CN103375376A

CN103375376A - 采用操作包络线控制活性材料致动的方法

Info

Publication number: CN103375376A
Application number: CN2013101374322A
Authority: CN
Inventors: X.高; G.A.埃雷拉; C.P.亨利; G.P.麦克奈特; L.郝; N.L.约翰逊; A.L.布朗
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2012-04-20
Filing date: 2013-04-19
Publication date: 2013-10-30
Anticipated expiration: 2033-04-19
Also published as: DE102013206916B4; DE102013206916A1; CN103375376B

Abstract

本发明涉及采用操作包络线控制活性材料致动的方法，具体提供一种控制和／或预测活性材料致动器-例如形状记忆合金线的剩余使用寿命的方法，所述方法包括获取固有系统变量-例如电阻相对于第二变量-例如时间的历史致动数据、基于所述数据确定具有上和下边界的正常操作包络线、确定给定致动循环的当前轮廓、以及将所述当前轮廓的形状与所述包络线相比较来确定边界外事件。

Description

采用操作包络线控制活性材料致动的方法

相关申请

本专利申请是2009年5月8日提交的标题为“采用电阻变化控制形状记忆合金致动器的方法”的美国非临时专利申请序号No.12／437722的部分继续申请，所述非临时专利申请引用并且要求2008年5月8日提交的标题为“用于SMA致动器的控制方法”的美国临时专利申请序号No.61／051351的优先权和权益，所述两个申请的公开内容在此通过引用并入本申请中。

技术领域

本发明总体涉及控制活性材料致动器的方法，更具体地涉及一种采用操作包络线来控制和／或预测活性材料致动器-例如形状记忆合金致动器的剩余使用寿命的方法，该操作包络线是基于参照辅助变量-例如时间的固有系统变量-例如电阻(例如，致动器的固有电阻在致动循环期间的变化)开发的。

背景技术

在活性材料致动器中，通过将形状记忆合金（SMA）材料加热到高于指定值的温度来激活处于马氏体相的形状记忆合金(SMA)致动器。这导致所述材料经历从马氏体到奥氏体的相变，其中所述材料收缩并且在该过程中提供线性或有角度的位移。激活的常见方法涉及通过施加电流来以电阻方式加热SMA。使用SMA致动器的问题继续包括过热-即施加高于激活合金线所需的过量热能以及超载-即施加过大的应力负载例如通过阻止输出。过热和超载可导致更长的冷却时间、减小的系统响应频带宽度，并且在一些情况下导致合金线损坏。因此，期望获得一种有效并且可靠的控制合金线致动的方式来防止过热和超载，从而在致动器的寿命期间提供一致的输出和流线型致动，并且从而准确地预测致动器的剩余使用寿命。

传统上，各种外部传感器和／或机械装置-例如温度和位置传感器，已用于弥补关于过热、超载和输出变化／劣化的问题。然而，这些设置增加了常规致动器的复杂性、成本和封装需求。除了其他方面，闭环控制已被开发来监测绝对致动器电阻从而检测致动的开始、致动的结束、超载和／或重置，或者准备下一个致动循环状态。然而，这些方法存在它们自身的局限。例如，电阻的磁滞、相对小(5-10%)的电阻率变化、较小数值的内在电阻率以及诸如噪音和环境条件的外部因素都影响这些方式的可靠性。

发明内容

本发明通过提供控制活性材料致动器-例如形状记忆合金线致动器的新颖方法而解决了这些问题，所述方法采用一种从历史数据开发的操作包络线或窗口来监测当前轮廓的形状。除了其他方面，本发明适用于发现致动循环期间的过热、超载以及其他有害事件，并且用于提供减轻上述问题的准确反馈。本发明适用于保护致动器以及由其驱动的机构的完整性，并且允许在所有致动阶段识别有害事件。本发明提供一种可通过固件更新来单独实施的方法，从而免除了对额外硬件的需要。硬件的替换减少了可能的故障模式的数量，并且进一步减少了被致动系统的成本、体积以及设计复杂性。最后，本发明还适用于提供一种基于包括正常和边界外事件的历史数据的评估来预测活性材料致动器的剩余使用寿命的方法，并且因此允许在灾难性故障之前替换致动器。

本发明总体涉及一种控制和／或预测具有固有系统变量的活性材料致动器(例如，形状记忆合金线)的剩余使用寿命的方法。所述方法包括获取固有系统变量与第二变量的历史数据，其中所述数据的至少一部分在正常致动事件期间产生，并且基于所述历史数据建立上和下边界。所述边界分别代表指示正常致动的固有系统变量与所述第二变量的上和下轮廓。接下来，将激活信号施加给所述致动器，以便在致动循环期间限定开始激活点并且激活所述致动器。在所述循环期间监测所述固有系统变量与所述第二变量，以便确定当前轮廓，并且将所述当前轮廓与所述上和下轮廓相比较，从而确定边界外事件。当确定了这种事件时，所述方法生成响应和／或执行动作。

方案1. 一种控制和／或预测具有固有系统变量的活性材料致动器的剩余使用寿命的方法，所述方法包括：

a. 汇编固有系统变量与第二变量的历史数据，其中所述数据的至少一部分在正常致动事件期间产生；

b. 基于所述历史数据建立指示正常致动的所述固有系统变量与所述第二变量的上和下边界；

c. 施加激活信号到所述致动器，以便在致动循环期间限定开始激活点并且激活所述致动器；

d. 在所述循环期间监测所述固有系统变量与所述第二变量，以便产生当前轮廓；

e. 将所述当前轮廓与所述上和下边界相比较，以便确定边界外事件；以及

f. 当确定了所述边界外事件时，生成响应和／或执行动作。

方案2. 如方案1所述的方法，其中所述致动器是形状记忆合金线，所述固有系统变量是所述线的电阻，并且所述第二变量是时间，以便基于电阻变化开发返回信号。

方案3. 如方案1所述的方法，其中步骤e)进一步包括当所述当前轮廓超过上或下轮廓多于最小时间段时确定边界外事件的步骤。

方案4. 如方案1所述的方法，其中步骤e)进一步包括当所述当前轮廓在预定第二变量值下超过所述上或下轮廓时确定边界外事件的步骤。

方案5. 如方案4所述的方法，其中步骤e)进一步包括当所述当前轮廓超过所述上或下轮廓达到最小百分比时确定边界外事件的步骤。

方案6. 如方案5所述的方法，其中所述最小百分比是5。

方案7. 如方案1所述的方法，其中步骤b)进一步包括感测所述致动器外部的影响条件以及部分基于所述条件建立所述边界的步骤。

方案8. 如方案1所述的方法，其中步骤b)进一步包括感测所述致动器内部的影响条件以及部分基于所述条件建立所述边界的步骤。

方案9. 如方案1所述的方法，其中步骤b)进一步包括下述步骤：感测影响条件、基于所述条件搜索查询表以及基于所述查表建立所述边界。

方案10. 如方案1所述的方法，其中步骤b)进一步包括确定从基本由下述各项组成的集合中选出的影响条件：环境温度、致动器温度、致动器应变、负载历史、使用／循环、实际电压和标称驱动电流。

方案11. 如方案1所述的方法，其中所述响应是保持所述事件的记录并且将所述事件分类。

方案12. 如方案1所述的方法，其中所述响应是改变、中断或终止所述激活信号。

方案13. 如方案1所述的方法，其中所述事件从基本由下述各项组成的集合中选出：超载事件、过热事件、致动器疲劳、附接滑动、附接劣化以及外围机构劣化。

方案14. 如方案13所述的方法，其中所述事件是超载事件，并且步骤e)和f)进一步包括下述步骤：确定所述超载事件的严重程度，以及添加所述超载事件和所述严重程度到所述历史数据。

方案15. 如方案14所述的方法，其中步骤f)进一步包括基于所述历史数据预测剩余使用寿命的步骤。

方案16. 如方案14所述的方法，其中步骤e)进一步包括确定所述事件期间的初始第二变量值和第二变量值的范围，并且所述严重程度是基于初始第二变量值和第二变量值的范围确定的。

方案17. 如方案1所述的方法，其中步骤b)进一步包括通过基于所述历史数据确定理想轮廓以及施加容量到所述理想轮廓来建立上和下边界的步骤。

方案18. 如方案1所述的方法，其中所述历史数据包括在先当前轮廓，并且步骤b)进一步包括通过施加容许偏差到所述在先当前轮廓来建立上和下边界的步骤。

方案19. 如方案1所述的方法，其中步骤d)进一步包括在所述开始激活点之后的预定参考点开始监测的步骤。

方案20. 如方案1所述的方法，其中所述固有系统变量从基本由下述各项组成的集合中选出：致动器电阻、致动器电阻的导数和施加的电压，并且所述第二变量从基本由下述各项组成的集合中选出：时间、温度和位移。

通过参考下面对本发明以及其中包括的示例的各种特征的详细描述，可以更容易地理解本发明。

附图说明

下面参考附图更详细地描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是根据本发明的优选实施方式的致动系统的示意图，所述致动系统包括电功率源、驱动地联接到负载的形状记忆合金致动器线、介于所述电功率源与致动器之间并且操作性地联接到所述致动器的控制器以及通信地联接到所述控制器的监测装置；

图2是致动循环期间的SMA致动器的电阻以及所述电阻关于时间的一阶导数的示例性线图；

图3是根据本发明的优选实施方式的多个致动循环期间的SMA致动器的电阻关于时间的线图、由上和下边界限定的操作包络线以及辅助包络线，其中循环轮廓中的两个限定边界外事件；

图4是在多个温度观察点获取的SMA致动器在各循环中的总体电阻变化△R的线图；以及

图5是在多个致动循环期间获取的SMA致动器的电阻与时间的线图，该图包括具有所获得的不同应变的多个超载／过热循环。

具体实施方式

下面对优选实施方式的描述本质上仅仅是示例性的，决非用于限制本发明、其应用或用途。如在此描述和示出的，提出了一种控制和／或预测活性材料致动器10的剩余使用寿命的新颖方法(图1-5)。总体而言，所述方法包括获取固有系统变量-例如随时间推移的电阻的历史致动数据、确定通过所述数据导出的上和下边界14u、l限定的正常操作包络线12(图3)，确定致动循环期间的当前轮廓16以及将所述轮廓16与所述包络线12相比较以便确定边界外事件。在本发明的另一个方面中，通过这种事件的数量和严重程度可准确地预测剩余使用寿命。本发明适于与在正常致动循环期间经历固有变量轮廓的可测量变化的任何活性材料致动器10一起使用，但尤其适于与如下面进一步描述的形状记忆合金致动一起使用。

如在此使用的，术语“活性材料”定义为当暴露到或排除了激活信号时具有可逆的基础(即，化学或内在物理)特性变化的任何材料或复合物。形状记忆合金(SMA)总体意指一组当受到适当热刺激时能够返回到某些以前限定的形状或大小的金属材料。形状记忆合金能够经历相变，相变期间它们的屈服强度、刚度、尺寸和／或形状作为温度的函数而改变。总体上，在低温或马氏体相，形状记忆合金可伪塑性变形并且在暴露到某些较高温度时将转换到奥氏体相或母相并且如果没有应力作用的情况下会返回到它们变形之前的形状。

形状记忆合金存在几种取决于温度的不同相下。最常采用的这些相是马氏体和奥氏体相。在下面的论述中，马氏体相大体上意指更容易变形的温度较低的相，而奥氏体相大体上意指更硬的温度较高的相。当形状记忆合金处于马氏体相并且受热时，它便开始改变成奥氏体相。这种现象开始时的温度经常称为奥氏体反应开始温度(A_s)。这种现象完成时的温度被称为奥氏体反应结束温度(A_f)。

当形状记忆合金处于奥氏体相并且冷却时，它开始改变成马氏体相，并且这种现象开始时的温度被称为马氏体反应开始温度(M_s)。奥氏体结束转换成马氏体的反应时的温度被称为马氏体反应结束温度(M_f)。因此，与形状记忆合金一起使用的适当激活信号是具有足以导致马氏体与奥氏体相之间的转换的量值的热激活信号。

取决于合金成分和处理历史，形状记忆合金可具有单向形状记忆效应、内在双向效应或外在双向形状记忆效应。退火的形状记忆合金通常仅具有单向形状记忆效应。形状记忆材料低温变形之后充分受热将引发马氏体到奥氏体相的转换，并且所述材料将恢复其初始、退火的形状。因此，单向形状记忆效应仅可在受热时观察到。包括具有单向记忆效应的形状记忆合金成分的活性材料不会随着温度变化而在两种形状之间来回自动循环，并且需要外部机械力来使形状偏离其记忆或教导的几何形状变形。

内在和外在双向形状记忆材料的特征在于，从马氏体相加热到奥氏体相时的形状转变以及从奥氏体相冷却回到马氏体相时的额外形状转变。具有内在形状记忆效应的活性材料由形状记忆合金成分制成，所述形状记忆合金成分将导致活性材料由于上述相变而自动自我重整。必须通过处理来引发形状记忆材料中的内在双向形状记忆行为。这种程序包括当处于马氏体相时材料的极端变形、在约束或负载作用下受热-冷却，或者包括表面改型-例如激光退火、抛光或喷丸处理。一旦所述材料已训练成具有双向形状记忆效应，那么低温状态与高温状态之间的形状改变通常是可逆的并且在大量的热循环中将持续。与此相反，具有外在双向形状记忆效应的活性材料是复合材料或多成分材料。它们将具有单向效应的合金与提供恢复力以重获初始形状的其他元素组合。

形状记忆合金在加热时记忆其高温形式的温度可通过稍微改变合金的成分以及通过热处理来调节。例如镍钛形状记忆合金可从高于大约100℃变成低于大约-100℃。形状恢复过程在仅几度的范围内发生并且转换的开始或结束可以根据期望的应用和合金成分控制在1度或2度内。形状记忆合金的机械特性在跨越它们的转换温度的温度范围内变化很大，从而通常为系统提供形状记忆效应、超弹性效应和高阻尼容量。

适当的形状记忆合金材料包括但不限于镍钛基合金、铟钛基合金、镍铝基合金、镍镓基合金、铜基合金(例如，铜锌合金、铜铝合金、铜金和铜锡合金)、金镉基合金、银镉基合金、铟镉基合金、锰铜基合金、铁铂基合金、铁钯基合金等。所述合金可以是二元、三元或任何更高级别(只要合金成分具有形状记忆效应-例如形状朝向、阻尼容量等)。

因此，为了本发明的目的，应当理解的是SMA当加热到高于它们的相变温度时具有大约2.5倍的模量增加以及高达8%(根据预应变的量)的尺寸变化。应当理解的是，当SMA单向操作时，将需要偏置力返回机构(例如弹簧)来使所述SMA返回其开始构造。最后，应当理解的是，可以使用焦耳加热来使整个系统可电控。

回到本发明的方法，在其致动循环期间收集固有系统变量(例如，致动器电阻、致动器电阻的导数、施加的电压、测量的应变等)的历史数据，所述固有系统变量相对于第二变量(例如，时间、温度、位移等)变化以便限定x-y轮廓。数据的至少一部分在正常致动事件期间产生，以便收集目标或正常性能数据。基于正常致动数据，建立代表上和下轮廓的上和下边界14u、l，其中所述上和下边界／轮廓14u、l包括例如在正常致动期间观察到的相对于第二变量的固有系统变量的最大和最小值。致动器10可随后通过施加激活信号到致动器10来安全地控制，以便限定开始激活点并且监测循环期间的固有系统变量与第二变量。当前系统变量值用于开发暂时当前轮廓16。接下来，将当前轮廓16与上和下边界14u、l通过视觉或计算性地相比，以便确定边界外事件。因此，观察轮廓16来确定是否其在所述数据限定的“操作包络线”12(图2)内。最后，当确定了边界外事件时，生成响应或自动采取动作(例如，改变／终止激活信号)。

边界外事件优选地在监测到的轮廓16超出上或下边界一段最小时间时确定，以便考虑由例如附接的瞬间滑动或功率脉冲以及循环期间固有变量的自然波动导致的异常。备选地，或在一段最小时间的基础上，当轮廓16超出上或下边界14u、l多于特定第二变量值或范围时可识别边界外事件。在另一个备选方案中，当监测到的轮廓16超出上或下边界达到最小百分比(例如，5%)时可以建立边界外事件。

如前所述，可基于在给定辅助变量值下观察到的固有系统变量的最大和最小值来建立上和下边界14u、l。备选地，可通过下述方法建立上和下边界14u、l：确定基于理想状态(例如，理想电压、温度、构造、预应变等)的理想轮廓，和施加余量给所述理想轮廓；或者，当历史数据包括在先循环轮廓时，通过施加容许偏差给所述在先轮廓。包络线12可基于影响条件-例如环境温度、致动器温度、致动器应变、负载历史、使用／循环、实际电压和标称驱动电流等的感测值来改变，以便避免错误的主动事件。可通过将感测到的条件值输入预定公式或算法或者通过从查表搜索条件值来产生改变，以便获得相应的因素、余量或其他结果效应。此外，优选的边界14u、l随着致动器10的物理和固有特性(例如，长度、成分、直径、预应变等)的任何改变或者将要执行的应用类型(例如，关键、一般等)而改变。因此，条件可在致动器10内或外。在另一个示例中，应当理解的是，对于基于致动器10的容量的一组给定条件可采用最差情形下的边界14u、l。

一旦建立了边界14u、l，就可以监测致动循环，以便确定当前轮廓16，以及在当前轮廓超过边界14u、l中的一个(即，高于上边界以及低于下边界)时确定边界外事件。偏差可以分类为一次事件、偏移或信号，或者根据边界外事件的位置(例如，时间)进行分类。如前所述，所述方法随后生成响应(例如，警告使用者致动器没有按照预计执行)，或以其他方式自动执行动作。例如，在超载或过热事件的情形中激活信号可以被改变、中断或终止。图3示出了辅助包络线12a，其中在升高期间小于下边界或者在下落期间大于上边界的边界外事件被认为是指示激活信号不足(例如，加热率或驱动电流)。在此，该系统优选地能够自动导致激活信号相应增加。

在本发明的另一个方面中，优选的响应进一步包括保持边界外事件的记录以便更新历史数据，并且更优选地，基于严重程度分类所述数据内的事件。边界外数据可能或可能不用于确定边界14u、l。在优选实施方式中，基于事件的初始第二变量值(例如，开始时间)和／或第二变量值的范围(例如，时间段／持续时间)确定所述严重程度。基于使用寿命与有害事件之间的理解关系，所述响应可进一步包括基于历史数据-包括正常和边界外事件的数量来自动更新预测到的剩余使用寿命，并且随后当剩余使用寿命小于预定阈值(例如，小于使用寿命的5%)时警告使用者替换致动器10。

最后，应当理解的是，历史数据可通过致动器10的使用来汇编，或者更优选地通过致动器10过去的使用加上相当条件中并且在类似负载下的其他等同致动器来汇编，以便预料未来的性能等。关于后者，应当理解的是，致动器、条件和负载的穷尽性数据库18可在大的范围内保持和应用，并且包络线12可实时或周期性(例如，在边界外事件之后等)更新。

在优选实施方式中，由驱动地联接到负载100(图1)的形状记忆合金线10来使用本发明，以便执行有用的机械工作，并且形状记忆合金线10通信地联接到激活源20(例如，车辆的充电系统(未示出))，其中术语“线”是非限制性的，并且应包括具有拉伸负载强度／应变能力的其他类似几何构造-例如缆、束、编织物、绳索、带、链和其他元件。掌握数据库18的控制器22居中联接到致动器10和源20，并且可编程地构造成选择性地将致动器10激活，并且实施如所描述的方法。最后，监测装置24通信地(例如，无线或通过硬接线)联接到控制器22并且能够从致动器10例如通过传感器26(图1)索取数据。应当理解的是，监测装置24、控制器22和／或传感器26可以整体单元形式存在。

在该构造中，致动器10、源20和控制器22可构成电路，所述电路能够通过焦耳加热激活SMA致动器10，并且对于给定安培由致动器10提供的电阻可用于发展电阻与时间的历史数据。更具体地，优选的固有系统变量是致动器10的电阻并且优选的第二变量是时间，以便基于电阻变化发展返回信号，如应当理解的是所述电阻与相变百分比以及SMA的温度一致地改变，并且可与致动器10的位置和健康相关联。虽然电阻的导数提供更明确的致动事件指示-包括如明确公开的致动低谷的明显末端(图2)，但是应当理解的是，SMA的电阻轮廓在致动期间相对缺乏复杂性便于轮廓形状的比较。

在图2中示出了正常激活的SMA致动器具有电阻轮廓，所述电阻轮廓具有大体上恒定或平的初始加热期间，随后是由在峰值SMA电阻R_P(其通常在应力开始后一会儿发生)处达到顶点的相变的开始所导致的电阻升高△R_P，并且随后是延展的下降电阻△R_v，直到达到奥氏体电阻R_v。如图4所示，已发现总体电阻变化△R对应于致动器10的使用／循环，尤其是当使用超过一万个循环时。此外，应当理解的是，如图4所示，△R与温度成反比。因此，通过确定对于给定温度(和／或类似地安培、应变等)的△R，可以准确评估在先循环的数量以及预测的剩余寿命(即，建议的使用次数减去在先循环)。备选地，所属领域技术人员应当理解的是，“矿工规则”(“miner rule”)或专用寿命相关性方法可用于预测致动器10的剩余使用寿命。

然而应当理解的是，SMA电阻在激活开始点处由于各种因素(例如，前面的温度和使用条件等)而波动，从而优选地在开始激活点之后的预定参考点(例如，峰值电阻)处开始监测。在SMA线致动器应用中，根据事件特性，边界外事件可指示如前所述的加热率不足、超载事件、过热事件、线疲劳、附接滑动、附接劣化和／或外围机构(例如枢轴、带轮、滑动导向件等)的劣化。例如，应当理解的是，由电阻与时间轮廓(图5)的升高之后的低谷28指示过热事件。

在图5中，示出了在不同应变下遭遇超载事件的SMA线致动器10的各种超载电阻迹线。如图所示，当SMA遭遇超载时迹线的形状明显受影响，并且可使用建议的操作方法包络线来检测。因此，通过标记轮廓16的形状，可以确定超载／过热事件(例如，发生阻断时)的类型。最后，应当理解的是，本发明以根本原理的方式提供了用于准确地测量合金线10内的电阻变化的各种监测装置24以及由控制器22执行的算法。例如，装置24可包括惠斯顿电桥机构、电阻器容积(RC)电路和叠加到正常激活信号上的AC信号。

该书面描述使用示例来公开本发明-包括最佳模式，并且还使所属领域技术人员能够制作和使用本发明。本发明的专利范围是通过所附权利要求限定的，并且可包括所属领域技术人员想到的其他示例。例如，在本发明的范围内，在更复杂的状态下包络线12当然能限定三维空间，其中固有系统变量(例如，电阻)改变并且同时相对于第二(例如，时间)和第三(例如，应变)变量被监测。如果此类其他示例具有与所附权利要求的文字语言没有不同的结构元件或者如果它们包括与所附权利要求的文字语言具有非实质差异的等同结构元件，那么这些示例将落入所附权利要求的范围内。

此外，如在此使用的，术语“第一”、“第二”等不是指示任何次序或重要性，而是用于将一个元件与另一个区别，并且术语“所述”、 “一个”不是指示数量的限制，而是指示至少一个所提及的项目的存在。涉及相同数量的给定部件或测量值的所有范围都包括端点并可独立地组合。

Claims

1.一种控制和／或预测具有固有系统变量的活性材料致动器的剩余使用寿命的方法，所述方法包括：

f. 当确定了所述边界外事件时，生成响应和／或执行动作。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述致动器是形状记忆合金线，所述固有系统变量是所述线的电阻，并且所述第二变量是时间，以便基于电阻变化开发返回信号。

3.如权利要求1所述的方法，其中步骤e)进一步包括当所述当前轮廓超过上或下轮廓多于最小时间段时确定边界外事件的步骤。

4.如权利要求1所述的方法，其中步骤e)进一步包括当所述当前轮廓在预定第二变量值下超过所述上或下轮廓时确定边界外事件的步骤。

5.如权利要求4所述的方法，其中步骤e)进一步包括当所述当前轮廓超过所述上或下轮廓达到最小百分比时确定边界外事件的步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述最小百分比是5。

7.如权利要求1所述的方法，其中步骤b)进一步包括感测所述致动器外部的影响条件以及部分基于所述条件建立所述边界的步骤。

8.如权利要求1所述的方法，其中步骤b)进一步包括感测所述致动器内部的影响条件以及部分基于所述条件建立所述边界的步骤。

9.如权利要求1所述的方法，其中步骤b)进一步包括下述步骤：感测影响条件、基于所述条件搜索查询表以及基于所述查表建立所述边界。

10.如权利要求1所述的方法，其中步骤b)进一步包括确定从基本由下述各项组成的集合中选出的影响条件：环境温度、致动器温度、致动器应变、负载历史、使用／循环、实际电压和标称驱动电流。