CN103416085A - 通信恢复的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了通信恢复的方法、装置和系统。一种通信恢复的方法，该方法包括移动机器人终端确认在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。使得移动机器人终端无需人工干预，能自主或者通过远程控制端控制尽快恢复控制端的指令操作。本发明实施例还公开了通信恢复的装置和系统。

Description

通信恢复的方法、装置和系统

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及通信恢复的方法、装置和系统。

背景技术

随着网络技术的发展，人们正越来越多地享受到网络的快捷和便利。但是由于网络的虚拟性，使得人们不能通过网络对客观世界直接造成影响。针对这种情况，基于网络的机器人技术也就应运而生，人们能方便地通过网络获得远端的信息，并对远端的环境进行实时操作。操作者登录到控制端，通过网络对远端的机器人发送指令，从而达到远程控制的目的。

当采用控制端通过无线网络对机器人进行远程控制时，由于无线网络信号质量存在波动，在控制过程中可能出现机器人和控制端之间通信质量差甚至中断的情况，这种情况下，机器人无法接收控制端的指令操作，需要人工干预恢复，影响到远程用户使用机器人的感受。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了通信恢复的方法、装置和系统，以实现在移动机器人终端和控制端通信出现信号质量差或者中断等无法满足通信质量要求的情况时，无需人工干预即可恢复。

第一方面，提供了通信恢复的方法，包括：

移动机器人终端确认在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

在第一方面的第一种可能实现方式中，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，包括：所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置；或者，所述移动机器人终端在移动过程中根据各邻近位置的无线网络信号质量排序，沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置；或者，所述移动机器人终端接收所述控制端发送的移动路线，所述移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。

在第一方面的第二种可能实现方式中，还包括：如果所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求的异常报警信息。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求的异常报警信息，还包括：如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，向所述控制端发送所述异常报警信息。

在第一方面的第四种可能实现方式中，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作，还包括：

如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接已中断，所述移动机器人终端在所述第二位置接入无线网络并和所述控制端重新建立连接，根据所述重新建立的连接上获得的所述控制端的指令进行操作；或者，

如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区，所述移动机器人终端重选或者切换到所述第二位置所在的小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作；或者，

如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，所述第一位置和所述第二位置处于同一小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作。

在第一方面的第五种可能实现方式中，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作，还包括：所述移动机器人终端向所述控制端发送恢复信息以使得所述控制端向所述移动机器人终端恢复发送指令。

结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，恢复信息包括：无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求的状态恢复指示；或者，所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置的运动轨迹。

在第一方面的第七种可能实现方式中，移动机器人终端确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，包括：如果无线网络为通用移动通信系统(Universal MobileTelecommunications System，UMTS)制式网络时，通过公共导频信道(Common Pilot Channel，CPICH)接收信号码功率(Received Signal CodePower，RSCP)或者每码片功率和接收总功率密度的比率(Ratio of energyper chip to the total received power density，Ec/Io)来确认不满足通信质量要求。

第二方面，提供了通信恢复的方法，包括：

接收移动机器人终端发送的异常报警信息；根据所述异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

在第二方面的第一种可能实现方式中，所述移动路线，包括：

所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移动路线；或者，所述控制端根据所述移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。

第三方面，提供了移动机器人终端，包括：

第一确定单元，用于移动机器人终端确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

移动控制单元，用于所述第一确定单元确定所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，使所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；

恢复控制单元，用于所述移动控制单元使所述移动机器人终端到达所述第二位置后，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

在第三方面的第一种可能实现方式中，所述移动控制单元具体用于控制所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置；或者，

所述移动控制单元具体用于控制所述移动机器人终端移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量排序，控制所述移动机器人终端沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置；或者，

所述移动控制单元具体用于接收所述控制端发送的移动路线，控制所述移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。

在第三方面的第二种可能实现方式中，所述移动机器人终端还包括异常报警单元，用于产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求的异常报警信息。

结合第三方面的第二种可能实现方式，在第三方面的第三种可能实现方式中，异常报警单元具体用于若所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，向所述控制端发送所述异常报警信息。

在第三方面的第四种可能实现方式中，所述恢复控制单元具体用于如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已中断，所述移动机器人终端在所述第二位置接入网络并和所述控制端建立连接；或者，

所述恢复控制单元具体用于如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区，所述移动机器人终端重选或者切换到所述第二位置所在的小区；或者，

所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，并且所述第一位置和所述第二位置处于同一小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作。

在第三方面的第五种可能实现方式中，所述恢复控制单元具体还用于向所述控制端发送恢复信息。

结合第三方面的第五种可能实现方式，在第三方面的第六种可能实现方式中，所述恢复信息，包括：无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求的状态恢复指示；或者，所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置的运动轨迹。

在第三方面的第七种可能实现方式中，所述第一确定单元具体可用于在无线网络为UMTS制式网络时，通过CPICH RSCP或者CPICH Ec/Io来确认不满足通信质量要求。

第四方面，提供了控制端，包括：

第一接收单元，用于接收移动机器人终端发送的信息，其中，所述信息包括异常报警信息；

第二确定单元，用于根据所述第一接收单元接收到的异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

第一发送单元，用于在所述第二确定单元确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

在第四方面的第一种可能实现方式中，所述移动路线包括：

所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移动路线；或者，所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。

通过本发明实施例的方法、装置和系统，移动机器人终端在确认第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，能自主移动到满足通信质量要求的位置，无需人工干预恢复。

附图说明

图1为本发明实施例中一种示例性的移动机器人终端通信的网络架构图；

图2为本发明一实施例提供的通信恢复的方法的流程图；

图3为本发明的一个实施例中移动机器人终端移动的示意图；

图4为本发明的另一个实施例中移动机器人终端移动的示意图；

图5为本发明另一实施例提供的通信恢复的方法的流程图；

图6为本发明另一实施例提供的移动机器人终端的装置结构图；

图7为本发明另一实施例提供的控制端的装置结构图；

图8为本发明另一实施例提供的移动机器人终端的装置结构图；

图9为本发明另一实施例提供的控制端的装置结构图；

图10为本发明另一实施例提供的通信的系统的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，可以理解的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中，移动机器人终端是可以移动的，可以自主移动或通过控制端操作移动，所述移动机器人终端可以是一种自动执行工作的机器装置，可以接收控制器的控制，或者根据预先编排的程序执行工作。所述移动机器人终端可以包括执行装置、驱动装置、检测装置和控制系统等，在本发明实施例中，所述移动机器人终端还可以具有无线网络通信模块，其中无线网络通信模块可以是支持一种制式，也可以是支持多种制式，用于接入对应制式的无线网络，以和远端的控制端之间进行通信。图1为本发明实施例中一种示例性的移动机器人终端通信的网络架构图，如图1所示，移动机器人终端在无线网络覆盖区域移动，并和控制端之间通信。在图1中，控制端和移动机器人终端接入了不同的接入设备进行通信，在本发明实施例中，这仅仅是一种示意性的描述。在实际应用中，控制端和移动机器人也可以接入相同的接入设备。其中，无线网络可以是多种制式，包括不限于：通用移动通信系统(Universal Mobile TelecommunicationsSystem，UMTS)，全球移动通信系统(Global System for Mobilecommunications，GSM)，长期演进系统(Long Term Evolution，LTE)等。

图2为本发明一实施例提供的通信恢复的方法的流程图，该方法可以应用于移动机器人终端，如图2所示，包括：

步骤201：移动机器人终端确认在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求。

其中，无线网络信号不满足通信质量要求可以是无法搜索到无线网络信号，也可以是虽然能搜索到无线网络信号，但是无线网络信号质量低于预设的阈值。

其中，无线网络信号质量低于预设的阈值可以根据移动机器人终端和控制端之间的无线网络制式的不同而使用不同的指标进行确认，例如，信号的功率，或者信号的质量，噪声比，干扰比，信噪比等，本发明实施例对此不做限制。其中，预设的阈值可以根据实际需要设置为与指标对应的且满足无线网络通信质量的取值，可以通过控制端发送指令设置，也可以在移动机器人终端预设，本发明实施例对此不做限定。

例如，在本发明的一个实施例中，当无线网络采用通用移动通信系统(Universal Mobile Telecommunications System，UMTS)制式网络时，移动机器人终端可以采用小区的公共导频信道(Common Pi lot Channel，CPICH)的接收信号码功率(Received Signal Code Power，RSCP)来确认不满足通信质量要求，又例如，移动机器人终端也可以采用小区的公共导频信道(Common Pilot Channel，CPICH)的每码片功率和接收总功率密度的比率(Rat io of energy per chip to the total received powerdens ity，Ec/Io)来确认不满足通信质量要求。

又例如，当无线网络采用全球移动通信系统(Global System forMobile communications，GSM)c制式网络时，移动机器人终端还可以采用小区的下行接收电平来确认不满足通信质量要求。

步骤203：根据步骤201确认的结果，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

其中，所述移动机器人终端可以通过多种方式从所述第一位置移动到第二位置，以使机器人能尽快移动到具有无线网络信号覆盖的区域，本发明实施例对此不做限定。

例如，所述移动机器人终端可以沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置。以图3为例，移动机器人终端的历史路线为(位置A，位置B，位置C，位置D)，其中位置D为第一位置。所述移动机器人终端确认第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求，沿历史路线的返回方向先移动到位置C；由于位置C的无线网络信号也不满足通信质量要求，移动机器人终端继续沿历史路线的返回方向移动到位置B；位置B的无线网络信号满足通信质量要求，位置B为所述第二位置。以上只是举例说明，本实施例并不以此为限制。

又例如，所述移动机器人终端在移动过程中根据各邻近位置的无线网络信号质量排序，沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置。以图4为例，移动机器人终端可以从第一位置移动到位置B或者位置C，从位置B可以移动到位置D或者位置E，从位置D可以移动到位置F或者位置G。移动机器人终端在第一位置对位置B和位置C的无线网络信号质量排序，位置B的无线网络信号质量好于位置C，移动机器人终端先移动到位置B；由于位置B的无线网络信号质量也不满足通信质量要求，移动机器人终端在位置B处对位置D和位置E的无线网络信号质量排序，位置D和位置E的无线网络信号质量相同，移动机器人终端任意选择并移动到其中一个位置，比如位置D；由于位置D的无线网络信号质量也不满足通信质量要求，移动机器人终端在位置D处对位置F和位置G的无线网络信号质量排序，位置F的无线网络信号质量好于位置G，移动机器人终端移动到位置F；位置F的无线网络信号质量满足通信质量要求，位置F为所述第二位置。需要说明的是，以上只是举例说明，本实施例并不以此为限制。

又例如，所述移动机器人终端还可以接收控制端发送的移动路线，并且沿所述移动路线移动到所述第二位置。

其中，移动机器人终端接收到的移动路线可以是由至少一个位置按照要求移动机器人终端移动的顺序组成的，以图3为例，如：接收到控制端发送的移动路线为(位置C，位置B，位置A)，移动机器人终端依次移动到位置C，位置B，在位置B的无线网络信号满足通信质量要求，位置B为所述第二位置。

移动机器人终端接收到的移动路线也可以是由至少一个移动方向和移动距离的组合按照要求移动机器人终端移动的顺序组成的，例如：位置A(北，20厘米)，位置B(西，30厘米)，位置C(南，10厘米)，移动机器人终端依次向北移动20厘米到达位置A，向西移动30厘米到达位置B，在位置B的无线网络信号满足通信质量要求，位置B为所述第二位置。

其中，移动机器人终端接收到的移动路线可以是一次接收，也可以是分多次接收。

需要说明的是，以上只是举例说明，本实施例并不以此为限制。

步骤204：所述移动机器人终端根据步骤203移动到所述第二位置后，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

其中，如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已中断，所述移动机器人终端在所述第二位置接入网络并和所述控制端建立连接，所述移动机器人终端通过新建的连接接受控制端的控制，并根据控制端的指令进行操作；

如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，但是所述第一位置和所述第二位置处于不同小区，所述移动机器人终端可以重选或者切换到所述第二位置所在的小区，并在未中断的连接接受控制端的控制，并根据控制端的指令进行操作。

如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，所述第一位置和所述第二位置处于同一小区，所述移动机器人终端在未中断的连接接受控制端的控制，并根据控制端的指令进行操作。

通过本发明实施例的方法，移动机器人终端在确认第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，能自主移动到满足通信质量要求的位置，无需人工干预恢复。

在本发明的一个实施例中，为了使控制端向移动机器人终端恢复发送指令，所述移动机器人终端还可以向所述控制端发送恢复信息，恢复信息可以包括：无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求这一状态的恢复指示，还可以进一步包括所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置的运动轨迹，其中，运动轨迹可以通过移动经过的位置标识，例如，位置C，位置B，位置A等；也可以通过移动的方向和移动的距离来表示，例如，(东，30厘米)，(北，20厘米)等。以上只是举例说明，本实施例并不以此为限制。

其中，在本发明的一个实施例中，在步骤201确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求后，可选地，还可以进一步包括：步骤202，产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求的异常报警信息。通过异常报警信息，可以使得所述移动机器人终端发生的异常能够被获知并且得到及时处理。

在本发明的一个实施例中，如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，所述移动机器人终端可以向所述控制端发送所述异常报警信息。所述控制端在接收到异常报警信息后能发送移动路线。从而在步骤203中，所述移动机器人终端可以根据接收到的控制端发送的移动路线，并且沿所述移动路线移动到所述第二位置。

图5为本发明另一实施例提供的通信恢复的方法的流程图，该方法可以用于控制端，如图所示，包括：

步骤501：接收移动机器人终端发送的异常报警信息；

步骤502：根据所述异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

其中，无线网络信号不满足通信质量要求可以根据移动机器人终端和控制端之间的无线网络制式的不同使用不同的指标采用多种方式进行确认，在前述方法实施例中已经进行过介绍，此处不再赘述。

步骤503：若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；

其中，所述移动路线可以是所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向的确定的移动路线，也可以是所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。在前述方法实施例中已经对控制端发送的移动路线进行描述，在此不再赘述。

通过本发明实施例的方法，控制端确认移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，指示移动机器人终端向具有通信网络信号覆盖并且通信网络信号质量好的方向移动，从而使得移动机器人终端能尽快恢复接受控制端的指令操作。

图6为本发明另一实施例提供的移动机器人终端的装置结构图，所述移动机器人终端可以用于实现上述方法实施例中提供的方法，如图6所示，所述移动机器人终端包括第一确定单元601，移动控制单元603和恢复控制单元604：

第一确定单元601，用于移动机器人终端确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求。

其中，在本发明的实施例中，所述第一确定单元601可以根据不同无线网络制式的不同使用不同的指标进行确认无线网络信号质量是否满足通信质量要求，例如根据信号的功率，或者信号的质量，噪声比，干扰比，信噪比等。例如当所述无线网络为通用移动通信系统UMTS制式网络时，第一确定单元601具体可用于通过CPICH RSCP或者CPICH Ec/Io来确认不满足通信质量要求。在前述方法实施例中已经对如何确认第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求进行了描述，在此不再赘述。

移动控制单元603，用于在所述第一确定单元601确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，使所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；

其中，所述移动机器人终端可以通过多种方式从所述第一位置移动到第二位置，以使机器人能尽快移动到具有通信网络信号覆盖的区域，本发明实施例对此不做限定。

在本发明的一个实施例中，移动控制单元603可以具体用于控制所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置；

在本发明的另一实施例中，移动控制单元603也可以具体用于控制移动机器人终端根据移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量排序，沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置；

在本发明的另一实施例中，移动控制单元603还可以具体用于接收所述控制端发送的移动路线，控制移动机器人终端沿接收到的移动路线移动到所述第二位置。

在前述方法实施例中已经对控制所述移动机器人终端移动到所述第二位置的方法进行了描述，在此不再赘述。

恢复控制单元604，用于所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

恢复控制单元604还可以具体用于：

如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已中断，使移动机器人终端在所述第二位置接入网络并和所述控制端建立连接，使得所述移动机器人终端通过新建的连接接受控制端的控制，并根据控制端的指令进行操作；

如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区，使移动机器人终端重选或者切换到所述第二位置所在的小区，并在未中断的连接接受控制端的控制，并根据控制端的指令进行操作。

如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，所述第一位置和所述第二位置处于同一小区，使所述移动机器人终端在未中断的连接接受控制端的控制，并根据控制端的指令进行操作。

通过本发明实施例的装置，移动机器人终端在确认第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，能自主移动到满足通信质量要求的位置，无需人工干预恢复。

在本发明的一个实施例中，为了使控制端向移动机器人终端恢复发送指令，恢复控制单元604可以向所述控制端发送恢复信息，恢复信息可以包括：无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求这一状态的恢复指示，也可以包括所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置的运动轨迹，其中，运动轨迹可以通过移动经过的位置标识，例如，位置C，位置B，位置A等；也可以通过移动的方向和移动的距离来表示，例如，(东，30厘米)，(北，20厘米)等。以上只是举例说明，本实施例并不以此为限制。

进一步，在本发明的一个实施例中，还可以包括异常报警单元602，用于在所述第一确定单元601确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求的异常报警信息。

其中，如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，异常报警单元602可以进一步向所述控制端发送所述异常报警信息。

通过异常报警信息，可以使得所述移动机器人终端发生的异常能够被获知并且得到及时处理，所述控制端在接收到异常报警信息后能通过发送移动路线，使得移动控制单元603可以根据所述移动路线控制移动机器人终端移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的位置。

图7为本发明另一实施例提供的控制端的装置结构图，所述控制端可以用于实现上述方法实施例中提供的方法，如图7所述，所述控制端包括：

第一接收单元701，用于接收移动机器人终端发送的信息，其中，所述信息包括，异常报警信息；

第二确定单元702，用于根据第一接收单元701接收到的异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

第一发送器发送单元703，用于在第二确定单元702确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

其中，所述移动路线可以是所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向的确定的移动路线，也可以是所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。在前述方法实施例中已经对控制端发送的移动路线进行描述，在此不再赘述。

通过本发明实施例的装置，控制端确认移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，指示移动机器人终端向具有通信网络信号覆盖并且通信网络信号质量好的方向移动，从而使得移动机器人终端能尽快恢复接受控制端的指令操作。

图8为本发明另一实施例提供的通信恢复的装置的结构图，该装置可以用于移动机器人终端，如图所示，该装置包括：第一存储器801，第一处理器802，第一存储器801至少和一个第一处理器802相连接；

第一存储器801，用于记录通信质量要求；

第一处理器802，用于确认移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足第一存储器801记录的通信质量要求；如果确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；使所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

本发明实施例所述的装置的各组成部分可用于实现前述相关方法实施例中机器人通信恢复的方法的各步骤的功能，由于在前述方法实施例中，已经对各步骤进行了详细说明，在此不再赘述。

图9为本发明另一实施例提供的通信恢复的控制装置的结构图，如图9所述，包括第一接收器901，第二处理器902和第一发送器903，第一接收器901、第一发送器903至少和一个第二处理器902相连接：

第一接收器901，用于接收移动机器人终端发送的信息，其中，所述信息可以包括：异常报警信息；

第二处理器902，用于根据第一接收器901接收到的异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

第一发送器903，用于在第一处理器902确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

其中，所述移动路线可以是所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向的确定的移动路线，也可以是所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。在前述方法实施例中已经对控制端发送的移动路线进行描述，在此不再赘述。

通过本发明实施例的装置，控制端确认移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，指示移动机器人终端向具有通信网络信号覆盖并且通信网络信号质量好的方向移动，从而使得移动机器人终端能尽快恢复接受控制端的指令操作。

图10为本发明另一实施例提供的通信恢复的系统的结构图，如图所示，该系统包括：至少一个移动机器人终端1001和控制端1002，其中：

移动机器人终端1001可以为图6或者图8所示的移动机器人终端，由于在图6和图8所示的实施例中，已经对移动机器人终端进行了说明，在此不再赘述。

控制端1002可以为图7或者图9所示的控制端，由于在图7和图9所示的实施例中，已经进行了说明，在此不再赘述。

通过本发明实施例的系统，移动机器人终端在确认第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，能自主移动到满足通信质量要求的位置，无需人工干预恢复。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本发明所使用的，盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟，其中盘通常磁性的复制数据，而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。

总之，以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种通信恢复的方法，其特征在于，所述方法包括：

移动机器人终端确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；

所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，包括：

所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置；或者，

所述移动机器人终端在移动过程中根据各邻近位置的无线网络信号质量排序，沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置；或者，

所述移动机器人终端接收所述控制端发送的移动路线，所述移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。

3.根据权利要求1和2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求的异常报警信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，向所述控制端发送所述异常报警信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动机器人终端根据所述控制端的指令进行操作，包括：

如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接已中断，所述移动机器人终端在所述第二位置接入无线网络并和所述控制端重新建立连接，根据所述重新建立的连接上获得的所述控制端的指令进行操作；或者，

如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区，所述移动机器人终端重选或者切换到所述第二位置所在的小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作；或者，

如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，所述第一位置和所述第二位置处于同一小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动机器人终端向所述控制端发送恢复信息，以使得所述控制端向所述移动机器人终端恢复发送指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述恢复信息，包括：

所述移动机器人终端的无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求的状态恢复指示；或者，

所述移动机器人终端从所述第一位置移动到所述第二位置的运动轨迹。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述移动机器人终端确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，包括：

如果所述无线网络为通用移动通信系统UMTS制式网络时，通过公共导频信道CPICH接收信号码功率RSCP或者CPICH每码片功率和接收总功率密度的比率Ec/Io确认不满足通信质量要求。

9.一种通信恢复的方法，其特征在于，所述方法包括：

控制端接收移动机器人终端发送的异常报警信息；

所述控制端根据所述异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，所述控制端向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述移动路线包括：

所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移动路线；或者，

所述控制端根据所述移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。

11.一种移动机器人终端，其特征在于，所述移动机器人终端包括：

第一确定单元，用于确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

移动控制单元，用于所述第一确定单元确定所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，使所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；

恢复控制单元，用于所述移动控制单元使所述移动机器人终端到达所述第二位置后，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。

12.根据权利要求11所述的移动机器人终端，其特征在于，所述移动控制单元具体用于控制所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置；或者，

所述移动控制单元具体用于根据所述移动机器人终端移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量排序，控制所述移动机器人终端沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置；或者，

所述移动控制单元具体用于接收所述控制端发送的移动路线，控制所述移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。

13.根据权利要求11和12任一所述的移动机器人终端，其特征在于，所述装置还包括：

异常报警单元，用于产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求的异常报警信息。

14.根据权利要求13所述的移动机器人终端，其特征在于，所述异常报警单元，具体用于若所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，向所述控制端发送所述异常报警信息。

15.根据权利要求11至14任一项所述的移动机器人终端，其特征在于，所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已中断，所述移动机器人终端在所述第二位置接入网络并和所述控制端重新建立连接，根据所述重新建立的连接上获得的所述控制端的指令进行操作；或者，

所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区，所述移动机器人终端重选或者切换到所述第二位置所在的小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作；或者，

所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断，并且所述第一位置和所述第二位置处于同一小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作。

16.根据权利要求11至15任一项所述的移动机器人终端，其特征在于，所述恢复控制单元具体用于向所述控制端发送恢复信息。

17.根据权利要求16所述的移动机器人终端，其特征在于，所述恢复信息，包括：

无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求的状态恢复指示；或者，

所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置的运动轨迹。

18.根据权利要求11至17任一项所述的移动机器人终端，其特征在于，所述第一确定单元具体用于：

如果所述无线网络为通用移动通信系统UMTS制式网络时，通过公共导频信道CPICH接收信号码功率RSCP或者CPICH每码片功率和接收总功率密度的比率Ec/Io来确认不满足通信质量要求。

19.一种控制端，其特征在于，所述控制端包括：

第一接收单元，用于接收移动机器人终端发送的信息，其中，所述信息包括异常报警信息；

第二确定单元，用于根据所述第一接收单元接收到的异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；

第一发送单元，用于在所述第二确定单元确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，其中，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。

20.根据权利要求19所述的控制端，其特征在于，所述移动路线包括：

所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移动路线；或者，

所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序，由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。

21.一种机器人通信恢复的系统，其特征在于，所述系统包括：

至少一个如权利要求11-18任一项所述的移动机器人终端；

如权利要求19-20任一项所述的控制端。

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