CN103448064B - 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 - Google Patents
一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103448064B CN103448064B CN201310362248.8A CN201310362248A CN103448064B CN 103448064 B CN103448064 B CN 103448064B CN 201310362248 A CN201310362248 A CN 201310362248A CN 103448064 B CN103448064 B CN 103448064B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pedestal
- mechanical arm
- wheelchair
- joint
- forearm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000002310 Elbow Joint Anatomy 0.000 claims abstract description 32
- 210000000323 Shoulder Joint Anatomy 0.000 claims abstract description 32
- 210000000245 Forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 27
- 210000001624 Hip Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 210000003857 Wrist Joint Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 20
- 230000001105 regulatory Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating Effects 0.000 description 1
- 230000001340 slower Effects 0.000 description 1
Abstract
一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，涉及一种机械臂，包括机械臂、基座（17）和安装座，机械臂包括机械手（1）、腕关节旋转电机、小臂（2）、肘关节蜗轮（3）、肘关节俯仰电机（4）、肘关节蜗杆（5）、上臂（6）、肩关节蜗轮（7）、肩关节俯仰电机（8）、肩关节蜗杆（9）和前臂（10）；前臂的另一端通过蜗轮蜗杆机构与腰关节电机转动连接，腰关节电机与基座的一端固定连接；基座的另一端与安装座转动连接，安装座与轮椅的扶手固定连接；本发明可以安装在现有的大多数轮椅上，不占用轮椅空间，轮椅和机械臂可分开更换，减轻了使用者的经济负担。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种机械臂，具体涉及一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂。
【背景技术】
目前，只有少数轮椅上安装有机械臂,用来帮助一部分生活自理能力较差的人群抓取物体或者用来进行康复训练，而且目前带有机械臂的轮椅往往是机械臂与轮椅固定为一体，不用时机械臂难以拆卸，而且带有机械臂的轮椅占据空间多，会给轮椅使用者带来一定的麻烦，且机械臂不是单独的一个模块，只能在与之配套的轮椅上使用，这样，购买带有机械臂的轮椅也增加了使用者的经济负担。
【发明内容】
为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，本发明可以安装在现有的大多数轮椅上，不用时，拨出机械臂和基座，可将此部分另行放置，此时剩余在轮椅上的安装座部分体积小,不占用轮椅空间，而且轮椅和机械臂可分开更换，减轻了使用者的经济负担。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，包括机械臂、基座和安装座，所述机械臂包括机械手、腕关节旋转电机、小臂、肘关节蜗轮、肘关节俯仰电机、肘关节蜗杆、上臂、肩关节蜗轮、肩关节俯仰电机、肩关节蜗杆和前臂；所述机械手与腕关节旋转电机转动连接，所述腕关节旋转电机与小臂固定连接，所述小臂与肘关节俯仰电机转动连接，所述肘关节俯仰电机通过肘关节蜗轮和肘关节蜗杆机构与上臂固定连接；所述上臂与肩关节俯仰电机转动连接，所述肩关节俯仰电机通过肩关节蜗轮和肩关节蜗杆机构与前臂的一端固定连接；所述前臂的另一端通过蜗轮蜗杆机构与腰关节电机转动连接，所述腰关节电机与基座的一端固定连接；所述基座的另一端与安装座转动连接，所述安装座与轮椅的扶手固定连接。
所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，所述基座与安装座连接的一端固定设置有基座安装轴，所述基座安装轴的一端固定设置有大齿轮，所述大齿轮与安装座的小齿轮啮合。
所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，所述安装座包括安装座板和压板，贯穿安装座板设置有安装座孔，在安装座板的一侧设置有向内凹陷的滑槽，在滑槽的上部设置有左、右对称的压板，左、右对称的压板与滑槽滑动连接，在压板的一侧设置有螺栓孔；在安装座板的另一侧固定设置有小齿轮。
所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，所述左、右对称的压板并列设置有两组。
由于采用如上所述的技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，由于可以调节两压板间的宽度，安装座可以安装在不同宽度的扶手上，故可以安装在现有的大多数轮椅上，不用时，拨出机械臂和基座，可将此部分另行放置，此时剩余在轮椅上的安装座部分体积小,不占用轮椅空间，而且轮椅和机械臂可分开更换，减轻了使用者的经济负担。
【附图说明】
图1是本发明机械臂的结构示意图；
图2是本发明安装座的结构示意图；
图3是本发明基座安装于安装座上的结构示意图；
在图中： 1、机械手； 2、小臂； 3、肘关节蜗轮；4、肘关节俯仰电机；5、肘关节蜗杆；6、上臂；7、肩关节蜗轮；8、肩关节俯仰电机；9、肩关节蜗杆；10、前臂；11、安装座板；12、安装座孔；13、压板；14、螺栓孔；15、滑槽；16、螺母；17、基座；18、大齿轮；19、小齿轮；20、安装座电机；21、基座安装轴。
【具体实施方式】
通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切变化和改进，本发明并不局限于下面的实施例；
结合附图1~3所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，包括机械臂、基座17和安装座，所述机械臂包括机械手1、腕关节旋转电机、小臂2、肘关节蜗轮3、肘关节俯仰电机4、肘关节蜗杆5、上臂6、肩关节蜗轮7、肩关节俯仰电机8、肩关节蜗杆9和前臂10；所述机械手1与腕关节旋转电机转动连接，所述腕关节旋转电机与小臂2固定连接，所述小臂2与肘关节俯仰电机4转动连接，所述肘关节俯仰电机4通过肘关节蜗轮3和肘关节蜗杆5机构与上臂6固定连接；所述上臂6与肩关节俯仰电机8转动连接，所述肩关节俯仰电机8通过肩关节蜗轮7和肩关节蜗杆9机构与前臂10的一端固定连接；所述前臂10的另一端通过蜗轮蜗杆机构与腰关节电机转动连接，所述腰关节电机与基座17的一端固定连接；所述基座17的另一端与安装座转动连接，所述安装座与轮椅的扶手固定连接。
所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，所述基座17与安装座连接的一端固定设置有基座安装轴21，所述基座安装轴21的一端固定设置有大齿轮18，所述大齿轮18与安装座的小齿轮19啮合；所述安装座包括安装座板11和压板13，贯穿安装座板11设置有安装座孔12，在安装座板11的一侧设置有向内凹陷的滑槽15，在滑槽15的上部设置有左、右对称的压板13，左、右对称的压板13与滑槽15滑动连接，在压板13的一侧设置有螺栓孔14；在安装座板11的另一侧固定设置有小齿轮19；所述左、右对称的压板13并列设置有两组。
实施本发明所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，腕关节旋转电机连接机械手1，使机械手1可绕旋转轴旋转360°；肘关节俯仰电机4固定在上臂6上，连接肘关节蜗杆5，经肘关节蜗轮3、肘关节俯仰电机4和肘关节蜗杆5减速后带动上臂6完成上下俯仰的运动，肩关节俯仰电机8固定在前臂10上，连接肩关节蜗杆9，经肩关节蜗轮7、肩关节俯仰电机8和肩关节蜗杆9完成上下俯仰的运动；前臂10和基座17相连，为腰关节，腰关节电机固定在基座17上，与蜗杆相连，蜗轮固定在前臂10上，腰关节电机经蜗轮蜗杆减速机构减速后带动前臂10做上下俯仰运动；基座17的基座安装轴21插入到安装座孔12里，并保证大齿轮18与小齿轮19的啮合即可，安装座电机20转动带动与其固定在一起的小齿轮19转动，小齿轮19与大齿轮18啮合，于是大齿轮18转动，大齿轮18与基座安装轴21固定在一起，于是基座17转动起来，实现了安装于基座17上的机械臂在水平面上的绕轴旋转运动；不用时，控制电机使机械臂折叠起来，使用者拨出基座安装轴21，则与机座安装轴21连接在一起的机械臂部分即拔出了，可将此部分机械臂另行放置，此时剩余在安装座上的机械臂上的部分体积小,不影响使用者使用，需要使用时再安装上拨出的机械臂部分即可；左、右压板13卡住轮椅的扶手,松开起压紧作用的螺母16,左、右对称的压板13可在滑槽15里滑动,以调节两压板13间的距离,以适应不同的扶手宽度,压板13卡上后,在螺栓孔14里插入螺栓,并用螺母16拧紧,以将安装座固定在扶手上；安装座安装在右扶手上，由于可以调节两压板13间的宽度，安装座可以安装在不同宽度的扶手上，又由于现有市场上的轮椅几乎都有扶手，故本机械臂部分可以安装在现有的大多数轮椅上。
本发明未详述部分为现有技术。
为了公开本发明的目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和本发明范围内的实施例的所有变化和改进。
Claims (2)
1.一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，包括机械臂、基座（17）和安装座，其特征是：所述机械臂包括机械手（1）、腕关节旋转电机、小臂（2）、肘关节蜗轮（3）、肘关节俯仰电机（4）、肘关节蜗杆（5）、上臂（6）、肩关节蜗轮（7）、肩关节俯仰电机（8）、肩关节蜗杆（9）和前臂（10）；所述机械手（1）与腕关节旋转电机转动连接，所述腕关节旋转电机与小臂（2）固定连接，所述小臂（2）与肘关节俯仰电机（4）转动连接，所述肘关节俯仰电机（4）通过肘关节蜗轮（3）和肘关节蜗杆（5）机构与上臂（6）固定连接；所述上臂（6）与肩关节俯仰电机（8）转动连接，所述肩关节俯仰电机（8）通过肩关节蜗轮（7）和肩关节蜗杆（9）机构与前臂（10）的一端固定连接；所述前臂（10）的另一端通过蜗轮蜗杆机构与腰关节电机转动连接，所述腰关节电机与基座（17）的一端固定连接；所述基座（17）的另一端与安装座转动连接，所述安装座与轮椅的扶手固定连接；所述基座（17）与安装座连接的一端固定设置有基座安装轴（21），所述基座安装轴（21）的一端固定设置有大齿轮（18），所述大齿轮（18）与安装座的小齿轮（19）啮合；所述安装座包括安装座板（11）和压板（13），贯穿安装座板（11）设置有安装座孔（12），基座（17）的基座安装轴（21）插入到安装座孔（12）里，在安装座板（11）的一侧设置有向内凹陷的滑槽（15），在滑槽（15）的上部设置有左、右对称的压板（13），左、右对称的压板（13）与滑槽（15）滑动连接，在压板（13）的一侧设置有螺栓孔（14）；在安装座板（11）的另一侧固定设置有小齿轮（19）。
2.根据权利要求1所述的可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂，其特征是：所述左、右对称的压板（13）并列设置有两组。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310362248.8A CN103448064B (zh) | 2013-08-20 | 2013-08-20 | 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310362248.8A CN103448064B (zh) | 2013-08-20 | 2013-08-20 | 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103448064A CN103448064A (zh) | 2013-12-18 |
| CN103448064B true CN103448064B (zh) | 2016-09-07 |
Family
ID=49731102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310362248.8A Expired - Fee Related CN103448064B (zh) | 2013-08-20 | 2013-08-20 | 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103448064B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108262762B (zh) * | 2016-12-30 | 2023-04-28 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种阻力可调主手俯仰关节结构 |
| CN110623585B (zh) * | 2019-09-25 | 2021-10-19 | 湖北工业大学 | 一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置 |
| CN110815162A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-21 | 盐城工学院 | 一种搭载机械臂的智能车抓取机构 |
| CN110977759B (zh) * | 2020-01-12 | 2021-11-19 | 李传聪 | 一种打磨架 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020064444A1 (en) * | 2000-10-16 | 2002-05-30 | Craig Wunderly | Wheelchair mountable electromechanical arm system |
| NL1031376C2 (nl) * | 2006-03-15 | 2007-09-18 | Exact Dynamics B V | Manipulator en rolstoel voorzien van een dergelijke manipulator. |
| CN101279618B (zh) * | 2007-10-24 | 2010-08-25 | 杨德智 | 履带式多臂杆移动机器人 |
| CN201135561Y (zh) * | 2007-12-26 | 2008-10-22 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种用于助残轮椅的机械臂 |
| CN201998169U (zh) * | 2010-04-23 | 2011-10-05 | 北京航空航天大学 | 核辐射探测与应急处理机器人的机械臂系统 |
| CN203409786U (zh) * | 2013-08-20 | 2014-01-29 | 洛阳理工学院 | 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 |
-
2013
- 2013-08-20 CN CN201310362248.8A patent/CN103448064B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103448064A (zh) | 2013-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103448064B (zh) | 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 | |
| CN205285534U (zh) | 一种艺术设计用可调节式绘图桌 | |
| CN204394934U (zh) | 一种外骨骼式手臂康复训练装置 | |
| CN204205256U (zh) | 碳刷装置 | |
| CN203656511U (zh) | 用于cad/cam的多功能一体化微机的旋转升降底座 | |
| CN206535195U (zh) | 一种用于玩具加工的移印三轴联动夹具 | |
| CN204413554U (zh) | 基于恒磁铁的自动拧螺母机构 | |
| CN203409786U (zh) | 一种可安装在不同种类轮椅上的可拆卸机械臂 | |
| CN208305050U (zh) | 一种翻转移载机构 | |
| CN203173260U (zh) | 一种半角旋转机构 | |
| CN203380677U (zh) | 一种棒材出料装置 | |
| CN204639537U (zh) | 发动机翻转机构 | |
| CN206145076U (zh) | 一种驱动链条的涨紧装置 | |
| CN205290325U (zh) | 石油管材螺纹保护器上卸装置 | |
| CN201702854U (zh) | 翻板合片改进装置 | |
| CN203173436U (zh) | 一种动力滚筒机架翻转机构 | |
| CN103462393B (zh) | 一种椅子框架结构 | |
| CN208773253U (zh) | 一种天然气管道阀门检修用便携式研磨机 | |
| CN205223902U (zh) | 一种交通锥双向翻转装置 | |
| CN206185591U (zh) | 一种用于桁架输送的零件自动翻转装置 | |
| CN105583325B (zh) | 一种排线折弯机构 | |
| CN203430979U (zh) | 一种铰链机构 | |
| CN206032583U (zh) | 一种连杆机构的回转摆臂推杆 | |
| CN205552332U (zh) | 一种小型电子产品的微动卡紧结构 | |
| CN203939344U (zh) | 智能电动门的转动开启装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Shen Junfang Inventor after: Yu Yahui Inventor after: Zhu Derong Inventor after: Li Chengjian Inventor after: Lv Yuanhao Inventor before: Zhu Derong Inventor before: Lv Yuanhao Inventor before: Cao Chao Inventor before: Xie Ke |
|
| COR | Change of bibliographic data | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160907 Termination date: 20170820 |