CN103428418A - 部件安装装置及部件识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供部件安装装置，能够以简易的结构正确地识别部件。部件安装装置，具有对拍摄装置所拍摄到的部件的图像进行处理并进行部件识别的控制装置，拍摄装置具有：拍摄部，对在与第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄；多个第一光源，在第二方向上并排配置，该多个第一光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向头部照射第一光，在头部在第一方向上移动期间，拍摄部对于多个对象区域及多个第一照射区域来拍摄包含部件的测定部位被拍摄的部件的对象区域和第一光所照射的头部的第一照射区域在内的拍摄对象区域，控制装置使用由拍摄装置所拍摄到的多个第一照射区域的图像，使由拍摄装置所拍摄到的部件的对象区域的图像变形。

Description

部件安装装置及部件识别方法

技术领域

本发明涉及部件安装装置及部件识别方法，该部件安装装置具有保持部件的头部、在该头部移动期间对该部件进行拍摄的拍摄装置、和对由该拍摄装置拍摄到的该部件的图像进行处理来进行部件识别的控制装置，并将该部件安装在基板上。

背景技术

公知一种部件安装装置，利用头部保持部件，利用拍摄装置拍摄该部件从而进行部件识别，并将该部件安装在基板上。在这样的部件安装装置中，为了精度良好地将部件安装在基板上，正确地识别被头部保持的部件是重要的。

由此，以往公开了一种部件安装装置，在部件被头部保持的状态下，能够正确地识别该部件的姿势（例如，参照专利文献1）。在该部件安装装置中，测定头部相对于拍摄装置的相对速度或加速度，基于该相对速度或加速度，变更部件识别所使用的部件数据，使用变更了的部件数据进行部件识别。具体来说，在头部上设置点光源，通过拍摄该点光源来变更部件数据。由此，能够正确地识别部件。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第4651466号公报

但是，在上述以往的部件安装装置中，需要具有与拍摄装置的部件被拍摄的拍摄对象区域相应的点光源，存在必须在一个头部的多个嘴部上分别设置点光源的问题。

例如，在上述以往的部件安装装置中，在利用线阵相机等的拍摄对象区域被限定的拍摄装置拍摄点光源的情况下，若不对每个被头部保持的部件（吸附保持部件的嘴部）设置点光源，就不能拍摄该点光源。而且，在头部上设置多个点光源时，结构变得复杂，导致成本升高，并且头部的重量增加，从而还影响安装时间。

发明内容

本发明是为解决上述问题而研发的，其目的是提供能够以简易的结构正确地识别部件的部件安装装置及部件识别方法。

为实现上述目的，本发明的部件安装装置具有头部、拍摄装置以及控制装置，并将所述部件安装在基板上，所述头部保持部件；所述拍摄装置，在所述头部在第一方向上移动期间，拍摄被所述头部保持的所述部件；所述控制装置，对所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的图像进行处理并进行部件识别，该部件安装装置的特征在于，所述拍摄装置具有：拍摄部，对在与所述第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄；多个第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述多个第一光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第一光，在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对于多个对象区域及多个第一照射区域来对所述拍摄对象区域进行拍摄，所述拍摄对象区域包含所述对象区域和所述第一照射区域，所述对象区域是指，所述部件的测定部位被拍摄的所述部件的对象区域，所述第一照射区域是指，被照射了所述第一光的所述头部的第一照射区域，所述控制装置使用由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第一照射区域的图像，使由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

由此，部件安装装置包括如下拍摄装置，该拍摄装置具有：拍摄部，对在与第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄；多个第一光源，在该第二方向上并排配置，多个第一光源中的某一个以规定时间间隔点亮并向头部照射第一光。而且，在头部在第一方向上移动期间，拍摄部对于多个对象区域及第一照射区域来拍摄包含部件的测定部位被拍摄的部件的对象区域和被照射了第一光的头部的第一照射区域在内的拍摄对象区域，控制装置使用第一照射区域的图像使对象区域的图像变形。也就是说，部件安装装置具有如下的简易结构，拍摄装置除了具有线阵相机等的拍摄部以外，还具有并排配置的多个第一光源。而且，控制装置处理拍摄部所拍摄到的图像，从而能够正确地识别部件。由此，该部件安装装置能够以简易的结构正确地识别部件。

另外，所述多个第一光源也可以以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，由此向所述头部照射所述第一光。

由此，多个第一光源以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，由此向头部照射第一光。也就是说，若多个第一光源以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，则在拍摄部进行拍摄的第一照射区域中，与头部和拍摄装置的相对速度相应的形式的图像被拍摄。由此，通过控制装置使用该第一照射区域的图像使部件的对象区域的图像变形，该部件安装装置能够正确地识别部件。

另外，所述控制装置也可以进行如下控制，以使从所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第一照射区域的图像得到的所述第一照射区域的移动轨迹接近直线的方式，使所述第一照射区域以第一比率在所述第一方向上伸缩；使与伸缩了的所述第一照射区域对应的所述部件的对象区域以所述第一比率在所述第一方向上伸缩，从而使所述部件的对象区域的图像变形。

由此，控制装置以使第一照射区域的移动轨迹接近直线的方式，使第一照射区域以第一比率在第一方向上伸缩，并使与伸缩了的第一照射区域对应的部件的对象区域以该第一比率在第一方向上伸缩，由此，使部件的对象区域的图像变形。像这样，控制装置使部件的对象区域的图像变形，从而该部件安装装置能够以简易的方法正确地识别部件。

另外，所述多个第一光源也可以使所述多个第一光源中的一个第一光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，由此向所述头部照射所述第一光。

由此，通过使多个第一光源中的一个第一光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，向头部照射第一光。例如，使被配置在拍摄部能够拍摄的位置的第一光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间闪烁，由此在拍摄部进行拍摄的第一照射区域中，与头部和拍摄装置的相对速度相应的形式的图像被拍摄。由此，控制装置使用该第一照射区域的图像使部件的对象区域的图像变形，从而该部件安装装置能够正确地识别部件。

另外，所述拍摄装置还具有多个第二光源，所述多个第二光源在与所述第二方向正交的方向上并排配置，所述多个第二光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第二光，在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对还包含被照射了所述第二光的所述头部的第二照射区域在内的所述拍摄对象区域进行多次拍摄，所述控制装置还使用由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第二照射区域的图像，使由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

由此，拍摄装置还具有多个第二光源，该多个第二光源在与第二方向正交的方向上并排配置，该多个第二光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向头部照射第二光，在头部在第一方向上移动期间，拍摄部对还包含头部的第二照射区域在内的拍摄对象区域进行多次拍摄，控制装置还使用第二照射区域的图像使部件的对象区域的图像变形。也就是说，在头部移动的第一方向不是与多个第一光源并排的第二方向正交的方向的情况下，除了该多个第一光源以外，还需要在与第二方向正交的方向上并排配置的多个第二光源。而且，控制装置使用由拍摄部所拍摄到的第一照射区域的图像和第二照射区域的图像，使部件的对象区域的图像变形，由此，部件安装装置能够正确地识别部件。由此，部件安装装置具有如下简易的结构，拍摄装置除了具有线阵相机等的拍摄部以外，还具有正交地并排配置的多个第一光源及第二光源，控制装置对拍摄部所拍摄到的图像进行处理，从而能够正确地识别部件。由此，该部件安装装置能够以简易的结构正确地识别部件。

另外，所述拍摄装置还具有多个第三光源，所述多个第三光源被配置在所述多个第一光源的侧方且在所述第二方向上并排配置，所述多个第三光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第三光，在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对还包含被照射了所述第三光的所述头部的第三照射区域在内的所述拍摄对象区域进行多次拍摄，所述控制装置还使用由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第三照射区域的图像，使由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

由此，拍摄装置还具有多个第三光源，该多个第三光源被配置在多个第一光源的侧方且在第二方向上并排配置，该多个第三光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向头部照射第三光，在头部在第一方向上移动期间，拍摄部对还包含头部的第三照射区域在内的拍摄对象区域进行多次拍摄，控制装置还使用第三照射区域的图像，使部件的对象区域的图像变形。也就是说，在头部移动的第一方向不是与多个第一光源并排的第二方向正交的方向的情况下，通过使用该多个第一光源和多个第三光源，能够正确地识别部件。例如，多个第三光源中的一个第三光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁而向头部照射第三光，从而在拍摄部进行拍摄的第三照射区域中，与头部和拍摄装置的相对速度的第二方向的分量相应的形式的图像被拍摄。由此，控制装置使用第一照射区域的图像和第三照射区域的图像使部件的对象区域的图像变形，从而该部件安装装置能够正确地识别部件。由此，部件安装装置具有如下简易的结构，拍摄装置除了具有线阵相机等的拍摄部以外，还具有并行地并排配置的多个第一光源及第三光源，通过控制装置对由拍摄部所拍摄到的图像进行处理，能够正确地识别部件。由此，该部件安装装置能够以简易的结构正确地识别部件。

另外，为实现上述目的，本发明的部件识别方法是部件安装装置的控制装置对由拍摄装置所拍摄到的部件的图像进行处理并进行部件识别的部件识别方法，该部件安装装置具有：保持部件的头部；所述拍摄装置，在所述头部在第一方向上移动期间对被所述头部保持的所述部件进行拍摄，所述拍摄装置具有：拍摄部，拍摄在与所述第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域；以及多个第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述部件识别方法包括以下步骤：照射步骤，所述多个第一光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第一光；拍摄步骤，在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对于多个对象区域及多个第一照射区域来对包含对象区域和第一照射区域的所述拍摄对象区域进行拍摄，所述对象区域是指，所述部件的测定部位被拍摄的所述部件的对象区域，所述第一照射区域是指，被照射了所述第一光的所述头部的第一照射区域；以及图像变形步骤，使用在所述拍摄步骤所拍摄到的多个所述第一照射区域的图像，使在所述拍摄步骤所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

由此，在部件识别方法中，以规定时间间隔使多个第一光源的某一个点亮而向头部照射第一光，在头部在第一方向上移动期间，使拍摄部对于部件的测定部位被拍摄的部件的对象区域及第一照射区域来拍摄包含部件的对象区域和头部的第一照射区域在内的拍摄对象区域，并使用第一照射区域的图像使部件的对象区域的图像变形。也就是说，在部件识别方法中，以拍摄装置除了具有线阵相机等的拍摄部以外还具有并排配置的多个第一光源的简易结构，通过控制装置处理由拍摄部所拍摄到的图像，能够正确地识别部件。由此，在该部件识别方法中，能够以简易的结构正确地识别部件。

此外，本发明不仅能够作为这样的部件安装装置及部件识别方法实现，还能够使该部件识别方法所含有的特征性的处理作为计算机执行的程序或集成电路实现。而且，这样的程序当然能够通过CD-ROM等的记录介质及互联网等的传送介质流通。

发明的效果

根据本发明，能够提供能够以简易的结构正确地识别部件的部件安装装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的部件安装装置的结构的外观图。

图2是表示本发明的实施方式的部件安装装置的内部的主要结构的俯视图。

图3A是表示本发明的实施方式的头部的详细结构的图。

图3B是表示本发明的实施方式的头部的详细结构的图。

图4是表示本发明的实施方式的拍摄装置的详细结构的图。

图5是表示本发明的实施方式的控制装置的功能结构的框图。

图6是表示本发明的实施方式的控制装置识别部件的处理的流程图。

图7是用于说明本发明的实施方式的控制装置识别部件的处理的图。

图8是用于说明本发明的实施方式的控制装置识别部件的处理的图。

图9是用于说明本发明的实施方式的控制装置识别部件的处理的图。

图10是用于说明本发明的实施方式的变形例1的控制装置识别部件的处理的图。

图11是用于说明本发明的实施方式的变形例1的控制装置识别部件的处理的图。

图12是用于说明本发明的实施方式的变形例1的控制装置识别部件的处理的图。

图13是表示本发明的实施方式的变形例2的拍摄装置的详细结构的图。

图14是表示本发明的实施方式的变形例3的拍摄装置的详细结构的图。

符号说明

10  部件安装装置

20  控制装置

21  头部移动控制部

22  照射控制部

23  拍摄控制部

24  图像处理部

30  基板

40  部件

100  头部

110  嘴部

120  反射部

200、201、202  拍摄装置

210  拍摄部

220  第一照射部

221、221a  第一光源

230  第二照射部

231  第二光源

240  第三照射部

241  第三光源

300  部件供给部

310  部件盒

具体实施方式

以下，关于本发明的实施方式的部件安装装置，参照附图进行说明。此外，以下说明的实施方式都示出了本发明的优选的一具体例。以下的实施方式所记载的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接方式、步骤、步骤的顺序等只是一例，不限定本发明。另外，关于以下的实施方式的构成要素中的没有被表示本发明的最上位概念的独立权利要求记载的构成要素，作为构成更优选的方式的任意的构成要素说明。

图1是表示本发明的实施方式的部件安装装置10的结构的外观图。

图2是表示本发明的实施方式的部件安装装置10的内部的主要结构的俯视图。

如图1所示，部件安装装置10是将部件安装在基板30上来生产安装基板的装置，在内部具有控制装置20（未图示）。控制装置20是控制部件安装装置10的动作的计算机。关于该控制装置20的详细说明，在后面说明。此外，控制装置20也可以不设置在部件安装装置10的内部，也可以是配置在部件安装装置10外部的个人计算机等计算机。

另外，如图2所示，部件安装装置10具有对基板30安装部件的两个安装单元。两个安装单元相互协调地对例如一张基板30进行安装作业。该安装单元具有头部100、拍摄装置200及部件供给部300。

部件供给部300由收纳部件带的多个部件盒310的排列构成。此外，部件带是指例如同一部件种类的多个部件均匀地并排在带（载带）上，并以卷绕在辊等上的状态被供给。另外，并排在部件带上的部件是例如BGA或芯片部件等。

头部100具有多个嘴部，利用该嘴部吸附被收容在部件盒310中的部件带的部件，将吸附的部件输送到基板30上，并将该部件安装在基板30上。此外，关于头部100的详细说明，在后面说明。

拍摄装置200是从下方对被头部100吸附保持的部件进行拍摄的装置，并用于识别该部件。具体来说，拍摄装置200对被头部100的嘴部吸附的部件进行并列，二维或三维地检查该部件的吸附状态。此外，关于拍摄装置200的详细说明，在后面说明。

图3A及图3B是表示本发明的实施方式的头部100的详细结构的图。具体来说，图3A是从下方（Z轴负极侧）观察图2所示的头部100的图，图3B是从前方（Y轴负极侧）观察图2所示的头部100的图。

如这些图所示，头部100具有多个嘴部110（在图3A中是8个嘴部110）和反射部120。

嘴部110是用于通过真空吸附等保持部件40的嘴部。在本实施方式中，在X轴方向上排列四个、在Y轴方向上排列两列这样共8个嘴部110。此外，嘴部110所保持的部件40也可以是种类按照嘴部而不同的部件，也可以是相同种类的部件。另外，嘴部110的个数不限于8个。

反射部120是在头部100侧的下表面（从头部100的下方观察时被头部100的嘴部110保持的部件40的背景侧的面）上形成的具有曲面形状的镜面的部件。也就是说，分别与8个嘴部110对应地在各个部件40的上方（Z轴正向）设置8个反射部120。反射部120将后述的第一照射部220照射的光沿铅直方向（Z轴负向）向后述的拍摄部210反射。此外，反射部120的下表面只要是反射光的部件即可，不限于镜面。另外，反射部120在本实施方式中是分别与嘴部110对应地设置了多个的结构，但也可以是在头部100的下表面整体上设置一个反射部120的结构。

图4是表示本发明的实施方式的拍摄装置200的详细结构的图。具体来说，该图是从上方（Z轴正极侧）观察图2所示的拍摄装置200的图。

如该图所示，拍摄装置200是拍摄被头部100保持的部件40的装置，具体来说，在头部100在第一方向上移动期间，拍摄被头部100保持的部件40。此外，在本实施方式中，第一方向是该图所示的X轴方向。

拍摄装置200具有拍摄部210及第一照射部220。另外，第一照射部220具有在与第一方向（X轴方向）不同的第二方向上并排配置的多个第一光源221。此外，第二方向是该图所示的Y轴方向。

多个第一光源221中的某一个以规定时间间隔点亮并向头部100照射第一光。具体来说，多个第一光源221以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，由此，向头部100的反射部120照射第一光。例如，第一光源221是LED（Light Emitting Diode：发光二极管）。另外，第一光源221的发光颜色（色差）或亮度（辉度）没有特别限定，但为容易分辨相邻的第一光源221，优选采用相邻的第一光源221的发光颜色或亮度不同的结构。

此外，多个第一光源221依次点亮的时间间隔优选为相同的时间间隔，但若后述的控制装置20具有进行该时间间隔的修正的功能，则也可以是不同的时间间隔。另外，由于多个第一光源221点亮的点亮时间对控制装置20进行的部件识别的精度没有影响，所以可以是相同的点亮时间，也可以是不同的点亮时间。

拍摄部210是对在第二方向上（Y轴方向）延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄的相机。例如，拍摄部210是在第二方向上延伸的线阵相机。此外，拍摄部210也可以是能够拍摄规定的矩形区域的区域相机，也可以是在区域相机的成像元件的区域中设置一个或多个线状的拍摄区域并依次对线状的拍摄对象区域进行拍摄的结构。

而且，拍摄部210在头部100在第一方向上移动期间，对于多个该对象区域及多个该第一照射区域拍摄包含部件40的对象区域和第一光所照射的头部100的第一照射区域在内的拍摄对象区域。这里，部件40的对象区域是指拍摄部210拍摄部件40（部件40的下表面）的测定部位（未图示）的对象的区域。另外，头部100的第一照射区域是指从下方观察被照射了来自第一光源221的第一光的头部100时的头部100的反射部120下表面内的区域，是通过拍摄部210拍摄来自反射部120的第一光的反射光的像的区域。

此外，在本实施方式中，拍摄部210和第一照射部220在第一方向（X轴方向）上并排配置，但拍摄部210和第一照射部220也可以在第二方向上（Y轴方向）并排配置。

以下，关于部件安装装置10所具有的控制装置20进行详细说明。

图5是表示本发明的实施方式的控制装置20的功能结构的框图。

控制装置20是对由拍摄装置200拍摄的部件40的图像进行处理来进行部件识别的装置。如该图所示，控制装置20具有头部移动控制部21、照射控制部22、拍摄控制部23及图像处理部24。

头部移动控制部21是使头部100移动的处理部。具体来说，头部移动控制部21使头部100在拍摄装置200的上方在第一方向上相对地移动。

照射控制部22以规定时间间隔使多个第一光源221的某一个点亮而向头部100照射第一光的处理部。具体来说，照射控制部22使多个第一光源221以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮而使第一光依次照射头部100的反射部120。

拍摄控制部23是使拍摄部210对图像进行拍摄的处理部。具体来说，拍摄控制部23是在头部100在第一方向上移动期间，使拍摄部210拍摄包含被头部100的嘴部110保持的部件40的对象区域和被照射了第一光的头部100的第一照射区域在内的拍摄对象区域。

图像处理部24是使用在第一方向上移动并由拍摄装置200所拍摄到的第一照射区域的多个图像而使由拍摄装置200所拍摄到的部件40的对象区域的图像变形的处理部。具体来说，图像处理部24以使从由拍摄装置200所拍摄到的第一照射区域的多个图像得到的第一照射区域的移动轨迹接近直线的方式，以第一比率使第一照射区域在第一方向上伸缩，使与伸缩了的第一照射区域对应的部件40的对象区域以该第一比率在第一方向上伸缩，由此，使部件40的对象区域的图像变形。

以下，关于控制装置20用于识别被头部100保持的部件40的处理，使用图6～图9详细说明。

图6是表示本发明的实施方式的控制装置20识别部件的处理的流程图。图7～图9是用于说明本发明的实施方式的控制装置20识别部件的处理的图。

首先，如图6所示，头部移动控制部21使头部100相对于拍摄装置200在第一方向上相对移动（S102）。具体来说，如图7（a）所示，头部移动控制部21以头部100在拍摄装置200的上方在第一方向上（X轴正向）移动的方式使头部100朝向拍摄装置200移动。

而且，返回图6，在被头部100的嘴部110保持的部件40在拍摄装置200的上方在第一方向上移动期间，照射控制部22使第一光源221依次点亮（S104）。具体来说，如图7（b）所示，照射控制部22利用多个第一光源221以一定的时间间隔例如从第二方向的Y轴负极侧朝向正极侧以排列顺序依次点亮，使第一光L依次向头部100的反射部120照射。

而且，返回图6，在被头部100的嘴部110保持的部件40在拍摄装置200的上方在第一方向上相对移动且使第一光源221依次点亮期间，拍摄控制部23通过拍摄部210对于线状的拍摄对象区域依次拍摄部件40及被照射到头部100的反射部120上的第一光的反射光的图像（S106）。也就是说，如图7（b）所示，在第一方向上相对移动的同时，拍摄控制部23使拍摄部210依次对于多个对象区域Q及多个第一照射区域R拍摄包含部件40的对象区域Q和被照射了第一光L的头部100的第一照射区域R在内的线状的拍摄对象区域P。

此外，在图7（b）中，对于一个线状的拍摄对象区域P内所含有的部件40的对象区域Q和第一光L所反射的第一照射区域R进行拍摄，但不限于此，也可以同时拍摄不同的线状的拍摄对象区域内所含有的对象区域和第一照射区域。

具体来说，如图8（b）所示，头部移动控制部21使头部100在拍摄装置200的上方在第一方向上加速并以一定速度移动，之后减速。而且，在头部100在第一方向上移动的过程中，照射控制部22使第一照射部220的在第二方向并排多个的第一光源221依次点亮，并且拍摄控制部23使拍摄部210依次拍摄包含该对象区域和该第一照射区域在内的拍摄对象区域。由此，如图8（a）所示，拍摄控制部23拍摄多个图像。这里，图8（a）所示的图像A（图像A1～A6）是对部件40的对象区域进行拍摄后的图像，图像B是由向头部100的反射部120照射的第一光源221的反射光产生的第一照射区域的移动轨迹的图像。

像这样，头部移动控制部21即使在拍摄部210拍摄期间也能够使头部100加速、减速，因此无需仅为了进行加速及减速，而与拍摄分开地使头部100移动，能够缩短移动距离及移动时间。

而且，图像处理部24使用由拍摄装置200所拍摄到的多个第一照射区域的图像，使由拍摄装置200在头部100向第一方向的包含加速或减速在内的移动过程中拍摄到的部件40的对象区域的图像进行变形（修正）（S108）。具体来说，如图9所示，图像处理部24以使由拍摄装置200所拍摄到的多个第一照射区域的图像得到的第一照射区域的移动轨迹（图像B）接近直线的方式，使第一照射区域以第一比率在第一方向（X轴方向）上伸缩，而使与伸缩了的第一照射区域对应的部件40的对象区域（图像A1～A6）以该第一比率在第一方向（X轴方向）上伸缩，由此，使部件40的对象区域的图像变形。

也就是说，图像处理部24以使图9（a）所示的图像B如图9的（b）所示的图像b那样地接近直线的方式，使图像B在X轴方向上伸缩，并将该伸缩的比率作为第一比率算出。而且，图像处理部24使与图像B的伸缩了的部分对应的图像A内的图像（例如，图像A1）以第一比率在X轴方向上伸缩，而变形成图像a内的图像（例如，图像a1）。像这样，图像处理部24使图像A（图像A1～A6）变形而生成图像a（图像a1～a6）。此外，该图中的X轴表示时间轴。

这里，上述第一比率也可以是与图像A内的要伸缩的图像通用的一个比率，也可以是按图像A内的要伸缩的各个图像而不同的多个比率。也就是说，该第一比率也可以与头部100相对于拍摄装置200在第一方向上移动时的头部100的加速或减速的变化相应地变化。例如，该第一比率也可以与该头部100的多阶段的加减速对应地由多阶段的比率表示，也可以与该头部100的曲线状的加减速对应地由表示曲线的函数表示。

以上，控制装置20用于识别被头部100保持的部件40的处理结束。

如上所述，根据本发明的实施方式的部件安装装置10，该部件安装装置10具有如下拍摄装置200，该拍摄装置200具有：拍摄部210，对在与第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄的；以及多个第一光源221，在该第二方向上并排配置，多个第一光源221中的某一个以规定时间间隔点亮并向头部照射第一光。而且，在头部100在第一方向上移动期间，拍摄部210依次对包含部件40的测定部位被拍摄的部件40的对象区域和第一照射部220的反射光的头部100的第一照射区域在内的拍摄对象区域进行拍摄，控制装置20使用第一照射区域的图像使对象区域的图像变形。也就是说，部件安装装置10具有如下的简易结构，即，拍摄装置200除了具有在第二方向上延伸的线阵相机等的拍摄部210以外，还具有沿线阵相机并排配置的多个第一光源221。而且，控制装置20对由拍摄部210所拍摄到的图像进行处理，从而能够正确地识别部件40。由此，部件安装装置10能够以简易的结构正确地识别部件40。

另外，多个第一光源221以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，由此，向头部100的反射部120照射第一光。也就是说，若多个第一光源221以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，则与头部100和拍摄装置200的相对速度相应的形式的第一照射区域的图像被拍摄部210拍摄。由此，控制装置20使用该第一照射区域的移动轨迹的图像使部件40的对象区域的图像变形（修正），从而部件安装装置10能够正确地识别部件40。

另外，控制装置20以使第一照射区域的移动轨迹接近直线的方式，例如使头部100在第一方向上移动中的加速或减速的移动过程中的第一照射区域以第一比率在第一方向上伸缩，而使与伸缩了的第一照射区域对应的部件40的对象区域以该第一比率在第一方向上伸缩，由此，使部件40的对象区域的图像变形。像这样，控制装置20使部件40的对象区域的图像变形，从而部件安装装置10能够以简易的方法正确地识别部件40。

另外，根据本发明的实施方式的部件安装装置10的部件识别方法，以规定时间间隔使第二方向的多个第一光源221的某一个点亮而向头部照射100第一光，在头部100在第一方向上移动期间，使拍摄部210对于多个部件40的对象区域及第一照射区域来拍摄包含部件40的对象区域和头部100的第一照射区域在内的拍摄对象区域，使用第一照射区域的图像来使部件40的对象区域的图像变形。也就是说，在该部件识别方法中，以拍摄装置200除了具有线阵相机等的拍摄部210以外还具有并排配置的多个第一光源221的简易结构，通过控制装置20处理由拍摄部210所拍摄到的图像，从而能够正确地识别部件40。由此，在该部件识别方法中，能够以简易的结构正确地识别部件40。

此外，在上述实施方式中，控制装置20所具有的各构成要素由专用的硬件构成，或者也可以通过执行适用于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或处理器等程序执行部读取硬盘或半导体存储器等存储介质中存储的软件程序并执行而实现。

（变形例1）

以下，关于上述实施方式的变形例1进行说明。在上述实施方式中，照射控制部22使多个第一光源221以排列顺序依次点亮。但是，在本变形例中，照射控制部22反复使多个第一光源221中的一个第一光源闪烁。

图10～图12是用于说明本发明的实施方式的变形例1的控制装置20识别部件的处理的图。

首先，如图10所示，头部移动控制部21以使头部100在拍摄装置200的上方在X轴正向（第一方向）上移动的方式，使头部100向拍摄装置200移动（图6的S102）。

而且，在头部100在拍摄装置200的上方在第一方向上移动期间，照射控制部22反复使多个第一光源221中的一个第一光源闪烁（图6的S104）。具体来说，照射控制部22通过使多个第一光源221中的一个第一光源（例如，图10所示的第一光源221a）以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，向头部100照射第一光。

此外，第一光源221a闪烁时的时间间隔及点亮时间优选为相同的（一定的）时间间隔及相同的（一定的）点亮时间，但若控制装置20具有进行该时间间隔或该点亮时间的修正的功能，则也可以采用不同的时间间隔或不同的点亮时间。

而且，在头部100在拍摄装置200的上方在第一方向上移动且第一光源221a闪烁期间，拍摄控制部23使拍摄部210拍摄图像（图6的S106）。也就是说，拍摄控制部23使拍摄部210对于头部100在第一方向上移动过程中的多个对象区域及多个第一照射区域来拍摄包含部件40的对象区域和第一照射区域在内的拍摄对象区域。

具体来说，如图11（b）所示，头部移动控制部21使头部100在拍摄装置200的上方在第一方向上加速，以一定速度移动，之后减速。而且，在头部100向第一方向移动的过程中，照射控制部22使第一光源221a以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，并且拍摄控制部23使拍摄部210多次拍摄包含该对象区域和该第一照射区域在内的拍摄对象区域。由此，如图11（a）所示，拍摄控制部23拍摄图像。这里，图11（a）所示的图像A（图像A1～A6）是对部件40的对象区域进行了拍摄的图像，图像C是拍摄了第一照射区域的图像。

而且，图像处理部24使用由拍摄装置200所拍摄到的多个第一照射区域的图像，使由拍摄装置200所拍摄到的部件40的对象区域的图像变形（图6的S108）。具体来说，如图12所示，图像处理部24以使由拍摄装置200所拍摄到的多个第一照射区域的图像（图像C）的第一方向（X轴方向）的长度变得均匀的方式，例如使头部100在第一方向上移动中的加速或减速的移动过程中的第一照射区域的图像在第一方向（X轴方向）上伸缩，将该伸缩的比率作为第二比率算出。而且，图像处理部24使与伸缩了的第一照射区域的图像对应的部件40的对象区域（图像A1～A6）以该第二比率在第一方向（X轴方向）上伸缩，由此，使部件40的对象区域的图像变形。

也就是说，图像处理部24以使图12（a）所示的图像C的X轴方向的长度如图12的（b）所示的图像c那样地变得均匀的方式，使图像C在X轴方向上伸缩，并将该伸缩的比率作为第二比率算出。而且，图像处理部24使与图像C的伸缩了的部分对应的图像A内的图像（例如，图像A1）以第二比率在X轴方向上伸缩，而变形成图像a内的图像（例如，图像a1）。像这样，图像处理部24使图像A（图像A1～A6）变形并生成图像a（图像a1～a6）。此外，该图中的X轴表示时间轴。

这里，上述第二比率与上述第一比率同样地，也可以是与图像A内的要伸缩的图像通用的比率，也可以是按图像A内的要伸缩的各个图像而不同的多个比率。关于详细情况，由于与上述第一比率相同，所以省略。此外，该第二比率包含于权利要求书中记载的“第一比率”。

以上，根据本发明的实施方式的变形例1的部件安装装置10，通过使多个第一光源221中的一个第一光源221a以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，而向头部100照射第一光。例如，使配置在拍摄部210能够拍摄的位置的第一光源221a以一定的时间间隔及一定的点亮时间闪烁，由此，在拍摄部210拍摄到的第一照射区域的图像中，与头部100和拍摄装置200的相对速度相应的形式的图像被拍摄。由此，控制装置20使用该第一照射区域的图像使部件40的对象区域的图像变形，从而部件安装装置10能够正确地识别部件40。

（变形例2）

以下，关于上述实施方式的变形例2进行说明。在上述实施方式中，拍摄装置200具有在第二方向上（Y轴方向）并排配置的多个第一光源221。但是，在本变形例中，拍摄装置还具有在第一方向（X轴方向）上并排配置的多个第二光源。

图13是表示本发明的实施方式的变形例2的拍摄装置201的详细结构的图。

如该图所示，拍摄装置201除了具备上述实施方式的具有在第二方向上并排的第一光源221的第一照射部220以外，还具有第二照射部230。而且，第二照射部230具有在与第二方向正交的方向即第一方向（X轴方向）上并排配置的多个第二光源231。

多个第二光源231中的某一个以规定时间间隔点亮而向头部100的反射部120照射第二光。具体来说，多个第二光源231以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，由此，向头部100照射第二光。例如，第二光源231是LED。另外，第二光源231的发光色（色差）或亮度（辉度）没有特别限定，但为了容易分辨相邻的第二光源231，优选采用在第一方向上相邻的第二光源231彼此的发光颜色或亮度不同的结构。

此外，在该图中，第二照射部230以将第一照射部220配置在第二照射部230的中央部上方的方式配置，但只要是多个第二光源231能够在与第二方向正交的方向即第一方向（X轴方向）上排列，第二照射部230的配置位置就没有限定。例如，第二照射部230也可以以将第一照射部220配置在第二照射部230的中央部下方的方式，或者以将第一照射部220配置在右或左的端部的上方或下方的方式配置。

另外，在头部100在第一方向上移动期间，拍摄部210依次拍摄还包含被照射了第二光的头部100的反射部120的反射光照射的第二照射区域在内的拍摄对象区域。这里，第二照射区域是指被照射了来自第二光源231的第二光的头部100的反射部120下表面内的区域，是通过拍摄部210拍摄来自反射部120的第二光的反射光的像的区域。此外，在上述实施方式中，头部100移动的第一方向为X轴方向，但在本变形例中，第一方向也可以是X轴方向以外的方向。也就是说，第一方向不一定必须与第二方向正交，也可以是与第二方向交叉的任意方向。

而且，控制装置20除了使用由拍摄装置201所拍摄到的多个第一照射区域的图像，还使用多个第二照射区域的图像，使拍摄装置201所拍摄到的部件40的对象区域的图像变形。

也就是说，关于部件40的对象区域的图像在第一方向（X轴方向）上的伸缩，控制装置20与上述实施方式同样地使用多个第一照射区域的图像进行，关于该对象区域的图像的第二方向（Y轴方向）上的伸缩，控制装置20使用多个第二照射区域的图像进行。

以上，根据本发明的实施方式的变形例2的部件安装装置10，拍摄装置201还具有多个第二光源231，该多个第二光源231在与第二方向正交的方向上并排配置，该多个第二光源231中的某一个以规定时间间隔点亮而向头部100照射第二光。在头部100在第一方向上移动期间，拍摄部210多次拍摄还包含头部100的第二照射区域在内的拍摄对象区域，控制装置20还使用第二照射区域的图像使部件40的对象区域的图像变形。也就是说，在头部100移动的第一方向不是与多个第一光源221并排的第二方向正交的方向的情况（任意交叉的方向的情况）下，除了多个第一光源221以外，还需要在由第一方向和第二方向形成的平面上的方向即与第二方向正交的方向上并排配置的多个第二光源231。而且，控制装置20使用由拍摄部210所拍摄到的第一照射区域的图像和第二照射区域的图像使部件40的对象区域的图像变形，由此，部件安装装置10能够正确地识别部件40。由此，部件安装装置10具有如下的简易结构，拍摄装置201除了具有线阵相机等的拍摄部210以外，还具有正交地并排配置的多个第一光源221及第二光源231，控制装置20处理由拍摄部210所拍摄到的图像，从而能够正确地识别部件40。由此，部件安装装置10能够以简易的结构正确地识别部件40。

（变形例3）

以下，关于上述实施方式的变形例3进行说明。在上述实施方式中，拍摄装置200具有在第二方向上（Y轴方向）并排配置的多个第一光源221。但是，在本变形例中，拍摄装置还具有与多个第一光源221并行地在第二方向上（Y轴方向）并排配置的多个第三光源。

图14是表示本发明的实施方式的变形例3的拍摄装置202的详细结构的图。

如该图所示，拍摄装置202除了具备上述实施方式的具有第一光源221的第一照射部220以外，还具备第三照射部240。而且，第三照射部240具有配置在多个第一光源221的侧方且在第二方向上（Y轴方向）并排配置的多个第三光源241。

多个第三光源241的某一个以规定时间间隔点亮而向头部100的反射部120照射第三光。具体来说，多个第三光源241中的一个第三光源241以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，由此，向头部100照射第一光。例如，第三光源241是LED。另外，第一光源221及第三光源241的发光颜色（色差）或亮度（辉度）没有特别限定，但为了容易分辨在第一方向上相邻的第一光源221或第三光源241，优选采用在第一方向上相邻的第一光源221或第三光源241的发光颜色或亮度不同的结构。

此外，在该图中，第三照射部240被配置在第一照射部220的图示右侧（X轴方向正极侧），但只要多个第三光源241能够在第二方向上（Y轴方向）并排地排列，第三照射部240的配置位置就没有限定。例如，第三照射部240也可以被配置在第一照射部220的图示左侧（X轴方向负极侧）或拍摄部210的图示左侧。

另外，在头部100在第一方向上移动期间，拍摄部210多次拍摄还包含第三光所照射的头部100的第三照射区域在内的拍摄对象区域。这里，第三照射区域是指被照射了来自第三光源241的第三光的头部100的反射部120下表面内的区域，是通过拍摄部210拍摄来自反射部120的第三光的反射光的像的区域。此外，在上述实施方式中，头部100移动的第一方向为X轴方向，但在本变形例中，第一方向也可以是X轴方向以外的方向。也就是说，第一方向不一定必须与第二方向正交，也可以是与第二方向交叉的任意方向。

而且，控制装置20除了使用由拍摄装置202所拍摄到的多个第一照射区域的图像，还使用多个第三照射区域的图像，使由拍摄装置202所拍摄到的部件40的对象区域的图像变形。

也就是说，关于部件40的对象区域的图像在第一方向（X轴方向）上的伸缩，控制装置20与上述实施方式同样地使用多个第一照射区域的图像进行，关于该对象区域的图像的第二方向（Y轴方向）的伸缩，控制装置20与上述变形例1同样地使用多个第三照射区域的图像进行。

以上，根据本发明的实施方式的变形例3的部件安装装置10，拍摄装置202还具有多个第三光源241，该多个第三光源241被配置在多个第一光源221的侧方且在第二方向上并排配置，该多个第三光源241中的某一个以规定时间间隔点亮而向头部100照射第三光。在头部100在第一方向上移动期间，拍摄部210多次拍摄还包含头部100的第三照射区域在内的拍摄对象区域，控制装置20还使用第三照射区域的图像，使与其分别对应的部件40的对象区域的图像变形。也就是说，在头部100移动的第一方向不是与多个第一光源221并排的第二方向正交的方向的情况下，通过使用该多个第一光源221和多个第三光源241，能够正确地识别部件40。例如，多个第三光源241中的一个第三光源241以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁而向头部100照射第三光，从而在拍摄部210所拍摄到的第三照射区域中，与头部100和拍摄装置202的相对速度的第二方向的分量相应的形式的图像被拍摄。由此，控制装置20使用第一照射区域的图像和第三照射区域的图像使部件40的对象区域的图像变形，由此，部件安装装置10能够正确地识别部件40。由此，部件安装装置10具有如下的简易结构，拍摄装置202除了具有线阵相机等的拍摄部210以外，还具有并排配置的多个第一光源221及第三光源241，控制装置20处理拍摄部210所拍摄到的图像，从而能够正确地识别部件40。由此，部件安装装置10能够以简易的结构正确地识别部件40。

以上，关于本发明的实施方式及其变形例的部件安装装置10进行了说明，但本发明不限于该实施方式及其变形例。

应当认为，这里公开的实施方式及其变形例的全部结构仅是例示性的，没有任何限定性的结构。本发明的范围不通过上述说明表示而通过权利要求书来表示，包含在与权利要求书同等的意思及范围内的全部变更。

另外，组合不同的实施方式及上述多个变形例中的构成要素而构建的实施方式也包含于本发明的一方式的范围内。

例如，将上述变形例1适用于变形例2，也可以使多个第一光源221中的一个第一光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，由此，进行部件40的对象区域的图像的第一方向（X轴方向）的变形，也可以使多个第二光源231中的一个第二光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，由此，进行部件40的对象区域的图像的第二方向（Y轴方向）的变形。

另外，将上述变形例1适用于变形例3，也可以使多个第一光源221中的一个第一光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，由此，进行部件40的对象区域的图像的第一方向（X轴方向）的变形。

此外，本发明不仅能够作为这样的部件安装装置10及部件识别方法实现，还可以将该部件识别方法所含有特征性的处理作为使计算机执行的程序或集成电路实现。而且，这样的程序当然能够通过CD-ROM等的存储介质及互联网等的传送介质流通。

工业实用性

本发明可以被用于能够以简易的结构正确地识别部件的部件安装装置等。

Claims (7)

1.一种部件安装装置，具有头部、拍摄装置以及控制装置，将部件安装在基板上，所述头部保持部件，所述拍摄装置在所述头部在第一方向上移动期间，拍摄被所述头部保持的所述部件；所述控制装置对由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的图像进行处理并进行部件识别，

所述拍摄装置具有：拍摄部，对在与所述第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄；以及多个第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述多个第一光源中的某一个以规定时间间隔点亮并向所述头部照射第一光，

在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对于多个对象区域及多个第一照射区域来拍摄包含对象区域和第一照射区域的所述拍摄对象区域，所述对象区域是指，所述部件的测定部位被拍摄的所述部件的对象区域，所述第一照射区域是指，被照射了所述第一光的所述头部的第一照射区域，

所述控制装置使用由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第一照射区域的图像，使由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

2.如权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述多个第一光源以一定的时间间隔按排列顺序依次点亮，从而向所述头部照射所述第一光。

3.如权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述控制装置，

以使从由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第一照射区域的图像得到的所述第一照射区域的移动轨迹接近直线的方式，使所述第一照射区域以第一比率在所述第一方向上伸缩，

使与伸缩了的所述第一照射区域对应的所述部件的对象区域以所述第一比率在所述第一方向上伸缩，从而使所述部件的对象区域的图像变形。

4.如权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述多个第一光源使所述多个第一光源中的一个第一光源以一定的时间间隔及一定的点亮时间反复闪烁，从而向所述头部照射所述第一光。

5.如权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述拍摄装置还具有多个第二光源，所述多个第二光源在与所述第二方向正交的方向上并排配置，所述多个第二光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第二光，

在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对还包含被照射了所述第二光的所述头部的第二照射区域在内的所述拍摄对象区域进行多次拍摄，

所述控制装置还使用由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第二照射区域的图像，使由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

6.如权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述拍摄装置还具有多个第三光源，所述多个第三光源被配置在所述多个第一光源的侧方且在所述第二方向上并排配置，所述多个第三光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第三光，

在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对还包含被照射了所述第三光的所述头部的第三照射区域在内的所述拍摄对象区域进行多次拍摄，

所述控制装置还使用由所述拍摄装置所拍摄到的多个所述第三照射区域的图像，使由所述拍摄装置所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

7.一种部件识别方法，是部件安装装置的控制装置对由拍摄装置所拍摄到的部件的图像进行处理并进行部件识别的部件识别方法，该部件安装装置具有：头部，保持部件；以及拍摄装置，在所述头部在第一方向上移动期间对被所述头部保持的所述部件进行拍摄，

所述拍摄装置具有：

拍摄部，对在与所述第一方向不同的第二方向上延伸的线状的拍摄对象区域进行拍摄；以及

多个第一光源，在所述第二方向上并排配置，

所述部件识别方法包括：

照射步骤，所述多个第一光源中的某一个以规定时间间隔点亮而向所述头部照射第一光；

拍摄步骤，在所述头部在所述第一方向上移动期间，所述拍摄部对于多个对象区域及多个第一照射区域来拍摄包含所述对象区域和所述第一照射区域的所述拍摄对象区域，所述对象区域是指，所述部件的测定部位被拍摄的所述部件的对象区域，所述第一照射区域是指，被照射了所述第一光的所述头部的第一照射区域；以及

图像变形步骤，使用在所述拍摄步骤所拍摄到的多个所述第一照射区域的图像，使在所述拍摄步骤所拍摄到的所述部件的对象区域的图像变形。

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