及气浮主轴3的重心位于三个气足支腿202形成的等腰三角形区域内的形心位置，使三个所述气足201受力均匀。
在负载模拟件4的质心位置安装气浮主轴3，所述气浮主轴3包括气浮主轴转轴和气浮主轴轴套，其中气浮主轴轴套固定安装在所述气足支撑组件2的支撑平板203上，所述气浮主轴转轴沿水平方向插设于所述气浮主轴轴套内、并可相对转动。所述气浮主轴转轴的一端与所述天线驱动机构水平轴转子604固定连接，所述负载模拟件4与气浮主轴转轴固定连接。
如图5所示，所述弹簧调整机构7包括调整底座701、压缩轴套702、锁紧螺母703、压缩弹簧704、支撑轴705及支撑顶板706，其中调整底座701安装在所述气足支撑组件2的支撑平板203上，所述压缩弹簧704设置于所述调整底座701内，所述支撑轴705的一端插设于所述压缩弹簧704内、并通过所述支撑轴705上设有的轴肩轴向限位，所述压缩弹簧704的两端分别与所述调整底座701的底部和所述支撑轴705上的轴肩抵接，所述调整底座701的底部设有用于避让所述支撑轴705上下移动行程的通孔。所述支撑轴705的另一端设有支撑顶板706，所述支撑顶板706用于支撑所述天线驱动机构竖直轴转子602。所述压缩轴套702套设于所述压缩弹簧704和支撑轴705的外侧、并上端通过所述支撑轴705上设有的轴肩轴向限位，所述压缩轴套702的下端插设于所述调整底座701内，所述压缩轴套702通过螺纹连接的锁紧螺母703锁紧。通过调整所述螺母703的位置，使所述压缩弹簧704的压力等于所述天线驱动机构竖直轴转子602和天线驱动机构水平轴定子603的重力，完成重力卸载。由于调整底座701与支撑平板203固定，通过三个气足201可以实现在绕竖直轴转动过程中的实时重力卸载。
如图6所示，所述天线驱动机构安装基座5包括连接板501、滑块502、导轨503、可调弹性部件及天线驱动机构安装板506，其中天线驱动机构安装板506的一侧与所述天线驱动机构竖直轴定子601固定连接，另一侧设有导轨503。所述天线驱动机构安装板506的上部通过可调弹性部件与所述花岗岩平台组件1上设有的支架103连接。所述可调弹性部件包括拉伸弹簧505、调整螺母504及调整螺栓，其中调整螺栓沿竖直方向固定连接在所述支架103上、并位于所述天线驱动机构安装板506的上方，所述调整螺母504与所述调整螺栓螺纹连接，所述拉伸弹簧505的两端分别与所述天线驱动机构安装板506和所述调整螺母504固定连接。通过旋转所述调整螺母504调整拉伸弹簧505的拉伸量，使整拉伸弹簧505的拉力等于所述天线驱动机构竖直轴定子601的重力，完成所述天线驱动机构竖直轴定子601的重力卸载。所述连接板501的一端安装在所述花岗岩平台组件1上设有的支架103上，另一端通过滑块502与所述导轨503滑动连接，使得天线驱动机构6能够在竖直方向自由浮动的同时通过弹簧完成重力卸载。
本发明的重力卸载方法是对天线驱动机构竖直轴定子601和天线驱动机构竖直轴转子602、天线驱动机构水平轴定子603和天线驱动机构水平轴转子604及负载模拟件4三个部分进行重力卸载。由于天线驱动机构水平轴转子604和负载模拟件4二者固定连接，可以同时使用气浮主轴3完成重力卸载，使之能够具有绕水平轴转动的自由度；天线驱动机构竖直轴转子602和天线驱动机构水平轴定子603二者固定连接，通过弹簧调整机构7实现竖直轴重力卸载；天线驱动机构竖直轴定子601通过天线驱动机构安装基座5完成其重力卸载。所述天线驱动机构水平轴转子604和负载模拟件4、天线驱动机构竖直轴转子602和天线驱动机构水平轴定子603这两个部分由于需要在完成重力卸载的同时绕竖直轴转动，因此竖直轴卸载弹簧调整机构7和气浮主轴3固定在支撑平板203上，用气足支撑组件3实现这两部分绕竖直轴转动的自由度同时对这两部分进行重力卸载。
Claims (10)
1.一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，包括花岗岩平台组件(1)、气足支撑组件(2)、气浮主轴(3)、负载模拟件(4)、天线驱动机构安装基座(5)、天线驱动机构(6)及弹簧调整机构(7)，其中气足支撑组件(2)放置于花岗岩平台组件(1)上，所述负载模拟件(4)通过气浮主轴(3)可转动地安装在所述气足支撑组件(2)上，所述负载模拟件(4)与所述天线驱动机构(6)的输出端连接，所述天线驱动机构(6)通过天线驱动机构安装基座(5)固定连接在花岗岩平台组件(1)上设有的支架(103)上，所述天线驱动机构(6)通过设置于所述气足支撑组件(2)上的所述弹簧调整机构(7)支撑。
2.根据权利要求1所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述天线驱动机构(6)包括天线驱动机构竖直轴定子(601)、天线驱动机构竖直轴转子(602)、天线驱动机构水平轴定子(603)及天线驱动机构水平轴转子(604)，所述天线驱动机构竖直轴定子(601)和天线驱动机构竖直轴转子(602)通过轴承转动连接，所述天线驱动机构竖直轴转子(602)与天线驱动机构水平轴定子(603)固定连接，所述天线驱动机构水平轴定子(603)与天线驱动机构水平轴转子(604)通过轴承转动连接，所述天线驱动机构竖直轴定子(601)为固定端、并与所述天线驱动机构安装基座(5)固定连接，所述天线驱动机构水平轴转子(604)为输出端、并与所述负载模拟件(4)连接，所述天线驱动机构竖直轴转子(602)通过位于下方的所述弹簧调整机构(7)支撑。
3.根据权利要求2所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述弹簧调整机构(7)包括调整底座(701)、压缩轴套(702)、锁紧螺母(703)、压缩弹簧(704)、支撑轴(705)及支撑顶板(706)，其中调整底座(701)安装在所述气足支撑组件(2)上，所述压缩弹簧(704)设置于所述调整底座(701)内，所述支撑轴(705)的一端插设于所述压缩弹簧(704)内、并通过所述支撑轴(705)上设有的轴肩轴向限位，另一端设有支撑顶板(706)，所述支撑顶板(706)用于支撑所述天线驱动机构竖直轴转子(602)；所述压缩轴套(702)套设于所述压缩弹簧(704)和支撑轴(705)的外侧、并上端通过所述支撑轴(705)上设有的轴肩轴向限位，所述压缩轴套(702)的下端插设于所述调整底座(701)内，所述压缩轴套(702)通过螺纹连接的锁紧螺母(703)锁紧，通过调整所述螺母(703)的位置，使所述压缩弹簧(704)的压力等于所述天线驱动机构竖直轴转子(602)和天线驱动机构水平轴定子(603)的重力，完成重力卸载。
4.根据权利要求3所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述调整底座(701)的底部设有避让所述支撑轴(705)行程的通孔。
5.据权利要求2所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述天线驱动机构安装基座(5)包括连接板(501)、滑块(502)、导轨(503)、可调弹性部件及天线驱动机构安装板(506)，其中天线驱动机构安装板(506)的一侧与所述天线驱动机构竖直轴定子(601)固定连接，另一侧设有导轨(503)，所述连接板(501)的一端安装在所述支架(103)上，另一端通过滑块(502)与所述导轨(503)滑动连接；所述天线驱动机构安装板(506)的上部通过可调弹性部件与所述支架(103)连接。
6.据权利要求5所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述可调弹性部件包括拉伸弹簧(505)、调整螺母(504)及调整螺栓，其中调整螺栓沿竖直方向固定连接在所述支架(103)上、并位于所述天线驱动机构安装板(506)的上方，所述调整螺母(504)与所述调整螺栓螺纹连接，所述拉伸弹簧(505)的两端分别与所述天线驱动机构安装板(506)和所述调整螺母(504)固定连接，通过旋转所述调整螺母(504)调整拉伸弹簧(505)的拉伸量，使整拉伸弹簧(505)的拉力等于所述天线驱动机构竖直轴定子(601)的重力，完成所述天线驱动机构竖直轴定子(601)的重力卸载。
7.据权利要求2-6任一项所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述气足支撑组件(2)包括气足(201)、气足支腿(202)及支撑平板(203)，其中支撑平板(203)的底部连接有多个气足支腿(202)，各气足支腿(202)的下端均设有气足(201)，所述支撑平板(203)上设有所述天线驱动机构(6)、负载模拟件(4)及气浮主轴(3)。
8.据权利要求7所述的两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构，其特征在于，所述气足支腿(202)为三个、并分别位于一等腰三角形的顶点位置，所述天线驱动机构(6)、负载模拟件(4)及气浮主轴(3)的重心位于三个气足支腿(202)形成的等腰三角形区域内的形心位置，使三个所述气足(201)受力均匀。
9.根据权利要求7所述的基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构，其特征在于，所述气浮主轴(3)包括气浮主轴转轴和气浮主轴轴套，其中气浮主轴轴套固定安装在所述支撑平板上，所述气浮主轴转轴沿水平方向插设于所述气浮主轴轴套内、并可相对转动，所述气浮主轴转轴的一端与所述天线驱动机构水平轴转子固定连接，所述负载模拟件与所述气浮主轴转轴固定连接。
10.根据权利要求2所述的基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构，其特征在于，所述花岗岩平台组件(1)包括花岗岩平台支撑底座(101)、花岗岩平台(102)和支架(103)，其中花岗岩平台(102)的底部设有多个可调整高度的花岗岩平台支撑底座(101)，所述花岗岩平台(102)上设有支架(103)，所述支架(103)用于安装天线驱动机构安装基座(5)。
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-
2015
- 2015-12-24 CN CN201510987999.8A patent/CN106921026B/zh active Active
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|---|---|
| CN106921026B (zh) | 2019-11-12 |
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