CN103439923A - 一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统，所述方法包括：控制器采集联调设备发送的运行参数；所述的控制器将所述的运行参数发送至对应的物流设备；所述的物流设备根据所述的运行参数进行运转；传感器节点采集所述的物流设备上的运行状态；所述的传感器节点将所述的运行状态发送至所述的联调设备；所述的联调设备根据所述的运行状态修正所述的运行参数。通过设置联调设备，与现场的控制器相连接，传感器节点检测现场物流设备相关数据信息，实现了对分布式物流设备的全方位检测，进而实现了控制器的参数联调。

Description

一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统

技术领域

本发明是关于物流系统技术领域，特别是关于物流设备的联调技术，具体的讲是一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统。

背景技术

随着现代化大生产、物资流通的快速发展，包括运输、存储、包装、配送、装卸等环节构成的物流活动随之壮大，作为物流活动所需的重要元素——物流装备技术也得到了突飞猛进进步。物流设备是物流系统的物质基础，它是物流技术水平的重要标志，其往往具有造价贵、维护费用高、多物流设备协调作业等特点。

在物流系统中，物流设备的配置呈现系统化发展趋势。物流设备所完成作业之间如果能够实现有机配置，各个物流设备之间的运行达到最佳配合，则能够使其发挥最大的效能，有利于实现物流系统整体效益最大化。因此，对物流系统中的物流设备进行联合调试，就变得十分重要。

对分布式物流设备的现场联调是一项非常困难的工作。物流系统中的控制器、物流设备等安装完毕后，需要对控制器进行参数联合调试，即对控制器参数联调。

现有技术中，对于具有分布式物流设备的物流系统，经常会出现由于控制器参数的不易调试给物流设备的调试过程造成损害，进而造成整个物流系统的工作效率低、工程进度放缓等不良情况。目前，现有技术中还没有一套针对分布式物流设备的联调方案。

发明内容

为了克服了现有技术中经常出现的由于控制器参数的不易调试给物流设备的调试过程造成损害，进而造成整个物流系统的工作效率低、工程进度放缓等不良情况的技术难题，本发明实施例提供了一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统，通过设置联调设备，与现场的控制器相连接，传感器节点检测现场物流设备相关数据信息，实现了对分布式物流设备的全方位检测，进而实现了控制器的参数联调。

本发明的目的之一是，提供一种分布式物流设备的联调方法，所述的联调方法包括：控制器采集联调设备发送的运行参数；所述的控制器将所述的运行参数发送至对应的物流设备；所述的物流设备根据所述的运行参数进行运转；传感器节点采集所述的物流设备上的运行状态；所述的传感器节点将所述的运行状态发送至所述的联调设备；所述的联调设备根据所述的运行状态修正所述的运行参数。

本发明的目的之一是，提供一种分布式物流设备的联调系统，所述的联调系统包括控制器、传感器节点、物流设备以及联调设备，其中，所述的控制器，用于采集联调设备发送的运行参数，将所述的运行参数发送至对应的物流设备；所述的物流设备，用于根据所述的运行参数进行运转；所述的传感器节点，用于采集所述的物流设备上的运行状态，将所述的运行状态发送至所述的联调设备；所述的联调设备，用于根据所述的运行状态修正所述的运行参数。

本发明的有益效果在于，提供了一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统，通过设置联调设备，与现场的控制器相连接，传感器节点检测现场物流设备相关数据信息，实现了对分布式物流设备的全方位检测，进而实现了控制器的参数联调。克服了现有技术中经常出现的由于控制器参数的不易调试给物流设备的调试过程造成损害，进而造成整个物流系统的工作效率低、工程进度放缓等不良情况的技术难题。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调方法的实施方式一的具体流程图；

图2为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调方法的实施方式二的具体流程图；

图3为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调方法的实施方式三的具体流程图；

图4为图1中的步骤S106的实施方式一的具体流程图；

图5为图1中的步骤S106的实施方式二的具体流程图；

图6为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统的总体架构图；

图7为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中传感器节点的结构框图；

图9为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中控制器的结构框图；

图10为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的实施方式一的结构框图；

图11为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的实施方式二的结构框图；

图12为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的实施方式三的结构框图；

图13为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的第二修正模块的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图6为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统的总体架构图，可以快速有效针对分布式物流设备特点对控制器进行参数联合调整，由图6可知，分布式物流设备联调系统的联调设备100可设置在远程监控室中。传感器节点300与物流设备400分布相同，可直接检测物流设备上的各项物理状态(逻辑值)数据。在图6中的物流设备，主要包括加工包装机、起重机、传输导轨以及机械手。控制器200与物流设备400之间通过现场总线进行通信；物流设备400与联调设备100之间通过相应的传感器节点300，利用WiFi网络与联调设备100进行通信；控制器200与联调设备100通过网络连接，并进行双向通信。WiFi网络具有位置移动灵活、高抗干扰能力、便于维护等特点，可实现数据高可靠稳定传输，适合用于铺设有限网络不便的区域。

联调设备100、传感器节点300、控制器200采用分布式连接结构，能够实现对多监测点的数据检测和多控制器的参数设置。联调设备100可根据传感节点300的检测信号对控制器200进行在线参数调整。

图7为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统的结构示意图，由图7可知，本发明提供的联调系统主要包括控制器200、传感器节点300、联调设备100以及物流设备400。联调设备100与现场的控制器200相连接；传感器节点300检测现场执行器、物流设备400的相关数据信息，可随执行器、物流设备安置于物流现场的各个检测点，实现对分布式物流设备的全方位、立体检测。联调设备100对从传感器节点300传输来的数据信息进行分析、故障诊断、参数决策，通过WiFi网络设置控制器200的参数，实现控制器参数联调。

本实施例的联调系统可以针对分布式物流设备特点，对整个系统实施有效监控和快速参数调整，利于现场物流设备联调。

物流设备400被控参数可通过传感器节点300和WiFi网络不断传输到联调设备100中，联调设备100通过对物流设备400上的各项状态值进行数据分析，对各个控制器200进行联合参数调整。传感器节点300诸如可为无线传感器节点。

所述的控制器200，用于采集联调设备100发送的运行参数，将所述的运行参数发送至对应的物流设备400。在具体的实施方式中，用户也可根据需要设定控制器的运行参数。

所述的物流设备400，用于根据所述的运行参数进行运转；

所述的传感器节点300，用于采集所述的物流设备400上的运行状态，将所述的运行状态发送至所述的联调设备100；

所述的联调设备100，用于根据所述的运行状态修正所述的运行参数。

图8为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中传感器节点300的结构框图，由图8可知，传感器节点300包括电源管理单元、数据采集单元、数据处理单元、通信单元和异常指示单元。

(1)电源管理单元，负责为数据采集单元、数据处理单元、通信单元、异常指示单元提供电源。

(2)数据采集单元，包括传感器、A/D转换器、D/A转换器，负责检测物流设备运行数据。

(3)数据处理单元，包括CPU、存储器、高层处理，负责数据存储与数据处理。

(4)通信单元，包括WiFi通信芯片，负责建立无线传感器与联调系统通信。

(5)异常指示单元，包括闪光报警、蜂鸣报警装置，负责无线传感器本身或检测过程发生异常时，输出异常信号。

图9为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中控制器的结构框图，由图9可知，控制器由电源管理单元、存储单元、通信单元、中央处理器单元、数字量I/O单元和模拟量I/O单元构成。

(1)电源管理单元，负责为存储单元、通信单元、中央处理器单元、数字量I/O单元和模拟量I/O单元提供电源。

(2)中央处理单元，执行用户程序、处理数据等。

(3)存储单元，负责存储系统程序、用户程序等。

(4)通信单元，负责与外部控制器、联调系统进行通信。

(5)数字量I/O单元、模拟量I/O单元，负责与现场物流装备之间进行数据采集、信号输出等功能。

图10为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的实施方式一的结构框图，由图10可知，在实施方式一中：

所述的传感器节点300，还用于采集所述的物流设备上的初始运行状态，将所述的初始运行状态发送至所述的联调设备。初始运行状态即为初次启动联调设备、物流设备，建立联调设备、控制器、物流设备的连接后，传感器节点从物流设备上采集的状态。

所述的联调设备100，具体包括：

初始列表获取模块101，用于获取预先设定的与所述的物流设备对应的初始列表。联调设备中存储了多个初始列表，每个初始列表中存储了对应的物流设备的初始状态标准值以及误差范围。

比对模块102，用于将所述的初始列表与所述的初始运行状态进行比对；

运行参数发送模块103，用于当所述的初始运行状态与所述的初始列表相同，或所述的初始运行状态在所述的初始列表的误差范围内时，向所述的控制器发送运行参数。也即检测到物流设备初始状态正常后，即可发送任务列表中对应的运行参数，使得物流设备开始运作执行。

修复模块104，用于当所述的初始运行状态超出所述的初始列表的误差范围时，修复所述的物流设备。

图11为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的实施方式二的结构框图，由图11可知，在实施方式二中，当所述的物流设备为独立物流设备时，所述的联调设备具体包括：

任务列表获取模块105，用于获取当前与所述的独立物流设备对应的任务列表。独立物流设备是指该物流设备独立执行当前任务，不需要与其他物流设备进行交互。如仅需机械手将某物件从A处抓取至B处。

逻辑诊断模块106，用于根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果。任务列表中存储了独立物流设备执行当前任务各个阶段对应的逻辑值。从独立物流设备的运行状态中解析出当前物流设备实际执行该任务的逻辑值，将该实际的逻辑值与任务列表中对应的逻辑值进行逻辑诊断，得出实际的逻辑值执行正确或错误的逻辑分析结果。

保持模块107，用于当所述的逻辑分析结果为正确时，保持所述的运行参数不变。也即当前独立物流设备正常执行时，继续按照运行参数执行该任务。

第一修正模块108，用于当所述的逻辑分析结果为错误时，根据所述的任务列表修正所述的运行参数；

发送模块109，用于将修正后的运行参数发送至所述的控制器。也即，当前独立物流设备非正常执行时，修正运行参数，之后控制器控制独立物流设备按照修正后的运行参数继续执行该任务。

图12为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的实施方式三的结构框图，由图12可知，在实施方式三中，当所述的物流设备为互联物流设备时，所述的运行参数包括互联参数以及子参数，所述的联调设备具体包括：

任务列表获取模块105，用于获取当前与所述的互联物流设备对应的任务列表。互联物流设备是指多个物流设备协调，共同执行当前任务，需要与其他物流设备进行交互。如，机械手将某物件从A处抓取至传输导轨上，传输导轨再将该物件进行运输至B处。

逻辑诊断模块106，用于根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果。任务列表中存储了互联物流设备中各个物流设备执行当前任务的各个阶段对应的逻辑值。从互联物流设备（诸如机械手）的运行状态中解析出当前物流设备实际执行该任务的逻辑值，将该实际的逻辑值与任务列表中该物流设备对应的逻辑值进行逻辑诊断，得出实际的逻辑值执行正确或错误的逻辑分析结果。

保持模块107，用于当所述的逻辑分析结果为正确时，保持所述的互联参数以及子参数不变。也即当前物流设备正常执行时，继续按照互联参数以及子参数执行该任务。

第二修正模块110，用于当所述的逻辑分析结果为错误时，根据所述的任务列表对所述的互联参数以及子参数进行修正。也即，当前物流设备非正常执行时，修正互联参数以及子参数，之后控制器控制物流设备按照修正后的互联参数以及子参数继续执行该任务。

显示模块111，用于将所述的物流设备对应的运行状态进行显示。如此，用户可通过显示模块查看当前物流设备的响应状态、控制器的当前参数。

图13为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调系统中联调设备的第二修正模块的结构框图，由图13可知，第二修正模块具体包括：

判断单元1101，用于根据所述的任务列表判断是否需要对所述控制器的子参数进行修正。控制器是根据子参数来进行参数设置的，因此对于互联物流设备，首先需根据任务列表判断是否需要对控制器本身的子参数进行调整。

子参数修正单元1102，用于当所述的判断单元判断为是时，修正所述的子参数；

子参数发送单元1103，用于向所述的控制器发送修正后的子参数。此后，控制器即按照修正后的子参数进行运转。调整控制器的子参数后，若当前物流设备运行正常，则联调结束，若物流设备运行仍存在逻辑错误，则可在修正控制器子参数的基础上，继续修正物流设备的互联参数。

互联参数修正单元1104，用于当所述的判断单元判断为否时，根据所述的任务列表修正所述的互联参数；

互联参数发送单元1105，用于将修正后的互联参数发送至所述的控制器。

如此，本发明实施例的联调系统可以针对分布式物流设备特点，对整个系统实施有效监控和快速参数调整，利于现场物流设备联调。

图1为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调方法的实施方式一的具体流程图，由图1可知，在实施方式一中，该方法具体包括：

S101：控制器采集联调设备发送的运行参数。在具体的实施方式中，用户也可根据需要设定控制器的运行参数。

S102：所述的控制器将所述的运行参数发送至对应的物流设备；

S103：所述的物流设备根据所述的运行参数进行运转；

S104：传感器节点采集所述的物流设备上的运行状态；

S105：所述的传感器节点将所述的运行状态发送至所述的联调设备；

S106：所述的联调设备根据所述的运行状态修正所述的运行参数。

本实施例的联调方法可以针对分布式物流设备特点，对整个系统实施有效监控和快速参数调整，利于现场物流设备联调。

图2为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调方法的实施方式二的具体流程图，由图2可知，在实施方式二中，该方法具体包括：

S201：所述的传感器节点采集所述的物流设备上的初始运行状态。初始运行状态即为初次启动联调设备、物流设备，建立联调设备、控制器、物流设备的连接后，传感器节点从物流设备上采集的状态。

S202：所述的传感器节点将所述的初始运行状态发送至所述的联调设备；

S203：所述的联调设备获取预先设定的与所述的物流设备对应的初始列表。联调设备中存储了多个初始列表，每个初始列表中存储了对应的物流设备的初始状态标准值以及误差范围。

S204：所述的联调设备将所述的初始列表与所述的初始运行状态进行比对；

S205：判断所述的初始运行状态与所述的初始列表是否相同，或所述的初始运行状态是否在所述的初始列表的误差范围内；

S206：当判断为是时，所述的联调设备向所述的控制器发送运行参数。也即检测到物流设备初始状态正常后，即可发送任务列表中对应的运行参数，使得物流设备开始运作执行。否则，修复所述的物流设备。

步骤S207至步骤S212与实施方式一中的步骤S101至步骤S106相同，此处不再赘述。

图3为本发明实施例提供的一种分布式物流设备的联调方法的实施方式三的具体流程图，由图3可知，在实施方式三中，步骤S301至步骤S312与实施方式二中的步骤S201至步骤S212相同，此处不再赘述。除了上述步骤，该方法还包括：

S313：将所述的物流设备对应的运行状态进行显示。如此，用户可通过显示模块查看当前物流设备的响应状态、控制器的当前参数。

图4为图1中的步骤S106的实施方式一的具体流程图，由图4可知，在实施方式一中，当所述的物流设备为独立物流设备时，步骤S106具体包括：

S401：所述的联调设备获取当前与所述的独立物流设备对应的任务列表。独立物流设备是指该物流设备独立执行当前任务，不需要与其他物流设备进行交互。如仅需机械手将某物件从A处抓取至B处。

S402：根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果。任务列表中存储了独立物流设备执行当前任务各个阶段对应的逻辑值。从独立物流设备的运行状态中解析出当前物流设备实际执行该任务的逻辑值，将该实际的逻辑值与任务列表中对应的逻辑值进行逻辑诊断，得出实际的逻辑值执行正确或错误的逻辑分析结果。

S403：判断逻辑分析结果是否为错误；

S404：当所述的逻辑分析结果为正确时，所述的联调设备保持所述的运行参数不变。也即当前独立物流设备正常执行时，继续按照运行参数执行该任务。

S405：当所述的逻辑分析结果为错误时，所述的联调设备根据所述的任务列表修正所述的运行参数；

S406：将修正后的运行参数发送至所述的控制器。也即，当前独立物流设备非正常执行时，修正运行参数，之后控制器控制独立物流设备按照修正后的运行参数继续执行该任务。

图5为图1中的步骤S106的实施方式二的具体流程图，由图5可知，在实施方式二中，当所述的物流设备为互联物流设备时，所述的运行参数包括互联参数以及子参数，步骤S106具体包括：

S501：所述的联调设备获取当前与所述的互联物流设备对应的任务列表。互联物流设备是指多个物流设备协调，共同执行当前任务，需要与其他物流设备进行交互。如，机械手将某物件从A处抓取至传输导轨上，传输导轨再将该物件进行运输至B处。

S502：根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果。任务列表中存储了互联物流设备中各个物流设备执行当前任务的各个阶段对应的逻辑值。从互联物流设备（诸如机械手）的运行状态中解析出当前物流设备实际执行该任务的逻辑值，将该实际的逻辑值与任务列表中该物流设备对应的逻辑值进行逻辑诊断，得出实际的逻辑值执行正确或错误的逻辑分析结果。

S503：判断逻辑分析结果是否为错误；

S504：当所述的逻辑分析结果为正确时，所述的联调设备保持所述的互联参数以及子参数不变。也即当前物流设备正常执行时，继续按照互联参数以及子参数执行该任务。

当所述的逻辑分析结果为错误时，所述的联调设备根据所述的任务列表对所述的互联参数以及子参数进行修正。也即，当前物流设备非正常执行时，修正互联参数以及子参数，之后控制器控制物流设备按照修正后的互联参数以及子参数继续执行该任务。该步骤具体包括：

S505：根据所述的任务列表判断是否需要对所述控制器的子参数进行修正。控制器自身是由子参数进行控制的，因此对于互联物流设备，首先需根据任务列表判断是否需要对控制器本身的子参数进行调整。

S506：当判断为否时，所述的联调设备根据所述的任务列表修正所述的互联参数；

S507：将修正后的互联参数发送至所述的控制器。

S508：当判断为是时，修正所述的子参数；

S509：向所述的控制器输出修正后的子参数。此后，控制器即按照修正后的子参数进行运转。调整控制器的子参数后，若当前物流设备运行正常，则联调结束，若物流设备运行仍存在逻辑错误，则可在修正控制器子参数的基础上，继续修正物流设备的互联参数。

如此，本发明实施例的联调方法可以针对分布式物流设备特点，对整个系统实施有效监控和快速参数调整，利于现场物流设备联调。

综上所述，本发明提供了一种分布式物流设备的联调方法以及联调系统，可以对分布式物流设备中的物流设备的运行情况进行动态数据检测和记录，联调系统根据所获信息分析计算控制器参数，并将其以无线方式传输给控制器，保证整个系统正常运行和快速整定参数。系统正常运行过程中，用户可以查看当前控制器参数、物流设备动态运行情况，在线调整控制器参数，从而实现整个系统的控制器参数联调。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一般计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-OnlyMemory，ROM）或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种分布式物流设备的联调方法，其特征是，所述的联调方法包括：

控制器采集联调设备发送的运行参数；

所述的控制器将所述的运行参数发送至对应的物流设备；

所述的物流设备根据所述的运行参数进行运转；

传感器节点采集所述的物流设备上的运行状态；

所述的传感器节点将所述的运行状态发送至所述的联调设备；

所述的联调设备根据所述的运行状态修正所述的运行参数。

2.根据权利要求1所述的联调方法，其特征是，所述的联调方法还包括：

所述的传感器节点采集所述的物流设备上的初始运行状态；

所述的传感器节点将所述的初始运行状态发送至所述的联调设备；

所述的联调设备获取预先设定的与所述的物流设备对应的初始列表；

所述的联调设备将所述的初始列表与所述的初始运行状态进行比对；

当所述的初始运行状态与所述的初始列表相同，或所述的初始运行状态在所述的初始列表的误差范围内时，所述的联调设备向所述的控制器发送运行参数；

否则，修复所述的物流设备。

3.根据权利要求1所述的联调方法，其特征是，当所述的物流设备为独立物流设备时，所述的联调设备根据所述的运行状态修正所述的运行参数具体包括：

所述的联调设备获取当前与所述的独立物流设备对应的任务列表；

根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果；

当所述的逻辑分析结果为正确时，所述的联调设备保持所述的运行参数不变；

当所述的逻辑分析结果为错误时，所述的联调设备根据所述的任务列表修正所述的运行参数，并将修正后的运行参数发送至所述的控制器。

4.根据权利要求1所述的联调方法，其特征是，当所述的物流设备为互联物流设备时，所述的运行参数包括互联参数以及子参数，所述的联调设备根据所述的运行状态修正所述的运行参数具体包括：

所述的联调设备获取当前与所述的互联物流设备对应的任务列表；

根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果；

当所述的逻辑分析结果为正确时，所述的联调设备保持所述的互联参数以及子参数不变；

当所述的逻辑分析结果为错误时，所述的联调设备根据所述的任务列表对所述的互联参数以及子参数进行修正。

5.根据权利要求4所述的联调方法，其特征是，所述的联调设备根据所述的任务列表对所述的互联参数以及子参数进行修正具体包括：

根据所述的任务列表判断是否需要对所述控制器的子参数进行修正；

当判断为是时，修正所述的子参数，并向所述的控制器输出修正后的子参数；

否则，所述的联调设备根据所述的任务列表修正所述的互联参数；

将修正后的互联参数发送至所述的控制器。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的联调方法，其特征是，所述的联调方法还包括将所述的物流设备对应的运行状态进行显示。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的联调方法，其特征是，所述的联调方法还包括控制器采集用户输入的运行参数。

8.一种分布式物流设备的联调系统，其特征是，所述的联调系统包括控制器、传感器节点、物流设备以及联调设备，

其中，所述的控制器，用于采集联调设备发送的运行参数，将所述的运行参数发送至对应的物流设备；

所述的物流设备，用于根据所述的运行参数进行运转；

所述的传感器节点，用于采集所述的物流设备上的运行状态，将所述的运行状态发送至所述的联调设备；

所述的联调设备，用于根据所述的运行状态修正所述的运行参数。

9.根据权利要求8所述的联调系统，其特征是，所述的传感器节点还用于采集所述的物流设备上的初始运行状态，将所述的初始运行状态发送至所述的联调设备；

所述的联调设备，具体包括：

初始列表获取模块，用于获取预先设定的与所述的物流设备对应的初始列表；

比对模块，用于将所述的初始列表与所述的初始运行状态进行比对；

运行参数发送模块，用于当所述的初始运行状态与所述的初始列表相同，或所述的初始运行状态在所述的初始列表的误差范围内时，向所述的控制器发送运行参数；

修复模块，用于当所述的初始运行状态超出所述的初始列表的误差范围时，修复所述的物流设备。

10.根据权利要求8所述的联调系统，其特征是，当所述的物流设备为独立物流设备时，所述的联调设备具体包括：

任务列表获取模块，用于获取当前与所述的独立物流设备对应的任务列表；

逻辑诊断模块，用于根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果；

保持模块，用于当所述的逻辑分析结果为正确时，保持所述的运行参数不变；

第一修正模块，用于当所述的逻辑分析结果为错误时，根据所述的任务列表修正所述的运行参数；

发送模块，用于将修正后的运行参数发送至所述的控制器。

11.根据权利要求8所述的联调系统，其特征是，当所述的物流设备为互联物流设备时，所述的运行参数包括互联参数以及子参数，所述的联调设备具体包括：

任务列表获取模块，用于获取当前与所述的互联物流设备对应的任务列表；

逻辑诊断模块，用于根据所述的任务列表对所述的运行状态进行逻辑诊断，得到逻辑分析结果；

保持模块，用于当所述的逻辑分析结果为正确时，保持所述的互联参数以及子参数不变；

第二修正模块，用于当所述的逻辑分析结果为错误时，根据所述的任务列表对所述的互联参数以及子参数进行修正。

12.根据权利要求11所述的联调系统，其特征是，所述的第二修正模块具体包括：

判断单元，用于根据所述的任务列表判断是否需要对所述控制器的子参数进行修正；

子参数修正单元，用于当所述的判断单元判断为是时，修正所述的子参数；

子参数发送单元，用于向所述的控制器发送修正后的子参数；

互联参数修正单元，用于当所述的判断单元判断为否时，根据所述的任务列表修正所述的互联参数；

互联参数发送单元，用于将修正后的互联参数发送至所述的控制器。

13.根据权利要求8至12任意一项所述的联调系统，其特征是，所述的联调设备还包括显示模块，用于将所述的物流设备对应的运行状态进行显示。

14.根据权利要求8至12任意一项所述的联调系统，其特征是，所述的联调设备还包括采集模块，用于采集用户输入的运行参数。

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