CN103407515B

CN103407515B - 一种双模式移动机构

Info

Publication number: CN103407515B
Application number: CN201310311125.1A
Authority: CN
Inventors: 姚燕安; 王洁羽; 苗志怀; 刘阶萍
Original assignee: Beijing Jiaotong University
Current assignee: Beijing Jiaotong University
Priority date: 2013-07-23
Filing date: 2013-07-23
Publication date: 2015-11-18
Anticipated expiration: 2033-07-23
Also published as: CN103407515A

Abstract

双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第九、十连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第三、四连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十一、十二连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；第五、六连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十五、十六连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第七、八连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十三、十四连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；该机构可以实现步行与滚动的移动功能。

Description

一种双模式移动机构

1.技术领域

本发明涉及一种移动机构，具体涉及一种既可实现步行又可实现滚动的双模式移动机构，同时还兼具剪叉式升降平台的功能，该机构可实现多种姿态变化及探测功能。

2.背景技术

中国专利申请CN102114879A公开了一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，它能实现三自由度运动和探测姿态调整功能,但其不能实现机构滚动。

中国专利申请CN2789106Y公开了一种单动力滚动四杆机构。该机构由4根杆组成，并由一个电机驱动。它可以实现平面内的滚动前进，但该机构只能进行滚动无法步行，且无法变换方向。

3.发明内容

本发明所要解决的技术问题：是在已有步行机构和滚动机构的基础上，拓展出一种4自由度既可步行又可滚动的机构，且可压缩与伸展，能够更灵活地实现地面运动，提高适应环境能力。

本发明的技术方案：该机构包括，两个平台，四条含有一个转动副的支链，且每条支链与两平台间由两个万向节相连。该机构共有四个自由度，可实现上下平台沿纵向交替行进，离地平台的横向移动，离地平台的垂直升降，也可实现类似六边形的滚动。

本发明的有益效果：机构变形能力强，灵活度高，可方便控制机构实现步行与滚动。本发明可用于特种变形移动机器人的设计，利用机构两种运动模式，实现复杂地面上的移动。进一步地可设计制造特殊的地面侦察机器人。

4.附图说明

图1.本机构三维图

图2.上组件三维图

图3.上组件第一连接杆三维图

图4.上组件第二连接杆三维图

图5.上组件第四连接杆三维图

图6.上组件第三万向节连接块三维图

图7.上组件第四万向节连接块三维图

图8.上组件第一万向节连接块三维图

图9.上组件第一小足三维图

图10.上组件第一大足三维图

图11.上组件第一长轴三维图

图12.上组件第一短轴三维图

图13.下组件三维图

图14.下组件第十一连接杆三维图

图15.机构变形图一

图16.机构变形图二

图17.机构变形图三

图18.机构变形图四

图19.机构变形图五

5.具体实施方案

如图1所示，双模式移动机构主要包括上组件(I)和下组件(II)，上组件(I)设有第一连接杆(1A)、第二连接杆(1B)、第三连接杆(1F)、第四连接杆(1G)、第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)、第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)；所述的第一连接杆(1A)上的半圆槽(1Ac)和第二连接杆(1B)上的半圆槽(1Bd)对接成第一通孔，所述的第三连接杆(1F)上的半圆槽(1Fc)和第四连接杆(1G)上的半圆槽(1Gd)对接成第二通孔，所述的第五连接杆(1H)上的半圆槽(1Hc)和第六连接杆(1I)上的半圆槽(1Ic)对接成第三通孔，所述的第七连接杆(1J)上的半圆槽(1Jd)和第八连接杆(1K)上的半圆槽(1Kc)对接成第四通孔；下组件(II)设有第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)、第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)、第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)、第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)；第四、第六电机(2M、2T)；所述的第九连接杆(2A)上的半圆槽(2Ac)和第十连接杆(2V)上的半圆槽(2Vc)对接成第五通孔；第十一连接杆(2H)上的半圆槽(2Hd)和第十二连接杆(2I)上的半圆槽(2Id)对接成第六通孔；第十三连接杆(2K)上的半圆槽(2Kd)和第十四连接杆(2N)上的半圆槽(2Nd)对接成第七通孔；第十五连接杆(2O)上的半圆槽(2Oc)和第十六连接杆(2P)上的半圆槽(2Pc)对接成第八通孔；第十三连接杆(2K)和第十四连接杆(2N)上各设有一个电机安装孔(2Kc，2Nc)，第四电机(2M)通过上述的电机安装孔固定；第十一连接杆(2H)和第十二连接杆(2I)上各设有一个电机安装孔(2Hc，2Ic)，第六电机(2T)通过上述的电机安装孔固定；上、下组件(I、II)连接关系如下：上组件(I)上的第一通孔和下组件(II)上的第五通孔通过销钉活动连接；上组件(I)上的第二通孔和下组件(II)上的第六电机轴通过顶丝固定连接；上组件(I)上的第三通孔和下组件(II)上的第八通孔通过销钉活动连接；上组件(I)上的第四通孔和下组件(II)上的第四电机轴通过顶丝固定连接；所述的第一连接杆(1A)、第三连接杆(1F)、第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)、第八连接杆(1K)、第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)、第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)的结构和尺寸完全相同；所述的第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)、第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)的结构和尺寸完全相同；所述的第四连接杆(1G)、第七连接杆(1J)的结构和尺寸完全相同。

如图2所示，上组件(I)包括第一连接杆(1A)，第二连接杆(1B)，第三连接杆(1F)，第四连接杆(1G)，第五连接杆(1H)，第六连接杆(1I)，第七连接杆(1J)，第八连接杆(1K)，第一至第四个万向节连接块(1U、1R、1L、1M)，第一至第三个电机(1C、1S、1P)，第一大足(1Q)，第一小足(1D)，第二小足(1O)，第一长轴(1E)，第一短轴(1T)，第二短轴(1N)。

如图3所示的第一连接杆(1A)设有半圆槽(1Ac)、固定孔(1Ab)、通孔(1Aa)。

如图4所示的第二连接杆(1B)设有半圆槽(1Bd)、电机孔(1Ba)、固定孔(1Bc)、通孔(1Bb)。

如图5所示的第四连接杆(1G)设有半圆槽(1Gd)、螺纹孔(1Gc)、固定孔(1Gb)、通孔(1Ga)。

如图6所示的第三万向节连接块外形为一立方体，其中两个平行的侧面各设有伸出轴(1Lb)，且通孔(1La)的轴线和伸出轴(1Lb)的轴线垂直；所述的第二万向节连接块(1R)与第三万向节连接块(1L)结构与尺寸完全相同。

如图7所示的第四万向节连接块(1M)为一设有通孔(1Ma)、固定孔(1Mb)和两个平行的侧面各设有伸出轴(1Mc)的立方体，通孔(1Ma)的轴线和伸出轴的轴线垂直。

如图8所示的第一万向节连接块(1U)为一设有通孔(1Ua)、固定孔(1Ub)和两个平行的侧面各设有伸出轴(1Uc)、且其中一个伸出轴(1Uc)含有D型孔(1Ud)的立方体，通孔(1Ua)的轴线和伸出轴的轴线垂直；

如图9所示的第一小足(1D)设有通孔(1Da)、固定孔(1Db)、电机孔(1Dc)、电机轴孔(1Dd)；所述的第二小足(1O)结构与尺寸与第一小足(1D)完全相同。

如图10所示的第一大足(1Q)侧面设有通孔(1Qa)和固定孔(1Qb)。

如图11所示的第一长轴(1E)设有通孔1(1Ea)、通孔2(1Eb)、通孔3(1Ec)。

如图12所示的第一短轴(1T)设有轴端孔(1Ta)、固定孔(1Tb)；所述的第二短轴(1N)与第一短轴(1T)结构与尺寸完全相同。

如图2所示，所述的第一大足(1Q)是矩形块，侧面设有通孔(1Qa)，第一长轴(1E)穿过该通孔，并通过顶丝固定在第一大足(1Q)上，第一长轴(1E)的长度大于第一大足(1Q)的宽度，且第一长轴(1E)伸出第一大足两侧的长度相同；第一长轴(1E)的一端连接有第三万向节连接块(1L)，所述的第三万向节连接块(1L)外形为一立方体，中间设有通孔(1La)，套在第一长轴(1E)的一端，与第一长轴(1E)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；第三万向节连接块(1L)的两个伸出轴(1Lb)先分别插入第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)一端的通孔(1Ja、1Ka)中，再将第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)通过固定孔(1Jb、1Kb)使用螺钉固定连接，使得第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)共同绕第三万向节连接块(1L)上的伸出轴(1Lb)转动；第一长轴(1E)的外端还连接第二小足(1O)，第一长轴(1E)的外端插入第二小足(1O)一端的通孔(1Oa)中，并通过顶丝固定连接，第二小足(1O)与第三万向节连接块(1L)安装在第一长轴的同侧；所述的第二小足(1O)另一端还设有电机安装孔(1Oc)，并固定第三电机(1P)，电机轴插入到第二短轴(1N)一端的轴端孔(1Na)中，并通过顶丝固定；第二短轴(1N)另一端固定连接第四万向节连接块(1M)；所述的第四万向节连接块(1M)外形为一立方体，中间设有通孔(1Ma)，套在第二短轴(1N)另一端，并通过第四万向节连接块(1M)上的固定孔(1Mb)与第二短轴(1N)固定连接；第四万向节连接块(1M)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(1Mc)，且通孔(1Ma)的轴线和伸出轴(1Mc)的轴线垂直；两个伸出轴(1Mc)先分别插入第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)一端的通孔(1Ha、1Ia)中，再将第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)通过固定孔(1Hb、1Ib)使用螺钉固定连接，使得连接板(1H、1I)共同绕第四万向节连接块(1M)上的伸出轴(1Mc)转动；

第一长轴(1E)的另一端连接有第二万向节连接块(1R)，所述的第二万向节连接块(1R)与第三万向节连接块(1L)结构与尺寸完全相同，中间设有通孔(1Ra)，套在第一长轴(1E)上，与第一长轴(1E)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；两个伸出轴(1Rb)先分别插入第三连接杆(1F)、第四连接杆(1G)一端的通孔(1Fa、1Ga)中，再将第三连接杆(1F)、第四连接杆(1G)通过固定孔(1Fb、1Gb)使用螺钉固定连接，使得连接板(1F、1G)共同绕第二万向节连接块(1R)上的伸出轴(1Rb)转动；第一长轴(1E)的外端还连接第一小足(1D)，第一长轴(1E)的外端插入第一小足(1D)一端的通孔(1Da)中，并通过顶丝固定连接，第一小足(1D)与第二万向节连接块(1R)安装在第一长轴的同侧；所述的第一小足(1D)另一端还设有电机安装孔(1Dc)，并固定第二电机(1S)，电机轴插入到第一短轴(1T)一端的轴端孔(1Ta)中，并通过顶丝固定；第一短轴(1T)另一端固定连接第一万向节连接块(1U)；所述的第一万向节连接块(1U)中间设有通孔(1Ua)，套在第一短轴(1T)另一端，并通过第一万向节连接块(1U)上的固定孔(1Ub)与第一短轴(1T)固定连接；所述的第一电机(1C)通过电机安装孔(1Ba)固定于第二连接杆(1B)上；第一万向节连接块(1U)的不含D型孔一端的伸出轴(1Uc)先插入第一连接杆(1A)一端的通孔(1Aa)中，再将固定在第二连接杆(1B)一端的第一电机(1C)的电机轴插入第一万向节连接块(1U)的D型孔(1Ud)中，最后将第一连接杆(1A)、第二连接杆(1B)通过固定孔(1Ab、1Bb)使用螺钉固定连接，使得连接板(1A、1B)共同绕第一万向节连接块(1U)上的伸出轴(1Uc)转动。

如图13所示，下组件(II)包括第九连接杆(2A)，第十连接杆(2V)，第十一连接杆(2H)，第十二连接杆(2I)，第十三连接杆(2K)，第十四连接杆(2N)，第十五连接杆(2O)，第十六连接杆(2P)，第五至第八个万向节连接块(2B、2G、2J、2Q)，第四至第七个电机(2M、2U、2T、2S)，第二大足(2E)，第三小足(2D)，第四小足(2L)，第二长轴(2F)，第三短轴(2C)，第四短轴(2R)。

所述第二大足(2E)与第一大足(1Q)的结构与尺寸完全相同；

所述第三小足(2D)和第四小足(2L)与第一小足(1D)的结构与尺寸完全相同；

所述第二长轴(2F)与第一长轴(1E)的结构与尺寸完全相同；

所述第三短轴(2C)和第四短轴(2R)与第一短轴(1T)的结构与尺寸完全相同；

所述第六万向节连接块(2G)和第七万向节连接块(2J)与第三万向节连接块(1L)的结构与尺寸完全相同；

所述第八万向节连接块(2Q)和第五万向节连接块(2B)与第四万向节连接块(1M)的结构与尺寸完全相同；

如图14所示的第十一连接杆(2H)设有半圆槽(2Hd)、电机孔(2Hc)、固定孔(2Hb)、通孔(2Ha)。

如图13所示，所述第二大足(2E)的侧面设有通孔(2Ea)，第二长轴(2F)穿过该通孔，并通过顶丝固定在第二大足(2E)上，第二长轴(2F)的长度大于第二大足(2E)的宽度，且第二长轴(2F)伸出第二大足两侧的长度相同；第二长轴(2F)的一端连接有第七万向节连接块(2J)，所述的第七万向节连接块(2J)外形为一立方体，中间设有通孔(2Ja)，套在第二长轴(2F)的一端，与第二长轴(2F)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；第七万向节连接块(2J)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(2Jb)，且通孔(2Ja)的轴线和伸出轴(2Jb)的轴线垂直；两个伸出轴(2Jb)先分别插入第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)一端的通孔(2Ka、2Na)中，再将第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)通过固定孔(2Kb、2Nb)用螺钉固定连接，使得第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)共同绕第七万向节连接块(2J)上的伸出轴(2Jb)转动；第二长轴(2F)的外端还连接第四小足(2L)，第二长轴(2F)的外端插入第四小足(2L)一端的通孔(2La)中，并通过顶丝固定连接，第四小足(2L)与第七万向节连接块(2J)安装在第二长轴的同侧；所述的第四小足(2L)另一端还设有电机安装孔(2Lc)，并固定第七电机(2S)，电机轴插入到第四短轴(2R)的一端的轴端孔(2Ra)中，并通过顶丝固定；第四短轴(2R)另一端固定连接第八万向节连接块(2Q)；所述的第八万向节连接块(2Q)外形为一立方体，中间设有通孔(2Qa)，套在第四短轴(2R)另一端，并通过第八万向节连接块(2Q)上的固定孔(2Qb)与第四短轴(2R)固定连接；第八万向节连接块(2Q)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(2Qc)，且通孔(2Qa)的轴线和伸出轴(2Qc)的轴线垂直；两个伸出轴(2Qc)先分别插入第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)一端的通孔(2Oa、2Pa)中，再将第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)通过固定孔(2Ob、2Pb)用螺钉固定连接，使得连接板(2O、2P)共同绕第八万向节连接块(2Q)上的伸出轴(2Qc)转动；

第二长轴(2F)的另一端连接有第六万向节连接块(2G)，所述的第六万向节连接块(2G)与第七万向节连接块(2J)结构与尺寸完全相同，中间设有通孔(2Ga)，套在第二长轴(2F)上，与第二长轴(2F)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；两个伸出轴(2Gb)先分别插入第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)一端的通孔(2Ha、2Ia)中，再将第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)通过固定孔(2Hb、2Ib)用螺钉固定连接，使得连接板(2H、2I)共同绕第六万向节连接块(2G)上的伸出轴(2Gb)转动；第二长轴(2F)的外端还连接第三小足(2D)，第二长轴(2F)的外端插入第三小足(2D)一端的通孔(2Da)中，并通过顶丝固定连接，第三小足(2D)与第六万向节连接块(2G)安装在第二长轴的同侧；所述的第三小足(2D)另一端还设有电机安装孔(2Dc)，并固定第五电机(2U)，电机轴插入到第三短轴(2C)的一端的轴端孔(2Ca)中，并通过顶丝固定；第三短轴(2C)另一端固定连接第五万向节连接块(2B)；所述的第五万向节连接块(2B)与第八万向节连接块(2Q)结构与尺寸完全相同，中间设有通孔(2Ba)，套在第三短轴(2C)另一端，并通过第五万向节连接块(2B)上的固定孔(2Bb)与第三短轴(2C)固定连接；第五万向节连接块(2B)的两个伸出轴(2Bc)先分别插入第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)一端的通孔(2Aa、2Va)中，再将第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)通过固定孔(2Ab、2Vb)用螺钉固定连接，使得连接板(2A、2V)共同绕第五万向节连接块(2B)上的伸出轴(2Bc)转动。

通过上述连接，机构可以实现步行、滚动、转向，且可以作为剪叉式的升降平台。图15-17为机构步行过程中的两个变形图；图18为机构滚动过程中的变形图；图19为机构转向过程中的变形图。

Claims

1.双模式移动机构，其特征在于，主要包括上组件(I)和下组件(II)；

上组件(I)设有第一连接杆(1A)，第二连接杆(1B)，第三连接杆(1F)，第四连接杆(1G)，第五连接杆(1H)，第六连接杆(1I)，第七连接杆(1J)，第八连接杆(1K)，第一至第四个万向节连接块(1U、1R、1L、1M)，第一至第三个电机(1C、1S、1P)，第一大足(1Q)，第一小足(1D)，第二小足(1O)，第一长轴(1E)，第一短轴(1T)，第二短轴(1N)；所述的第一连接杆(1A)上的半圆槽(1Ac)和第二连接杆(1B)上的半圆槽(1Bd)对接成第一通孔，所述的第三连接杆(1F)上的半圆槽(1Fc)和第四连接杆(1G)上的半圆槽(1Gd)对接成第二通孔，所述的第五连接杆(1H)上的半圆槽(1Hc)和第六连接杆(1I)上的半圆槽(1Ic)对接成第三通孔，所述的第七连接杆(1J)上的半圆槽(1Jd)和第八连接杆(1K)上的半圆槽(1Kc)对接成第四通孔；

下组件(II)设有第九连接杆(2A)，第十连接杆(2V)，第十一连接杆(2H)，第十二连接杆(2I)，第十三连接杆(2K)，第十四连接杆(2N)，第十五连接杆(2O)，第十六连接杆(2P)，第五至第八个万向节连接块(2B、2G、2J、2Q)，第四至第七电机(2M、2U、2T、2S)，第二大足(2E)，第三小足(2D)，第四小足(2L)，第二长轴(2F)，第三短轴(2C)，第四短轴(2R)；所述的第九连接杆(2A)上的半圆槽(2Ac)和第十连接杆(2V)上的半圆槽(2Vc)对接成第五通孔；第十一连接杆(2H)上的半圆槽(2Hd)和第十二连接杆(2I)上的半圆槽(2Id)对接成第六通孔；第十三连接杆(2K)上的半圆槽(2Kd)和第十四连接杆(2N)上的半圆槽(2Nd)对接成第七通孔；第十五连接杆(2O)上的半圆槽(2Oc)和第十六连接杆(2P)上的半圆槽(2Pc)对接成第八通孔；

第十三连接杆(2K)和第十四连接杆(2N)上各设有一个电机安装孔(2Kc，2Nc)，第四电机(2M)通过上述的电机安装孔固定；第十一连接杆(2H)和第十二连接杆(2I)上各设有一个电机安装孔(2Hc，2Ic)，第六电机(2T)通过上述的电机安装孔固定；

上、下组件(I、II)连接关系如下：

上组件(I)上的第一通孔和下组件(II)上的第五通孔通过销钉活动连接；

上组件(I)上的第二通孔和下组件(II)上的第六电机轴通过顶丝固定连接；

上组件(I)上的第三通孔和下组件(II)上的第八通孔通过销钉活动连接；

上组件(I)上的第四通孔和下组件(II)上的第四电机轴通过顶丝固定连接；

所述的第一连接杆(1A)、第三连接杆(1F)、第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)、第八连接杆(1K)、第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)、第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)的结构和尺寸完全相同；

所述的第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)、第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)的结构和尺寸完全相同；

所述的第四连接杆(1G)、第七连接杆(1J)的结构和尺寸完全相同。

2.根据权利要求1所述的双模式移动机构，其特征在于：所述的第一大足(1Q)是矩形块，侧面设有通孔(1Qa)，第一长轴(1E)穿过该通孔，并通过顶丝固定在第一大足(1Q)上，第一长轴(1E)的长度大于第一大足(1Q)的宽度，且第一长轴(1E)伸出第一大足两侧的长度相同；

第一长轴(1E)的一端连接有第三万向节连接块(1L)，所述的第三万向节连接块(1L)外形为一立方体，第三万向节连接块中间设有通孔(1La)，套在第一长轴(1E)的一端，与第一长轴(1E)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；第三万向节连接块(1L)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(1Lb)，且通孔(1La)的轴线和伸出轴(1Lb)的轴线垂直；两个伸出轴(1Lb)先分别插入第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)一端的通孔(1Ja、1Ka)中，再将第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)通过固定孔(1Jb、1Kb)使用螺钉固定连接，使得第七连接杆(1J)、第八连接杆(1K)共同绕第三万向节连接块(1L)上的伸出轴(1Lb)转动；

第一长轴(1E)的外端还连接第二小足(1O)，第一长轴(1E)的外端插入第二小足(1O)一端的通孔(1Oa)中，并通过顶丝固定连接，第二小足(1O)与第三万向节连接块(1L)安装在长轴的同侧；所述的第二小足(1O)另一端还设有电机安装孔(1Oc)，并固定第三电机(1P)；电机轴插入到第二短轴(1N)的一端的沉孔中，并通过顶丝固定，第二短轴(1N)另一端固定连接第四万向节连接块(1M)；所述的第四万向节连接块(1M)外形为一立方体，中间设有通孔(1Ma)，套在第二短轴(1N)另一端，并通过第四万向节连接块(1M)上的固定孔(1Mb)与第二短轴(1N)固定连接；第四万向节连接块(1M)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(1Mc)，且通孔(1Ma)的轴线和伸出轴(1Mc)的轴线垂直；两个伸出轴(1Mc)先分别插入第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)一端的通孔(1Ha、1Ia)中，再将第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)通过固定孔(1Hb、1Ib)使用螺钉固定连接，使得连接板(1H、1I)共同绕第四万向节连接块(1M)上的伸出轴(1Mc)转动；

第一长轴(1E)的另一端连接有第二万向节连接块(1R)，所述的第二万向节连接块(1R)与第三万向节连接块(1L)结构与尺寸完全相同，中间设有通孔(1Ra)，套在第一长轴(1E)上，与第一长轴(1E)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；两个伸出轴(1Rb)先分别插入第三连接杆(1F)、第四连接杆(1G)一端的通孔(1Fa、1Ga)中，再将第三连接杆(1F)、第四连接杆(1G)通过固定孔(1Fb、1Gb)使用螺钉固定连接，使得连接板(1F、1G)共同绕第二万向节连接块(1R)上的伸出轴(1Rb)转动；

第一长轴(1E)的外端还连接第一小足(1D)，第一长轴(1E)的外端插入第一小足(1D)一端的通孔(1Da)中，并通过顶丝固定连接，第一小足(1D)与第二万向节连接块(1R)安装在第一长轴的同侧；所述的第一小足(1D)另一端还设有电机安装孔(1Dc)，并固定第二电机(1S)；电机轴插入到第一短轴(1T)的一端的沉孔中，并通过顶丝固定，第一短轴(1T)另一端固定连接第一万向节连接块(1U)；所述的第一万向节连接块(1U)中间设有通孔(1Ua)，套在第一短轴(1T)另一端，并通过第一万向节连接块(1U)上的固定孔(1Ub)与第一短轴(1T)固定连接；所述的第一电机(1C)通过电机安装孔(1Ba)固定于第二连接杆(1B)上；第一万向节连接块(1U)的不含D型孔一端的伸出轴(1Uc)先插入第一连接杆(1A)一端的通孔(1Aa)中，再将固定在第二连接杆(1B)一端的第一电机(1C)的电机轴插入第一万向节连接块(1U)的D型孔(1Ud)中，最后将第一连接杆(1A)、第二连接杆(1B)通过固定孔(1Ab、1Bb)使用螺钉固定连接，使得连接板(1A、1B)共同绕第一万向节连接块(1U)上的伸出轴(1Uc)转动。

3.根据权利要求1所述的双模式移动机构，其特征在于：所述的第二大足(2E)是矩形块，侧面设有通孔(2Ea)，第二长轴(2F)穿过该通孔，并通过顶丝固定在第二大足(2E)上，第二长轴(2F)的长度大于第二大足(2E)的宽度，且第二长轴(2F)伸出第二大足两侧的长度相同；

第二长轴(2F)的一端连接有第七万向节连接块(2J)，所述的第七万向节连接块(2J)外形为一立方体，中间设有通孔(2Ja)，套在第二长轴(2F)的一端，与第二长轴(2F)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；第七万向节连接块(2J)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(2Jb)，且通孔(2Ja)的轴线和伸出轴(2Jb)的轴线垂直；两个伸出轴(2Jb)先分别插入第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)一端的通孔(2Ka、2Na)中，再将第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)通过固定孔(2Kb、2Nb)使用螺钉固定连接，使得第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)共同绕第七万向节连接块(2J)上的伸出轴(2Jb)转动；

第二长轴(2F)的外端还连接第四小足(2L)，第二长轴(2F)的外端插入第四小足(2L)一端的通孔(2La)中，并通过顶丝固定连接，第四小足(2L)与第七万向节连接块(2J)安装在第二长轴的同侧；所述的第四小足(2L)另一端还设有电机安装孔(2Lc)，并固定第七电机(2S)；电机轴插入到第四短轴(2R)的一端的沉孔中，并通过顶丝固定，第四短轴(2R)另一端固定连接第八万向节连接块(2Q)；所述的第八万向节连接块(2Q)外形为一立方体，中间设有通孔(2Qa)，套在第四短轴(2R)另一端，并通过第八万向节连接块(2Q)上的固定孔(2Qb)与第四短轴(2R)固定连接；第八万向节连接块(2Q)的其中两个平行的侧面各设有伸出轴(2Qc)，且通孔(2Qa)的轴线和伸出轴(2Qc)的轴线垂直；两个伸出轴(2Qc)先分别插入第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)一端的通孔(2Oa、2Pa)中，再将第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)通过固定孔(2Ob、2Pb)使用螺钉固定连接，使得连接板(2O、2P)共同绕第八万向节连接块(2Q)上的伸出轴(2Qc)转动；

第二长轴(2F)的另一端连接有第六万向节连接块(2G)，所述的第六万向节连接块(2G)与第七万向节连接块(2J)结构与尺寸完全相同，中间设有通孔(2Ga)，套在第二长轴(2F)上，与第二长轴(2F)转动配合，并通过卡簧进行轴向定位；两个伸出轴(2Gb)先分别插入第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)一端的通孔(2Ha、2Ia)中，再将第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)通过固定孔(2Hb、2Ib)使用螺钉固定连接，使得连接板(2H、2I)共同绕第六万向节连接块(2G)上的伸出轴(2Gb)转动；

第二长轴(2F)的外端还连接第三小足(2D)，第二长轴(2F)的外端插入第三小足(2D)一端的通孔(2Da)中，并通过顶丝固定连接，第三小足(2D)与第六万向节连接块(2G)安装在第二长轴的同侧；所述的第三小足(2D)另一端还设有电机安装孔(2Dc)，并固定第五电机(2U)；电机轴插入到第三短轴(2C)的一端的沉孔中，并通过顶丝固定，第三短轴(2C)另一端固定连接第五万向节连接块(2B)；所述的第五万向节连接块(2B)与第八万向节连接块(2Q)结构与尺寸完全相同，中间设有通孔(2Ba)，套在第三短轴(2C)另一端，并通过第五万向节连接块(2B)上的固定孔(2Bb)与第三短轴(2C)固定连接；两个伸出轴(2Bc)先分别插入第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)一端的通孔(2Aa、2Va)中，再将第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)通过固定孔(2Ab、2Vb)使用螺钉固定连接，使得连接板(2A、2V)共同绕第五万向节连接块(2B)上的伸出轴(2Bc)转动。